自动调整动作路径的机器人及其方法技术

本发明专利技术为一种自动调整动作路径的机器人及其方法，其通过一机器人沿一障碍物行走，并利用机器人的本体内建的控制与运算模块结合专属讯号标准值，协助机器人明确判断与障碍物之间的距离，让机器人的本体无需过度碰撞障碍物即能决定机器人是否改变行进路径，以及机器人在面对不同性质的障碍物时能自动调整动作路径，让机器人行进至适当位置，藉此让机器人能顺利完成执行的任务。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术系关于一种机器人及其方法，其依据当下障碍物的性质，可自动判断改变行进路径的自动调整动作路径的机器人及其方法。
技术介绍
随着当今科技发达，对于提供人们执行特定任务如清洁用途或接近危险物侦测用途或其他用途的机器人，已逐渐普及到家庭、军事或其他任何处所，因此而大幅节省人力成本与避免执行特定任务的危险。目前机器人大多以传感器侦测障碍物以判断是否改变行进路径，然而习知的机器人在行进过程中，机器人的本体需不断地去碰撞障碍物来改变行进路径，如此不仅会造成持续的碰撞噪音，更易让机器人因此损坏而降低其使用寿命。此外，机器人在行进过程中亦会通过发射器发射讯号至障碍物，再通过接收器接收障碍物所反射的讯号来判断与障碍物之间的距离，然而习知的机器人其技术并未判断障碍物的性质，其发射器所发射的讯号对于不同性质的障碍物易造成判断速度缓慢及发生误判，使机器人无法贴近障碍物作业或接近障碍物时即产生后退，甚至让机器人直到剧烈碰撞障碍物时才会后退，造成使用者的困扰。有鉴于上述习知技术的缺失，实有改善的必要，本创作人乃不断寻求解决之道，终创作出此一更加精良及实用的自动调整动作路径的机器人及其方法，期能造福社会大众。
技术实现思路
本专利技术利用机器人的本体内建的控制与模块间配合并结合专属讯号标准值，协助机器人明确判断与障碍物之间的距离，让机器人的本体无需过度碰撞障碍物即能决定机器人是否改变行进路径，以及让机器人在面对不同性质的障碍物时，能移动至适当的位置，藉此让机器人顺利的完成所执行的任务，以节省人力成本。本专利技术提供一种自动调整动作路径的机器人，其主要包含一本体、一控制与运算模块、多个驱动模块、多个讯号发射器、多个讯号接受器、多个传感器。其中本体的内部设置有控制与运算模块，本体的侧边设置有多个驱动模块、多个讯号发射器、多个讯号接受器、多个传感器。其中控制与运算模块系控制多个驱动模块使本体沿一障碍物行走，当本体沿障碍物行走时，讯号发射器发射讯号至障碍物，讯号接受器则接收由障碍物所反射的讯号。其中讯号为电磁波、能量光束、红外线或雷射光。其中当本体碰撞到障碍物而触及本体对应的传感器时，控制与运算模块即控制多个驱动模块，使本体离开障碍物，以及控制与运算模块依据讯号接受器所接收的多个讯号产生一讯号特征变化。其中控制与运算模块根据讯号特征变化产生一讯号标准值，控制与运算模块依据讯号标准值以决定本体与障碍物之间的距离，而控制与运算模块即控制多个驱动模块使本体与障碍物之间保持适当的距离并沿障碍物边缘行走。其中当障碍物的性质有所改变或讯号接受器所接收到的多个讯号未符合讯号标准值时，控制与运算模块将会控制多个驱动模块，使本体朝障碍物的方向移动，并使本体去碰撞障碍物而触及本体对应的传感器，以及控制与运算模块即控制多个驱动模块使本体离开障碍物。其中障碍物的性质包含障碍物的颜色、障碍物表面的光滑或粗糙程度。其中当讯号接受器未接收到障碍物所反射的多个讯号时，控制与运算模块将控制多个驱动模块使本体转弯并沿障碍物继续行走。其中控制与运算模块更包含一记忆模块，记忆模块系提供记录多个讯号、讯号特征变化、讯号标准值。