恒力打磨系统及方法技术方案

本发明专利技术涉及一种恒力打磨系统及方法，包括打磨装置、及推动打磨装置对工件施加打磨压力的气缸，该打磨方法包括以下步骤：设定打磨装置的重力为G，对工件施加的打磨恒压力为F；获取在打磨过程中气缸轴线与水平面的实时夹角为θ，计算出气缸的实时输出压力f＝F‑F1，其中F1为重力G在气缸轴线方向的实时分力，F1＝G×sinθ；控制系统根据实时输出压力f，对气缸的供气气压进行调节，气缸推动打磨装置对工件施加打磨压力，使在打磨过程中工件受到的打磨压力始终为F。计算出在打磨过程中打磨装置重力在气缸轴线方向的实时分力F1，并通过控制气缸的供气气压，调节气缸的实时输出压力，使工件受到的打磨压力恒定，提高打磨质量。

Constant force grinding system and method

The invention relates to a constant force grinding system and method, including grinding device and push polishing device applying the cylinder pressure on the workpiece grinding, the grinding method comprises the following steps: setting the grinding device of gravity for the G, applied to a workpiece grinding with constant pressure is F; get in grinding cylinder axis and horizontal plane in real time the angle theta, calculates the output pressure of the cylinder F1 f = F, where F1 is the real-time component in the direction of the cylinder axis of gravity G, F1 = G * sin theta; control system based on real-time output pressure F, gas supply pressure on the cylinder and the adjustment of the cylinder drive grinding polishing device applying pressure on the workpiece. The grinding pressure from the workpiece in grinding process is always F. To calculate the real-time component F1 in the grinding process and grinding device of gravity in the direction of the cylinder axis, and the gas pressure control cylinder, adjusting cylinder real-time output pressure, make the workpiece by grinding the constant pressure and improve the grinding quality.

【技术实现步骤摘要】
恒力打磨系统及方法
本专利技术涉及恒力打磨
，特别涉及一种恒力打磨系统及打磨方法。
技术介绍
目前，打磨行业相当一部分打磨由熟练的工人手工完成，自动化水平较低。手工打磨不仅劳动强度大、费时、效率低，而且打磨产生的粉尘危害工人的身体健康。在打磨陶瓷坐便器时，为避免打磨粉尘对工人的身体伤害，企业一般采用机械手与打磨机结合的方案，对胚体进行自动化打磨。在高精度的磨削加工中，对工件施加的打磨压力是影响表面加工质量和材料去除率的重要因素，因此保证打磨压力的恒定是确保磨削质量和效率的关键，但在打磨过程中根据胚体的不同位置要调整机械手和打磨机的位置，而传统的位置控制方式难以满足每件胚体的打磨量要求，导致胚体的打磨质量严重下降。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种恒力打磨系统及方法，能够保证打磨压力的恒定，提高打磨质量。为实现本专利技术的目的，采取的技术方案是：一种恒力打磨方法，包括打磨装置、及推动打磨装置对工件施加打磨压力的气缸，该打磨方法包括以下步骤：设定打磨装置的重力为G，对工件施加的打磨恒压力为F；获取在打磨过程中气缸轴线与水平面的实时夹角θ，计算出气缸的实时输出压力f＝F-F1，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种恒力打磨方法，其特征在于，包括打磨装置、及推动打磨装置对工件施加打磨压力的气缸，该打磨方法包括以下步骤：设定打磨装置的重力为G，对工件施加的打磨恒压力为F；获取在打磨过程中气缸轴线与水平面的实时夹角θ，计算出气缸的实时输出压力f＝F‑F1，其中F1为重力G在气缸轴线方向的实时分力，F1＝G×sinθ；控制系统根据实时输出压力f，对气缸的供气气压进行调节，气缸推动打磨装置对工件施加打磨压力，使在打磨过程中工件受到的打磨压力始终为F。

【技术特征摘要】
1.一种恒力打磨方法，其特征在于，包括打磨装置、及推动打磨装置对工件施加打磨压力的气缸，该打磨方法包括以下步骤：设定打磨装置的重力为G，对工件施加的打磨恒压力为F；获取在打磨过程中气缸轴线与水平面的实时夹角θ，计算出气缸的实时输出压力f＝F-F1，其中F1为重力G在气缸轴线方向的实时分力，F1＝G×sinθ；控制系统根据实时输出压力f，对气缸的供气气压进行调节，气缸推动打磨装置对工件施加打磨压力，使在打磨过程中工件受到的打磨压力始终为F。2.根据权利要求1所述的恒力打磨方法，其特征在于，主控制系统包括电气比例阀，电气比例阀根据获得的输入信号对气缸的供气气压进行调节，使在打磨过程中工件受到的打磨压力始终为F。3.根据权利要求2所述的恒力打磨方法，其特征在于，将恒压力F转化为第一电信号，将重力G在气缸轴线方向的实时分力F1转化为第二电信号，将第一电信号和第二电信号叠加形成所述输入信号。4.根据权利要求1所述的恒力打磨方法，其特征在于，气缸与机械手的末端连接，所述获取在打磨过程中气缸轴线与水平面的实时夹角为θ步骤具体包括以下步骤：设定机械手末端在打磨过程中的运动轨迹、及对应在运动轨迹不同位置上气缸轴线与水平面的夹角；打磨时获取机械手末端的在运动轨迹上的当前位置，并读取对应的气缸轴线与水平面的实时夹角为θ。5.根据权利要求4所述的恒力打磨方法，其特征在于，机械手通过驱动电机进行驱动，通过机械手末端在打磨过程的运动轨迹和对应运动轨迹不同位置上的驱动电机输出，来设定对应在运动轨迹不同位置上气缸轴线与水平面的夹角。6.根据权利要求1至5任一项所述的恒力打磨方...

【专利技术属性】
技术研发人员：莫庆龙，刘鹏，周谦，
申请(专利权)人：广东省智能制造研究所，
类型：发明
国别省市：广东,44