车辆的行驶控制装置制造方法及图纸

在向先行车辆的追随行驶过程中，在其他车辆插入本车辆和先行车辆之间而先行车辆的背面区域的观测视野受到限制的情况下，防止相对于先行车辆偏向地追随行驶。由先行车辆宽度计算部对先行车辆登记部所登记的先行车辆的车宽及基准宽度进行计算，由控制目标点设定部根据先行车辆的车宽求出车宽方向的中心位置，将该中心位置作为追随行驶的转向操纵控制的目标点而进行设定，由控制部执行追随行驶控制。另外，在追随行驶过程中由于插入车辆而看不见先行车辆的背面区域的一端的情况下，通过根据看得见的另一端侧的坐标和基准宽度对先行车辆的原本的背面中心位置的坐标进行推定而设为控制目标点，从而防止本车辆相对于先行车辆偏向地行驶。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种车辆的行驶控制装置，其对向在本车辆前方行驶的车辆的追随行驶进行控制。
技术介绍
当前，在汽车等车辆中，已知一种如专利文献1所公开的那样对在本车辆的前方行驶的先行车辆进行追随行驶的追随行驶系统。该向先行车辆的追随行驶系统是如下系统，即，通过雷达、照相机等对先行车辆进行捕捉，自动地对方向盘、变速箱、发动机以及制动器进行控制，在路面上行驶过没有行车区分线、白线的道路的情况下、或者在拥堵时等低速行驶时与先行车辆之间的车间距离变小而前方视野受到限制、难以对白线进行识别的情况下是有效的。专利文献1：日本特开2004－322916号公报在上述追随行驶系统中，通常对先行车辆的背面区域进行观测而对行驶轨迹进行计算，以使本车辆的车宽方向的中心位置与计算出的行驶轨迹一致的方式进行控制。但是，在其他车辆插入本车辆和先行车辆之间的情况下，能够从本车辆检测到的先行车辆的背面区域变小，先行车辆的车宽方向的中心位置可能从原本的位置偏移而被识别。其结果存在下述问题，即，与在偏移后被识别相对应地，本车辆相对于先行车辆偏向地追随行驶。
技术实现思路
本专利技术就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于提供一种车辆的行驶控制装置，该车辆的行驶控制装置即使在向先行车辆的追随行驶过程中其他车辆插入本车辆和先行车辆之间而先行车辆的背面区域的观测视野受到限制的情况下，也能够防止相对于先行车辆偏向地追随行驶的情况。本专利技术的一种方式所涉及的车辆的行驶控制装置对向在本车辆前方行驶的车辆的追随行驶进行控制，该车辆的行驶控制装置具有：先行车辆登记部，其判断是否应该将本车辆前方的车辆在追随行驶控制中予以考虑，将判断为应该在追随行驶控制中予以考虑的车辆作为先行车辆进行登记；先行车辆宽度计算部，其根据所述先行车辆的背面区域对所述先行车辆的车宽进行计算，并且将在所述先行车辆和本车辆之间无障碍物的状态下的所述先行车辆的车宽作为基准宽度进行存储；以及控制目标点设定部，其将所述先行车辆的车宽方向的中心位置作为追随行驶的控制目标点进行设定，另一方面，在不能检测到所述先行车辆的背面区域的一部分时，基于由所述先行车辆宽度计算部所存储的前述基准宽度对所述先行车辆的车宽方向的中心位置进行推定，将推定出的中心位置作为所述控制目标点而进行重新设定。专利技术的效果根据本专利技术，即使在向先行车辆的追随行驶过程中其他车辆插入本车辆和先行车辆之间而先行车辆的背面区域的观测视野受到限制的情况下，也能够防止相对于先行车辆偏向地追随行驶的情况。附图说明图1是行驶控制系统的结构图。图2是车辆移动量的说明图。图3是表示先行车辆的行驶轨迹的说明图。图4是表示先行车辆和插入车辆之间的位置关系的说明图。图5是追随行驶控制的流程图。标号的说明1照相机2图像识别装置10行驶控制系统20行驶环境识别装置30发动机控制装置40变速器控制装置50制动器控制装置60转向操纵控制装置100行驶控制装置101控制部102先行车辆登记部103先行车辆宽度计算部104控制目标点设定部150通信总线C1本车辆C2先行车辆C3插入车辆L行驶轨迹W车宽W0基准宽度具体实施方式下面，参照附图，对本专利技术的实施方式进行说明。在图1中，标号10是汽车等车辆的行驶控制系统，执行包含车辆的自主性自动驾驶在内的行驶控制。该行驶控制系统10构成为，以行驶控制装置100为中心，经由形成车内网络的通信总线150将行驶环境识别装置20、发动机控制装置30、变速器控制装置40、制动器控制装置50、转向操纵控制装置60等彼此连接。行驶环境识别装置20具有如下部件等而构成，即：车载照相机、毫米波雷达、激光雷达等对本车辆周围的外部环境进行检测的各种设备；交通信息通信装置，其通过路车间通信、车车间通信等红外通信而获取交通环境信息；以及导航装置，其对本车辆位置进行定位，进行与地图数据的对照，向驾驶者提示行驶路径引导、交通信息。在这里，作为行驶环境识别装置20，以由车载照相机1及图像识别装置2进行的行驶环境的识别为主进行说明。在本实施方式中，照相机1是由从不同的视点对同一对象物进行拍摄的2台照相机1a、1b构成的立体照相机，是具有CCD、CMOS等拍摄元件的快门同步的照相机。这些照相机1a、1b例如以规定的基线长度配置于车室内上部的前窗内侧的车内后视镜附近。