一种机器人打磨系统技术方案

本发明专利技术提供一种打磨头夹具，包括两个固定臂及设于所述两个固定臂之间的夹持件，所述两个固定臂均用于与一机械手连接且相互平行设置，所述夹持件包括两个夹持部，所述两个夹持部分别与所述两个固定臂连接，每一夹持部远离相应固定臂的一侧凹设一凹槽，所述两个夹持部的凹槽共同围成一用于放置打磨头的放置孔，每一夹持部的相对两侧还均设有两个锁紧块，每一锁紧块上贯通设有第一螺孔，所述两个夹持部通过设于相应第一螺孔内的夹紧螺钉夹紧位于所述放置孔内的打磨头。本发明专利技术还提供一种采用上述打磨头夹具的机器人打磨系统。上述机器人打磨系统及其打磨头夹具方便将打磨头安装在机械手上。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及打磨
，特别是一种机器人打磨系统及其打磨头夹具。
技术介绍
在实际生产过程中，通常需要对工件表面进行打磨，以使得工件具有更光滑的外观。人工打磨存在效率低下等问题，难以实现自动化生产，已经成为打磨抛光行业进一步发展的瓶颈。利用工业机器人对工件进行打磨具有工作效率高、稳定性可靠、重复精度好、能在高危环境下作业等优点。然而，打磨头难以直接安装在机械手上。
技术实现思路
针对上述存在的问题，有必要提供一种打磨头夹具，以方便将打磨头安装在机械手上。为达到上述目的，本专利技术所采用的技术方案是：一种打磨头夹具，包括两个固定臂及设于所述两个固定臂之间的夹持件，所述两个固定臂均用于与一机械手连接且相互平行设置，所述夹持件包括两个夹持部，所述两个夹持部分别与所述两个固定臂连接，每一夹持部远离相应固定臂的一侧凹设一凹槽，所述两个夹持部的凹槽共同围成一用于放置打磨头的放置孔，每一夹持部的相对两侧还均设有两个锁紧块，每一锁紧块上贯通设有第一螺孔，所述两个夹持部通过设于相应第一螺孔内的夹紧螺钉夹紧位于所述放置孔内的打磨头。本专利技术还提供一种机器人打磨系统，包括机械手、打磨头、打磨头夹具及用于固定待打磨工件的固定座，所述打磨头夹具包括两个固定臂及设于所述两个固定臂之间的夹持件，所述两个固定臂均与所述机械手连接且相互平行，所述夹持件包括两个夹持部，所述两个夹持部分别与所述两个固定臂连接，每一夹持部远离相应固定臂的一侧凹设一凹槽，所述两个夹持部的凹槽共同围成一用于放置打磨头的放置孔，每一夹持部的相对两侧还均设有两个锁紧块，每一锁紧块上贯通设有第一螺孔，所述两个夹持部通过设于相应第一螺孔内的夹紧螺钉夹紧位于所述放置孔内的打磨头。进一步地，所述打磨头夹具还包括底板，所述底板与所述机械手连接，所述两个固定臂靠近所述机械手的端部分别与所述底板的相对两侧连接。进一步地，所述底板的相对两侧上均凹设有定位槽，所述两个固定臂靠近所述机械手的端部分别收容于所述底板的两个定位槽内，并通过锁紧螺钉与所述底板及所述机械手固定连接。进一步地，所述打磨头夹具包括两个所述夹持件，两个所述夹持件沿所述固定臂的长度方向间隔设置并且相互平行，其中一个夹持件设于所述两个固定臂远离所述机械手的端部。进一步地，所述固定座包括安装板及设于所述安装板一侧的固定块，所述固定块内设有一端开口的收容腔，所述收容腔用于放置待打磨的工件，所述固定块的侧壁上贯通设有第二螺孔，所述第二螺孔内设有紧固螺栓，所述紧固螺栓的一端能够旋进或旋出所述收容腔，以抵紧或释放工件。进一步地，所述固定块的外侧壁上设有加厚凸起，所述第二螺孔贯通所述加厚凸起。进一步地，所述固定座包括安装板、固定块、驱动件、导向柱及若干抵持块，所述固定块设于所述安装板的一侧且所述固定块内设有一端开口的收容腔，所述导向柱活动地穿设所述安装板并伸入所述收容腔内，所述导向柱的侧壁上间隔设有若干第一驱动部，所述若干抵持块活动地装设在所述收容腔的底壁上且间隔设置在所述导向柱的周边，所述若干抵持块的外壁与所述收容腔的内壁共同形成一用于装夹工件的环形空间，每一抵持块朝向所述导向柱的一侧设有第二驱动部，每个第二驱动部与相应的第一驱动部滑动配合，所述驱动件与所述导向柱连接，当所述驱动件驱动所述导向柱沿所述导向柱的轴线方向运动时，所述第一驱动部抵靠所述第二驱动部以使若干抵持块朝远离所述导向柱的中心轴线的方向运动，以从工件的内侧支撑固定该工件。进一步地，所述第一驱动部及所述第二驱动部其中之一为凸轨，另一个为与所述凸轨形状相匹配的滑槽，所述第二驱动部与所述第一驱动部均相对所述导向柱的轴线倾斜，且所述凸轨滑动地收容在所述滑槽内。进一步地，所述收容腔的底壁上对应所述若干抵持块设有若干限位槽，每个限位槽沿所述收容腔的径向延伸，每个抵持块朝向所述固定座的表面上设有与所述限位槽形状相匹配的限位凸起，每个限位凸起部分滑动地装设在相应的限位槽内。由于采用上述技术方案，本专利技术具有以下有益效果：本专利技术的机器人打磨系统及其打磨头夹具，包括两个固定臂及设于所述两个固定臂之间的夹持件，所述夹持件包括两个夹持部，所述两个夹持部共同设有一用于放置打磨头的放置孔。