The utility model discloses a control system of grinding robot and robot grinding and polishing robot includes a stationary platform, motion platform and a plurality of telescopic arm, one end of the mechanical arm is connected to the static platform, the other end is connected with the moving platform, the moving platform is provided with a grinding head line; each motor are equipped with mechanical arm, the linear motor is used to drive the mechanical arm telescopic movement; the grinding head six degrees of freedom of movement driven by telescopic movement for the manipulator. The utility model can realize the polishing robot grinding head six degrees of freedom of movement, thus the use of grinding head floating grinding can well avoid grinding processing of irregular surface of the workpiece is prone to breaking or damaging the workpiece, prolong the service life of the grinding head hit, while improving the grinding efficiency.
【技术实现步骤摘要】
打磨机器人及机器人打磨的控制系统
本技术涉及一种自动控制领域,特别是涉及一种打磨机器人及机器人打磨的控制系统。
技术介绍
目前国内大部分厂家的铸件、塑料件、钢制品等材质工件去毛刺加工作业大多采用手工,或者使用手持气动、电动工具经打磨、研磨、锉等方式进行去毛刺加工,容易导致产品不良率上升,效率低下,加工后的产品表面粗糙不均匀等问题。现在也有一部分厂家开始使用机器人安装电动或气动工具进行自动化打磨,与手持打磨比较,机器人去毛刺能有效提高生产效率,降低成本,提高产品良率,但是由于机械臂刚性,定位误差等其他因素,采用机器人夹持电动、气动工具去毛刺针对不规则毛刺处理时容易出现断刀或者对工件造成损坏等情况发生。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是为了克服现有技术中利用机器人安装电动或气动工具进行自动化打磨,由于机械臂刚性、定位误差等因素,容易出现断刀或对被打磨的工件造成损坏的缺陷,提供一种打磨机器人及机器人打磨的控制系统。本技术是通过下述技术方案来解决上述技术问题的:本技术提供了一种打磨机器人,其特点在于,包括静止平台、运动平台以及若干可伸缩的机械臂,所述机械臂的一端连接于所述静止平台、另一端连接于所述运动平台,所述运动平台上设有打磨头;每个机械臂中均设有直线电机,所述直线电机用于带动所述机械臂进行伸缩运动;所述机械臂用于通过伸缩运动带动所述打磨头进行六自由度的运动。较佳地,所述机械臂的一端通过球关节或万向节连接于所述静止平台、另一端通过球关节或万向节连接于所述运动平台。较佳地,所述直线电机上设有霍尔传感器,用于实时检测所述直线电机的位置。本技术的目的在于还提供了一种机器 ...
【技术保护点】
一种打磨机器人,其特征在于,包括静止平台、运动平台以及若干可伸缩的机械臂,所述机械臂的一端连接于所述静止平台、另一端连接于所述运动平台,所述运动平台上设有打磨头;每个机械臂中均设有直线电机,所述直线电机用于带动所述机械臂进行伸缩运动;所述机械臂用于通过伸缩运动带动所述打磨头进行六自由度的运动。
【技术特征摘要】
1.一种打磨机器人,其特征在于,包括静止平台、运动平台以及若干可伸缩的机械臂,所述机械臂的一端连接于所述静止平台、另一端连接于所述运动平台,所述运动平台上设有打磨头;每个机械臂中均设有直线电机,所述直线电机用于带动所述机械臂进行伸缩运动;所述机械臂用于通过伸缩运动带动所述打磨头进行六自由度的运动。2.如权利要求1所述的打磨机器人,其特征在于,所述机械臂的一...
【专利技术属性】
技术研发人员:安杰,沈佳能,姚丹,
申请(专利权)人:上海铼钠克数控科技股份有限公司,
类型:新型
国别省市:上海,31
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