由照相机1拍摄的左右一对图像由图像识别装置2进行处理。图像识别装置2通过立体匹配处理，求出左右图像的对应位置的像素偏移量(视差)，将像素偏移量变换为亮度数据等而生成距离图像。根据三角测量的原理，将距离图像上的点坐标变换为实际空间上的点，对道路的白线、障碍物、在本车辆的前方行驶的车辆等三维地进行识别，该实际空间将本车辆的车宽方向即左右方向设为X轴、将车高方向设为Y轴、将车长方向即距离方向设为Z轴。发动机控制装置30基于来自对发动机运转状态进行检测的各种传感器类的信号、以及经由通信总线150发送来的各种控制信息，对发动机(未图示)的运转状态进行控制。发动机控制装置30基于例如空气吸入量、节气阀开度、发动机水温、进气温度、空燃比、曲轴角、加速器开度、其他车辆信息，执行以燃料喷射控制、点火时机控制、电子控制节气阀的开度控制等为主的发动机控制。变速器控制装置40基于来自对变速位置、车速等进行检测的传感器类的信号、经由通信总线150发送来的各种控制信息，对供给至自动变速器(未图示)的油压进行控制，按照预先设定的变速特性对自动变速器进行控制。制动器控制装置50基于例如制动器开关、4个车轮的车轮速度、转向角、偏航率、其他车辆信息，与驾驶者的制动器操作独立地对4个车轮的制动器装置(未图示)进行控制。另外，制动器控制装置50基于各个车轮的制动力对各个车轮的制动液压进行计算，进行防锁死制动系统、防止侧滑控制等。转向操纵控制装置60基于例如车速、驾驶者的转向操纵扭矩、转向角、偏航率、其他车辆信息，对由在车辆的转向操纵系统中设置的电动助力转向电动机(未图示)实现的辅助扭矩进行控制。另外，转向操纵控制装置60根据来自行驶控制装置100的指示，在向在本车辆的前方行驶的先行车辆的追随行驶时，利用对先行车辆的行驶轨迹进行追随的转向操纵量而对电动助力转向电动机进行驱动控制。下面，对作为行驶控制系统10的中心的行驶控制装置100进行说明。行驶控制装置100基于由行驶环境识别装置20识别出的行驶环境，执行向沿本车辆的行驶车道的行进路径的行驶控制、和向先行车辆的追随行驶控制。这些行驶控制由作为行驶控制装置100的主要部分的控制部101执行。详细地说，在本车辆前方未捕捉到先行车辆的情况下，控制部101对道路的白线进行识别而对本车辆的行驶车道进行检测，对沿该行驶车道的行进路径进行设定。然后，执行经由发动机控制装置30、变速器控制装置40、制动器控制装置50、以及转向操纵控制装置60的行驶控制，以使得以设定车速在该行进路径上行驶。另一方面，在虽然在本车辆前方捕捉到先行车辆，但如拥堵时等前方视野被先行车辆限制、不能对道路的白线进行识别的情况下，控制部101对先行车辆的行驶轨迹进行计算。然后，以与该行驶轨迹一致的方式进行经由转向操纵控制装置60的转向操纵控制，并且执行经由发动机控制装置30、变速器控制装置40、制动器控制装置50的向先行车辆的追随行驶控制。对本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的行驶控制装置，其对向在本车辆前方行驶的车辆的追随行驶进行控制，该车辆的行驶控制装置的特征在于，具有：先行车辆登记部，其判断是否应该将本车辆前方的车辆在追随行驶控制中予以考虑，将判断为应该在追随行驶控制中予以考虑的车辆作为先行车辆进行登记；先行车辆宽度计算部，其根据所述先行车辆的背面区域对所述先行车辆的车宽进行计算，并且将在所述先行车辆和本车辆之间无障碍物的状态下的所述先行车辆的车宽作为基准宽度进行存储；以及控制目标点设定部，其将所述先行车辆的车宽方向的中心位置作为追随行驶的控制目标点进行设定，另一方面，在不能检测到所述先行车辆的背面区域的一部分时，基于由所述先行车辆宽度计算部所存储的前述基准宽度对所述先行车辆的车宽方向的中心位置进行推定，将推定出的中心位置作为所述控制目标点而进行重新设定。

【技术特征摘要】
2015.08.27 JP 2015-1681311.一种车辆的行驶控制装置，其对向在本车辆前方行驶的车辆的追随行驶进行控制，该车辆的行驶控制装置的特征在于，具有：先行车辆登记部，其判断是否应该将本车辆前方的车辆在追随行驶控制中予以考虑，将判断为应该在追随行驶控制中予以考虑的车辆作为先行车辆进行登记；先行车辆宽度计算部，其根据所述先行车辆的背面区域对所述先行车辆的车宽进行计算，并且将在所述先行车辆和本车辆之间无障碍物的状态下的所述先行车辆的车宽作为基准宽度进行存储；以及控制目标点设定部，其将所述先行车辆的车宽方向的中心位置作为追随行驶的控制目标点进行设定，另一方面，在不能检测到所述先行车辆的背面区域的一部分时，基于由所述先行车辆宽度计算部所存储的前述基准宽度对所述先行车辆的车宽方向的中心位置进行推定，将推定出的中心位置作为所述控制目标点而进行重新设定。2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述控制目标点设定部在不能检测到所述先行车辆的背面区...

【专利技术属性】
技术研发人员：田村悠一郎，
申请(专利权)人：富士重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP