一种仿人面部表情的机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种仿人面部表情的机器人，包括：上下活动的眉毛组件，可转动的眼睛组件，可张合的嘴巴组件，连接于眉毛组件的眉毛气动源，连接于眼睛组件的眼睛气动源，连接于嘴巴组件的嘴巴气动源，连接于眉毛气动源、眼睛气动源、嘴巴气动源的控制器，连接于控制器的视觉传感器。本发明专利技术提供一种仿人面部表情的机器人，能识别参与者的面部表情，眉毛、眼睛、嘴巴可以协同工作，使机器人表现出与参与者类似的表情。

【技术实现步骤摘要】

一种机器人，特别是一种具有面部表情的机器人。
技术介绍
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作；随着机器人的应用越来越广泛，机器人的研究越来越深入，对机器人拟人化的要求越来越严格，机械式表情机器人通过参与者与机器人进行表情互动，展示了机器人的模仿性；现有技术的机器人表情的效果不理想，现有技术还未解决这样的问题。
技术实现思路
为解决现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种仿人面部表情的机器人，能识别参与者的面部表情，眉毛、眼睛、嘴巴可以协同工作，使机器人表现出与参与者类似的表情。为了实现上述目标，本专利技术采用如下的技术方案：一种仿人面部表情的机器人，包括：上下活动的眉毛组件，可转动的眼睛组件，可张合的嘴巴组件，连接于眉毛组件的眉毛气动源，连接于眼睛组件的眼睛气动源，连接于嘴巴组件的嘴巴气动源，连接于眉毛气动源、眼睛气动源、嘴巴气动源的控制器，连接于控制器的视觉传感器。前述的一种仿人面部表情的机器人，眉毛组件组成有：眉毛，连接于眉毛与眉毛气动源之间的的眉毛连接组件，固定连接组件与眉毛气动源的眉毛固定板。前述的一种仿人面部表情的机器人，眉毛连接组件组成有：连接于气动源的动力连接杆，连接于眉毛的L型运动连接杆，连接于动力连接杆与L型运动连接杆之间的中轴连接杆。前述的一种仿人面部表情的机器人，眼睛组件组成有：眼睑，眼球，连接于眼睑、眼球与眼睛气动源之间的眼睛连接组件，固定眼睛气动源的眼睛固定板。前述的一种仿人面部表情的机器人，眼睛连接组件组成有：连接于眼睛气动源的动力连接杆，连接于眼睑、眼球的中轴连接杆。前述的一种仿人面部表情的机器人，嘴巴组件组成有：嘴巴，连接于嘴巴与嘴巴气动源的嘴巴连接组件，固定嘴巴气动源的嘴巴固定板。前述的一种仿人面部表情的机器人，嘴巴连接组件组成有：连接于嘴巴气动源的动力连接杆，连接于嘴巴的中轴连接杆。前述的一种仿人面部表情的机器人，视觉传感器为安装于机器人头部中央的罗技C920视觉传感器。前述的一种仿人面部表情的机器人，控制器具有控制气动源的PLC控制模块。本专利技术的有益之处在于：本专利技术提供一种仿人面部表情的机器人，能识别参与者的面部表情，一个气动源驱动一个表情部件运动，由控制器控制所有的气动源同时运作，从而实现了协同机器人的眉毛、眼睛、嘴巴协同工作，由视觉传感器感知人面部表情，将数据传递给控制器，由控制器控制各个气动源驱动表情部件运动，实现模拟参与者表情的效果。附图说明图1是本专利技术的一种实施例的主视图；图2是本专利技术眉毛组件的一种实施例的主视图；图3是本专利技术眼睛组件的一种实施例的主视图；图4是本专利技术嘴巴组件的一种实施例的主视图；11眉毛，12眉毛连接组件，121、231、321动力连接杆,122、232、322中轴连接杆,123L型运动连接杆,13眉毛固定板，14眉毛气动源，21眼睑，22眼球，23眼睛连接组件，24眼睛固定板，25眼睛气动源，31嘴巴，32嘴巴连接组件，33嘴巴固定板，34嘴巴气动源，4视觉传感器。具体实施方式以下结合附图和具体实施例对本专利技术作具体的介绍。一种仿人面部表情的机器人，包括：上下活动的眉毛组件，可转动的眼睛组件，可张合的嘴巴组件，连接于眉毛组件的眉毛气动源14，连接于眼睛组件的眼睛气动源25，连接于嘴巴组件的嘴巴气动源34，连接于眉毛气动源14、眼睛气动源25、嘴巴气动源34的控制器，连接于控制器的视觉传感器4。