本专利技术提供一种自动调整动作路径的方法，其主要包含通过一本体透过本体内部所设置的一控制与运算模块开始去控制多个驱动模块使本体沿一障碍物移动，本体并通过设置于本体侧边的多个讯号发射器发射讯号至障碍物，本体再通过设置于本体侧边的多个讯号接受器接收由障碍物所反射的讯号。当本体碰撞到障碍物而触及本体侧边所设置的多个传感器时，控制与运算模块即开始控制多个驱动模块，使本体离开此障碍物，控制与运算模块接着依据讯号接受器接收障碍物所反射的多个讯号产生一讯号特征变化，而控制与运算模块并依据此讯号特征变化产生一讯号标准值。其中控制与运算模块更依据此讯号标准值来决定本体与障碍物之间需保持的距离，以及控制与运算模块即控制多个驱动模块使本体与障碍物之间保持适当的距离并沿障碍物边缘行走。其中本专利技术的自动调整动作路径的方法更包含控制与运算模块将本体第一次碰撞到障碍物而触及对应的传感器的当下作为一起始点，本体并通过此起始点离开后开始收集由障碍物所反射的讯号，并产生离开此障碍物的讯号特征变化，本体接着多次碰撞障碍物而触及本体对应的传感器以收集多个讯号，控制与运算模块则根据多个讯号产生讯号特征变化，控制与运算模块更依据此讯号特征变化产生讯号标准值。其中本体在沿障碍物移动时，当障碍物的性质有所改变或讯号接受器所接收到的多个讯号未符合讯号标准值时，控制与运算模块将开始控制多个驱动模块，使本体朝障碍物的方向移动，并使本体去碰撞障碍物而触及本体对应的传感器，以及控制与运算模块接着控制多个驱动模块使本体离开障碍物。其中障碍物的性质包含此障碍物的颜色、此障碍物表面的光滑或粗糙程度。其中本体在沿障碍物移动时，当讯号接受器未接收到多个讯号，本体将开始透过控制与运算模块去控制多个驱动模块使本体转弯并沿此障碍物继续移动。其中控制与运算模块更包含一记忆模块，此记忆模块系提供记录多个讯号、讯号特征变化、讯号标准值。本专利技术的自动调整动作路径的机器人及其方法，其具有下列优点：优点：1.本专利技术利用机器人的本体内建的控制与运算模块并结合专属讯号标准值，协助机器人明确判断与障碍物之间的距离，让机器人的本体无需过度碰撞障碍物即能决定机器人行进路径，藉此以减少机器人的本体因持续不断碰撞障碍物所产生的噪音，并避免机器人的本体因过度碰撞障碍物而造成机器人的损坏，及有效的延长机器人使用寿命。2.本专利技术的机器人于行走过程中，通过控制与运算模块结合专属讯号标准值，使机器人在面对不同性质的障碍物时能自动去调整移动的路径，并增加判断的敏锐度，避免因障碍物性质的不同而造成误判，以及有效的提高其工作效率，藉此让机器人顺利去完成所执行的任务，达到节省大量人力成本的效益。附图说明图1为本专利技术的自动调整动作路径的机器人的模块示意图。图2为本专利技术的自动调整动作路径的方法的流程图。图3为本专利技术的自动调整动作路径的方法的流程图。图4为本专利技术的自动调整动作路径的机器人的另一模块示意图。图5为本专利技术的自动调整动作路径的机器人及其方法的使用状态示意图。具体实施方式为了便于贵审查员了解本专利技术的技术特征、内容与优点及其所能达成的功效，兹将本专利技术配合附图，并以实施例的表达形式详细说明如下，而其中所使用的图式，其主旨仅为示意及辅助说明书的用，未必为本专利技术实施后的真实比例与精准配置，故不应就所附的图式的比例与配置关系解读、局限本专利技术于实际实施上的权利范围，在这里先说明。请参阅图1，为本专利技术的自动调整动作路径的机器人的模块示意图，如图所示，主要包括有本体100、控制与运算模块110、驱动模块120、讯号发射器130、讯号接受器140、传感器150。其中控制与运算模块110设置在本体的内部，而多个驱动模块120、多个讯号发射器130、多个讯号接受器140、多个传感器150则设置在本体的侧边。