使用时，将打磨头的杆部置于该放置孔内，通过夹紧螺钉将所述两个夹持部夹紧，即可夹紧位于所述放置孔内的打磨头，结构简单，使用方便。【附图说明】图1为本专利技术一较佳实施方式的机器人打磨系统的结构示意图。图2为图1所示机器人打磨系统的底板的结构示意图。图3为图1所示机器人打磨系统的固定臂的结构示意图。图4为图1所示机器人打磨系统的夹持件的结构示意图。图5为图1所示机器人打磨系统的固定座的结构示意图。图6为本专利技术又一实施方式中机器人打磨系统的固定座的结构示意图。图7为图6所示固定座的俯视示意图。附图中，100-机器人打磨系统、2-机械手、3-打磨头、4-打磨头夹具、42-固定臂、44-夹持件、45-夹持部、452-凹槽、453-放置孔、454-导杆、456-导槽、46-锁紧块、462-第一螺孔、47-底板、472-定位槽、48-锁紧螺钉、5-夹紧螺钉、6，7-固定座、62，72-安装板、64，74-固定块、642，742-收容腔、644-第二螺孔、646-紧固螺栓、648-加厚凸起、75-驱动件、76-导向柱、762-第一驱动部、77-抵持块、772-第二驱动部、774-限位凸起、78-环形空间、79-限位槽。【具体实施方式】下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。请参见图1，本专利技术实施方式提供一种机器人打磨系统100，包括机械手2、打磨头3、打磨头夹具4及用于固定待打磨工件的固定座6。请一并参见图2至图4，所述打磨头夹具4包括两个固定臂42及设于所述两个固定臂42之间的夹持件44。所述两个固定臂42均与所述机械手2连接且相互平行。所述夹持件44包括两个夹持部45，所述两个夹持部45分别与所述两个固定臂42连接。每一夹持部45远离相应固定臂42的一侧凹设一凹槽452，所述两个夹持部45的凹槽452共同围成一用于放置打磨头3的放置孔453。每一夹持部45的相对两侧还均设有两个锁紧块46，每一锁紧块46上贯通设有第一螺孔462，所述两个夹持部45通过设于相应第一螺本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人打磨系统，包括机械手及打磨头，其特征在于：所述机器人打磨系统还包括打磨头夹具及用于固定待打磨工件的固定座，所述打磨头夹具包括两个固定臂及设于所述两个固定臂之间的夹持件，所述两个固定臂均与所述机械手连接且相互平行，所述夹持件包括两个夹持部，所述两个夹持部分别与所述两个固定臂连接，每一夹持部远离相应固定臂的一侧凹设一凹槽，所述两个夹持部的凹槽共同围成一用于放置打磨头的放置孔，每一夹持部的相对两侧还均设有两个锁紧块，每一锁紧块上贯通设有第一螺孔，所述两个夹持部通过设于相应第一螺孔内的夹紧螺钉夹紧位于所述放置孔内的打磨头。

【技术特征摘要】
1.一种机器人打磨系统，包括机械手及打磨头，其特征在于：所述机器人打磨系统还包括打磨头夹具及用于固定待打磨工件的固定座，所述打磨头夹具包括两个固定臂及设于所述两个固定臂之间的夹持件，所述两个固定臂均与所述机械手连接且相互平行，所述夹持件包括两个夹持部，所述两个夹持部分别与所述两个固定臂连接，每一夹持部远离相应固定臂的一侧凹设一凹槽，所述两个夹持部的凹槽共同围成一用于放置打磨头的放置孔，每一夹持部的相对两侧还均设有两个锁紧块，每一锁紧块上贯通设有第一螺孔，所述两个夹持部通过设于相应第一螺孔内的夹紧螺钉夹紧位于所述放置孔内的打磨头。2.如权利要求1所述的机器人打磨系统，其特征在于：所述打磨头夹具还包括底板，所述底板与所述机械手连接，所述两个固定臂靠近所述机械手的端部分别与所述底板的相对两侧连接。3.如权利要求2所述的机器人打磨系统，其特征在于：所述底板的相对两侧上均凹设有定位槽，所述两个固定臂靠近所述机械手的端部分别收容于所述底板的两个定位槽内，并通过锁紧螺钉与所述底板及所述机械手固定连接。4.如权利要求1所述的机器人打磨系统，其特征在于：所述打磨头夹具包括两个所述夹持件，两个所述夹持件沿所述固定臂的长度方向间隔设置并且相互平行，其中一个夹持件设于所述两个固定臂远离所述机械手的端部。5.如权利要求1所述的机器人打磨系统，其特征在于：所述固定座包括安装板及设于所述安装板一侧的固定块，所述固定块内设有一端开口的收容腔，所述收容腔用于放置待打磨的工件，所述固定块的侧壁上贯通设有第二螺孔，所述第二螺孔内设有紧固螺栓，所述紧固螺栓的一端能够旋进或旋出所述收容腔，以抵紧或释放工件。6.如权利要求5所述的机器人打磨系统，其特征在于：所述固定块的外侧壁上设有加厚凸起，所述第二螺孔贯通所述加厚凸起。7.如权利要求1所述的机器人打磨系统，其特征在于：所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭建盛，苗剑，韦庆进，覃勇，何奇文，彭金松，吴仕景，
申请(专利权)人：河池学院，
类型：发明
国别省市：广西;45