车辆和控制该车辆的方法技术

一种车辆和控制该车辆的方法，该车辆根据前方车辆的高度来调整主体车辆与前方车辆之间的距离。该车辆包括距离传感器和处理器，该处理器从通过距离传感器获得的数据中确定前方车辆的数据，并且当所确定的数据的纵向离差值等于或大于预定的参考值时，则保持与前方车辆的距离等于或大于预定的距离。

Vehicle and method of controlling the vehicle

A vehicle and method of controlling the vehicle to adjust the distance between the main vehicle and the vehicle in front of the vehicle in accordance with the height of the vehicle ahead. The vehicle includes a distance sensor and processor, the processor determines the vehicle in front of the data from the data obtained by the distance sensor, and when the longitudinal data determined from difference is equal to or greater than a predetermined reference value, is the same with the distance to the front vehicle is equal to or greater than a predetermined distance.

【技术实现步骤摘要】
车辆和控制该车辆的方法
本公开内容涉及一种车辆和控制该车辆的方法。
技术介绍
在本部分中的陈述仅提供与本公开内容有关的
技术介绍
信息，并且可能不构成现有技术。通常，辅助驱动设备提供这样一种功能，该功能使用自适应巡航控制(ACC)在纵向方向上辅助车辆控制，或使用车道偏离警报系统(LDWS)或车道保持辅助系统(LKAS)在横向方向上辅助车辆控制。最近，已研发了在没有驾驶员干涉的情况下，用于在纵向或横向方向上自动控制车辆的自主驾驶车辆。同时，在沿纵向方向控制车辆中，由于前方车辆的高度改变，可能出现错误地感测车辆与前方车辆之间的距离并且该距离与实际距离不同的情况。
技术实现思路
本公开内容提供一种车辆和控制该车辆的方法，该车辆能够根据前方车辆的高度来调整主体车辆与前方车辆之间的距离。本公开内容的另外方面将在以下的说明书中部分地进行阐述，并且一部分将从以下说明书中变得显而易见，或者可通过本公开内容的实践而得知。根据本公开内容的一方面，一种车辆包括距离传感器和处理器，该处理器从通过距离传感器获得的数据中确定前方车辆的数据，并且当所确定的数据的纵向离差值(dispersionvalue)等于或大于预定的参考值时，则保持与前方车辆的距离等于或大于预定的距离。处理器可计算从距离传感器到前方车辆的数据点的平均距离，并且基于该平均距离计算前方车辆的数据的纵向离差值。处理器可计算从距离传感器到前方车辆的数据点的平均距离，并且当前方车辆的最接近于距离传感器的数据点与平均距离之间的距离等于或大于预定的参考距离时，则保持与前方车辆的距离等于或大于预定的距离。处理器可计算当离差值减少到小于预定的参考值时与前方车辆的距离，并且当离差值等于或大于预定的参考值时，则保持与前方车辆的距离等于或大于所计算的距离。距离传感器可包括多层光探测及测距(多层激光雷达)设备。处理器可估计主体车辆的轨迹，并且确定位于所估计的轨迹上的车辆是前方车辆。处理器可使用通过距离传感器感测的数据来确定主体车辆所行驶的车道，并且确定在所确定的车道上或进入所确定的车道的正在行驶的车辆是前方车辆。车辆可以进一步包括驱动设备，该驱动设备驱动车辆，这样使得当所确定的数据的离差值等于或大于预定的参考值时，则保持与前方车辆的距离等于或大于预定的距离。根据本公开内容的另一方面，车辆包括距离传感器和处理器，该处理器基于通过距离传感器获得的数据来确定前方车辆的高度是否等于或大于预定的车辆高度，并且当前方车辆的高度等于或大于预定的车辆高度时，则保持与前方车辆的距离等于或大于预定的距离。处理器从通过距离传感器获得的数据中可确定前方车辆的数据，并且当所确定数据的纵向离差值等于或大于预定的参考值时，则确定前方车辆的高度等于或大于预定的车辆高度。处理器可计算从距离传感器到前方车辆的数据点的平均距离，并且基于该平均距离计算前方车辆的数据的纵向离差值。处理器可计算从距离传感器到前方车辆数据的数据点的平均距离，并且当前方车辆的最接近于距离传感器的数据点与平均距离之间的距离等于或大于预定的参考距离时，则确定前方车辆的高度等于或大于预定的车辆高度。根据本公开内容的另一方面，一种控制车辆的方法包括：使用通过距离传感器获得的数据来确定前方车辆，确定所确定的前方车辆的高度是否等于或大于预定的车辆高度，并且当前方车辆的高度等于或大于预定的车辆高度时，则保持与前方车辆的距离等于或大于预定的距离。确定所确定的前方车辆的高度是否等于或大于预定的车辆高度可包括：计算前方车辆的数据的纵向离差值，以及当所计算的纵向离差值等于或大于预定的参考值时，则确定前方车辆的高度等于或大于预定的车辆高度。前方车辆数据的纵向离差值的计算可包括：计算从距离传感器到前方车辆的数据点的平均距离，以及基于该平均距离计算前方车辆的数据的纵向离差值。确定前方车辆的高度是否等于或大于预定的车辆高度可包括：当前方车辆的最接近于距离传感器的数据点与平均距离之间的距离等于或大于预定的参考距离时，则确定前方车辆的高度等于或大于预定的车辆高度。使用通过距离传感器获得的数据来确定前方车辆可包括：估计主体车辆的轨迹，以及确定位于所估计的轨迹上的车辆是前方车辆。使用通过距离传感器获得的数据来确定前方车辆可包括：使用通过距离传感器感测的数据来确定主体车辆所行驶的车道，并且确定在所确定的车道上或进入所确定的车道的正在行驶的车辆是前方车辆。进一步的适用范围将从本文提供的描述中变得显而易见。应当理解的是，描述和特定实例是旨在仅用于示例性的目的并且不旨在限制本公开内容的范围。附图说明为了可以充分理解本公开内容，现在将参考附图，通过实例的方式给出描述本公开内容的多种形式，附图中：图1是示出了根据本公开内容的车辆的外部的视图；图2是示出了根据本公开内容的车辆的内部的构造的视图；图3是根据一实施方式的车辆的控制框图；图4A和图4B是示出了根据一实施方式的通过车辆识别的与具有大高度的车辆的距离的概念视图；图5A和图5B示出了根据一个实施方式的通过车辆的距离传感器感测的数据的视图；图6A和图6B各自是示出了根据一个实施方式的通过车辆的距离传感器感测数据分布的平均值和离差的视图；图7是示出了当根据一个实施方式的车辆与前方车辆之间的距离等于或大于预定的距离时通过距离传感器感测的数据的视图；以及图8为示出根据一个实施方式的控制车辆的方法的流程图。本文所描述的附图仅用于说明目的并且不旨在以任何方式限制本公开内容的范围。具体实施方式以下描述本质上仅是示例性的并且不旨在限制本公开内容、应用或用途。应当理解，在所有附图中，相应的参考标号表示相同或相应部分和特征。图1是示出了根据一个实施方式的车辆的外部的视图，并且图2是示出了根据一个实施方式的车辆的内部的构造的视图。参考图1，根据本公开内容的一个实施方式的车辆100包括：形成车辆100的外部的车体1、使车辆100移动的车轮51和52、使车轮51和52旋转的驱动设备80、从外部遮蔽车辆100的内部的车门71、在车辆100内将车辆100的前方视野提供给驾驶员的前玻璃30以及将车辆100的后方视野提供给驾驶员的侧视镜81和82。车轮51和52包括设置在车辆100的前部的前车轮51和设置车辆100的后部的后车轮52。驱动设备80将旋转动力提供给前车轮51或后车轮52，这样使得车体1在向前方向或向后方向上移动。驱动设备80可包括燃烧矿物燃料以产生旋转动力的发动机或者接收来自电容器(未示出)的功率以产生旋转动力的电动机。车门71被设置在车体1的左侧和右侧。当打开车门71时，驾驶员可进入车辆100，并且当关闭车门71时，车辆100的内部与外部隔离。在车体1的前方上侧设置有称作挡风玻璃的前玻璃30。车辆100内的驾驶员能够通过前玻璃30看到车辆100的前方视野。此外，侧视镜81和82包括设置在车体1的左侧上的左侧视镜81和设置在车体的右侧上的右侧视镜82。在车辆100内的驾驶员能够通过侧视镜81和82目视检查车辆100的横向方向和后方方向上的情况。另外，车辆100可包括多种传感器，多种传感器感测车辆100附近的障碍物以支持驾驶员用于识别车辆100附近的情况。此外，车辆100可包括能够感测诸如车辆速度的关于车辆的驾驶信息的多种传感器。此外，车辆100可包括获得车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆，包括：距离传感器；以及处理器，所述处理器被配置成从通过所述距离传感器获得的数据中确定前方车辆的数据，并且所述处理器被配置成，当所确定的所述前方车辆的数据的离差值等于或大于预定的参考值时，则保持与所述前方车辆的距离大于或等于预定的距离。