其中本体100将透过控制与运算模块110去控制多个驱动模块120让本体100沿着一墙面移动，当本体100沿着墙面移动的时候，讯号发射器130会开始发射讯号至墙面，讯号接受器140则会接收由墙面所反射的讯号。其中红外线、雷射光、电磁波或能量光束可为此讯号。其本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动调整动作路径的机器人，其包含：一本体；一控制与运算模块，该控制与运算模块系设于该本体内；复数个驱动模块，各该驱动模块系分别设于该本体的侧边，其中该控制与运算模块控制各该驱动模块使该本体沿一障碍物行走；复数个讯号发射器，各该讯号发射器系分别设于该本体的侧边，当该本体沿该障碍物行走时，该讯号发射器发射讯号至该障碍物；复数个讯号接受器，各该讯号接受器系分别设于该本体的侧边，各该讯号接受器接收由该障碍物反射的该讯号；复数个传感器，各该传感器系分别设于该本体的侧边，当该传感器碰撞该障碍物时，该控制与运算模块控制各该驱动模块，使该本体离开该障碍物，且该控制与运算模块依据该讯号接受器所接收的各该讯号产生一讯号特征变化；该控制与运算模块根据该讯号特征变化产生一讯号标准值，该控制与运算模块依据该讯号标准值以决定该本体与该障碍物的距离；以及该控制与运算模块控制各该驱动模块使该本体保持该距离沿该障碍物边缘行走。

【技术特征摘要】
1.一种自动调整动作路径的机器人，其包含：一本体；一控制与运算模块，该控制与运算模块系设于该本体内；复数个驱动模块，各该驱动模块系分别设于该本体的侧边，其中该控制与运算模块控制各该驱动模块使该本体沿一障碍物行走；复数个讯号发射器，各该讯号发射器系分别设于该本体的侧边，当该本体沿该障碍物行走时，该讯号发射器发射讯号至该障碍物；复数个讯号接受器，各该讯号接受器系分别设于该本体的侧边，各该讯号接受器接收由该障碍物反射的该讯号；复数个传感器，各该传感器系分别设于该本体的侧边，当该传感器碰撞该障碍物时，该控制与运算模块控制各该驱动模块，使该本体离开该障碍物，且该控制与运算模块依据该讯号接受器所接收的各该讯号产生一讯号特征变化；该控制与运算模块根据该讯号特征变化产生一讯号标准值，该控制与运算模块依据该讯号标准值以决定该本体与该障碍物的距离；以及该控制与运算模块控制各该驱动模块使该本体保持该距离沿该障碍物边缘行走。2.如权利要求1所述的自动调整动作路径的机器人，当该障碍物的性质改变或该讯号接受器所接收的各该讯号未符合该讯号标准值时，该控制与运算模块将控制各该驱动模块，使该本体朝该障碍物方向移动，并使该传感器碰撞该障碍物，及该控制与运算模块控制各该驱动模块使该本体离开该障碍物。3.如权利要求2所述的自动调整动作路径的机器人，其中该障碍物的性质包含该障碍物的颜色、该障碍物表面的光滑或粗糙程度。4.如权利要求1所述的自动调整动作路径的机器人，其中当该讯号接受器未接收到各该讯号时，该控制与运算模块将控制各该驱动模块使该本体转弯并
\t沿该障碍物继续行走。5.如权利要求1所述的自动调整动作路径的机器人，其中该控制与运算模块更包含一记忆模块，该记忆模块系提供记录各该讯号、该讯号特征变化、该讯号标准值。6.如权利要求1所述的自动调整动作路径的机器人，其中该讯号系为电磁波、能量光束、红外线或雷射光。7.一种自动调整动作路径的方法，其包含下列步骤：一本体透过其内部所设置的一控制与运算模块控制复数个驱动模块使该本体沿一障碍物行走；该本体通过该本体的侧边...

【专利技术属性】
技术研发人员：燕成祥，
申请(专利权)人：燕成祥，
类型：发明
国别省市：中国台湾;71