本专利技术中每个表情器官都具有独立的气动源，这样的设计使得表情器官能够更加灵活生动。眉毛组件组成有：眉毛11，连接于眉毛11与眉毛气动源14之间的的眉毛连接组件12，固定连接组件与眉毛气动源14的眉毛固定板13。眉毛连接组件12组成有：连接于气动源的动力连接杆121，连接于眉毛的L型运动连接杆123，连接于动力连接杆与L型运动连接杆之间的中轴连接杆122。通过动力连接杆从气动源那得到动力，驱动L型运动连接杆运动，实现眉毛运动，中轴连接杆实现眉毛运动的微调节，使得眉毛的运动更加拟人。眉毛固定板13在图2上可以看出截面为“L”形，这样的设计更能稳定固定连接杆组件。眼睛组件组成有：眼睑21，眼球22，连接于眼睑21、眼球22与眼睛气动源25之间的眼睛连接组件23，固定眼睛气动源25的眼睛固定板24。眼睛连接组件23组成有：连接于眼睛气动源25的231动力连接杆，连接于眼睑21、眼球22的232中轴连接杆。通过动力连接杆得到动力并驱动中轴连接杆带动眼睑21、眼球22运动，需要说明的是，眼睑21和眼球22分别具有一个气动源驱动，从而使得眼睛更灵活生动。嘴巴组件组成有：嘴巴31，连接于嘴巴31与嘴巴气动源34的嘴巴连接组件32，固定嘴巴气动源34的嘴巴固定板33。嘴巴连接组件32组成有：连接于嘴巴气动源34的动力连接杆321，连接于嘴巴的中轴连接杆322。通过动力连接杆得到动力并驱动中轴连接杆带动嘴巴运动。作为一种优选，视觉传感器4为安装于机器人头部中央的罗技C920视觉传感器4，从而实现能识别参与者的面部表情，将信息传递到控制器，控制器具有控制气动源的PLC控制模块；通过西门子PLC控制器控制气动电磁阀开关，驱动气动源运动，从而实现各个表情器官协同工作，更加生动灵活，更加拟人。本专利技术提供一种仿人面部表情的机器人，能识别参与者的面部表情，一个气动源驱动一个表情部件运动，由控制器控制所有的气动源同时运作，从而实现了协同机器人的眉毛、眼睛、嘴巴协同工作，由视觉传感器4感知人面部表情，将数据传递给控制器，由控制器控制各个气动源驱动表情部件运动，实现模拟参与者表情的效果。以上显示和描述了本专利技术的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本专利技术，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本专利技术的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种仿人面部表情的机器人，其特征在于，包括：上下活动的眉毛组件，可转动的眼睛组件，可张合的嘴巴组件，连接于上述眉毛组件的眉毛气动源，连接于上述眼睛组件的眼睛气动源，连接于上述嘴巴组件的嘴巴气动源，连接于上述眉毛气动源、眼睛气动源、嘴巴气动源的控制器，连接于上述控制器的视觉传感器。

【技术特征摘要】
1.一种仿人面部表情的机器人，其特征在于，包括：上下活动的眉毛组件，可转动的眼睛组件，可张合的嘴巴组件，连接于上述眉毛组件的眉毛气动源，连接于上述眼睛组件的眼睛气动源，连接于上述嘴巴组件的嘴巴气动源，连接于上述眉毛气动源、眼睛气动源、嘴巴气动源的控制器，连接于上述控制器的视觉传感器。2.根据权利要求1所述的一种仿人面部表情的机器人，其特征在于，上述眉毛组件组成有：眉毛，连接于上述眉毛与眉毛气动源之间的的眉毛连接组件，固定上述连接组件与眉毛气动源的眉毛固定板。3.根据权利要求2所述的一种仿人面部表情的机器人，其特征在于，上述眉毛连接组件组成有：连接于上述气动源的动力连接杆，连接于上述眉毛的L型运动连接杆，连接于上述动力连接杆与L型运动连接杆之间的中轴连接杆。4.根据权利要求1所述的一种仿人面部表情的机器人，其特征在于，上述眼睛组件组成有：眼睑，眼球，连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴超，
申请(专利权)人：昆山塔米机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32