【技术特征摘要】
2015.10.28 KR 10-2015-01500301.一种车辆，包括：距离传感器；以及处理器，所述处理器被配置成从通过所述距离传感器获得的数据中确定前方车辆的数据，并且所述处理器被配置成，当所确定的所述前方车辆的数据的离差值等于或大于预定的参考值时，则保持与所述前方车辆的距离大于或等于预定的距离。2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述处理器被配置成计算从所述距离传感器到所述前方车辆的数据点的平均距离，并且所述处理器被配置成基于所述平均距离计算所述前方车辆的数据的纵向离差值。3.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述处理器被配置成计算从所述距离传感器到所述前方车辆的数据点的平均距离，并且当所述前方车辆的最接近于所述距离传感器的数据点与所述平均距离之间的距离等于或大于预定的参考距离时，则保持与所述前方车辆的距离大于或等于所述预定的距离。4.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述处理器被配置成，计算当所述离差值减少到小于所述预定的参考值时与所述前方车辆的距离，并且当所述离差值等于或大于所述预定的参考值时，则保持与所述前方车辆的距离大于或等于所计算的距离。5.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述距离传感器包括多层光探测及测距设备。6.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述处理器被配置成估计主体车辆的轨迹，并且确定位于所估计的轨迹上的车辆是所述前方车辆。7.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述处理器被配置成使用通过所述距离传感器感测的数据来确定主体车辆所行驶的车道，并且确定在所确定的车道上或进入所确定的车道正在行驶的车辆是所述前方车辆。8.根据权利要求1所述的车辆，所述车辆进一步包括驱动设备，所述驱动设备被配置成驱动车辆，从而使得当所确定的数据的所述离差值等于或大于所述预定的参考值时，则保持与所述前方车辆的距离等于或大于所述预定的距离。9.根据权利要求1所述的车辆，所述车辆进一步包括存储关于通过所述前方车辆的类型确定的距所述前方车辆的距离的信息的存储器，其中，所述处理器被配置成当所述离差值等于或大于所述预定的参考值时，则保持距离大于或等于存储在所述存储器中的距所述前方车辆的距离。10.一种车辆，包括：距离传感器；以及处理器，所述处理器被配置成基于通过所述距离传感器获得的数据来确定前方车辆的高度是否等于或大于预定的车辆高度，所述处理器被配置成当所述前方车辆的高度等于或大于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：申基喆，许明善，吴荣哲，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR