一种虚拟墙装置与机器人及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种虚拟墙装置与机器人及其控制方法，包括虚拟墙装置与机器人，虚拟墙装置可以发出虚拟墙信号，从而将虚拟墙装置所在的工作空间区隔出分隔区域与开放区域，且虚拟墙装置利用其所设的设定单元设定在该分隔区域的活动时间，机器人则根据虚拟墙信号决定是否进入分隔区域，并且在进入分隔区域达到活动时间后，不需要虚拟墙装置的引导即能自行离开分隔区域，并且进入到开放区域，因此，虚拟墙装置与机器人都能节省电力的使用。

【技术实现步骤摘要】
一种虚拟墙装置与机器人及其控制方法
本专利技术有关于虚拟墙装置与机器人，尤指一种虚拟墙装置可以设定机器人在特定区域的活动时间，以及控制机器人在不同区域中活动的方法。
技术介绍
近年来，机器人的使用领域越来越广，例如：清洁机器人，清洁机器人由于其不断的新增及改良各种功能，使得清洁机器人清洁能力大幅提升，让人们从怀疑清洁机器人的清洁能力，到现今人们越来越能够接受使用清洁机器人进行清洁工作，就如同使用洗衣机取代大部分传统手工洗衣的工作一样。而在众多的清洁机器人功能当中，其中一种虚拟墙功能，是使用虚拟墙装置发出特定信号，用于分隔相通空间成两个区域，进而限制清洁机器人在其中一个区域中移动，例如：美国专利第US6690134B1号所揭露的主要技术特点在于，当清洁机器人接收到虚拟墙装置(即此美国专利所称的robotconfinementtransmitter)发出光源时，清洁机器人执行回避行为而远离光源。然而，前述的美国专利第US6690134B1号所揭露的技术特点，并不能让清洁机器人进入到另一个区域中进行清洁。进而有多家业者针对此功能提出改本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种虚拟墙装置，其特征在于，包括：/n一壳体；/n一虚拟墙控制单元，设在该壳体；/n一设定单元，设在该壳体，并连接该虚拟墙控制单元，该设定单元提供设定一机器人进入工作空间中的一分隔区域内的一活动时间，并据以产生一活动时间信息；/n一侦测信号接收单元，设在该壳体，并连接该虚拟墙控制单元，提供接收该机器人发出的侦测信号，并将该侦测信号传到该虚拟墙控制单元；/n一虚拟墙信号发射单元，连接该虚拟墙控制单元，该虚拟墙控制单元在接收到该侦测信号的期间内，启动该虚拟墙信号发射单元以发出虚拟墙信号，该虚拟墙信号将该工作空间分隔成该分隔区域与一开放区域；/n其中，该虚拟墙控制单元接收该活动时间信息，而传送到...

【技术特征摘要】
1.一种虚拟墙装置，其特征在于，包括：
一壳体；
一虚拟墙控制单元，设在该壳体；
一设定单元，设在该壳体，并连接该虚拟墙控制单元，该设定单元提供设定一机器人进入工作空间中的一分隔区域内的一活动时间，并据以产生一活动时间信息；
一侦测信号接收单元，设在该壳体，并连接该虚拟墙控制单元，提供接收该机器人发出的侦测信号，并将该侦测信号传到该虚拟墙控制单元；
一虚拟墙信号发射单元，连接该虚拟墙控制单元，该虚拟墙控制单元在接收到该侦测信号的期间内，启动该虚拟墙信号发射单元以发出虚拟墙信号，该虚拟墙信号将该工作空间分隔成该分隔区域与一开放区域；
其中，该虚拟墙控制单元接收该活动时间信息，而传送到该虚拟墙控制单元，让该虚拟墙信号发射单元发出包括该活动时间信息的该虚拟墙信号。


2.根据权利要求1所述的虚拟墙装置，其特征在于，该设定单元设在该壳体表面，该设定单元为无段式旋钮开关、多段式旋钮开关或电子式时间设定器的实体组件。


3.根据权利要求1所述的虚拟墙装置，其特征在于，该设定单元设在壳体内，该设定单元为无线信号接收器。


4.根据权利要求1所述的虚拟墙装置，其特征在于，该虚拟墙信号发射单元包括：
一第一发射部，该第一发射部向外输出外侧信号，该外侧信号的发送位置相邻该开放区域；
一第二发射部，该第二发射部向外输出内侧信号，该内侧信号的发送位置相邻该工作空间的分隔区域；
其中该外侧信号及该内侧信号组成该虚拟墙信号，该机器人依照接收该外侧信号及该内侧信号的顺序，判别进入或离开该虚拟墙信号所分隔的该分隔区域。


5.根据权利要求4所述的虚拟墙装置，其特征在于，该虚拟墙装置设有唯一识别信息，该活动时间信息及该唯一识别信息设在该外侧信号及该内侧信号的其中之一。


6.一种虚拟墙装置的控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1所述的虚拟墙装置，包括：
该侦测信号接收单元接收该机器人所发出的该侦测信号；
虚拟墙控制单元接收该设定单元被设定的该活动时间信息；
该虚拟墙控制单元传送该活动时间信息给该虚拟墙信号发射单元；
该虚拟墙信号发射单元发送包括该活动时间信息的该虚拟墙信号，该虚拟墙信号将一工作空间分隔出一分隔区域及一开放区域。


7.根据权利要求6所述的虚拟墙装置的控制方法，其特征在于，当该侦测信号接收单元未接收到该侦测信号时，该虚拟墙信号发射单元停止发送该虚拟墙信号。


8.一种机器人，其特征在于，包括：
一机器人控制单元；
一虚拟墙信号接收单元，连接该机器人控制单元，并接收外界的一虚拟墙装置所设的一虚拟墙信号发射单元输出的一虚拟墙信号；
一驱动单元，连接该机器人控制单元，并接收该机器人控制单元的操作命令，而带动该机器人移动；
一侦测单元，包括：
一机器人侦测信号发射模块，连接该机器人控制单元，该机器人侦测信号发射模块向外发出一侦测信号；及
一机器人侦测信号接收模块，连接该机器人控制单元，该机器人侦测信号接收模块接收由一障碍物反射的该侦测信号，并传送给该机器人控制单元，该机器人控制单元接收到该侦测信号表示接近该障碍物，并在接近该障碍物时执行默认的一避障模式回避该障碍物；
其中，该机器人控制单元根据该虚拟墙信号决定是否进入到该虚拟墙装置所分隔的一分隔区域；
另外，该机器人控制单元在进入该分隔区域的状态下，从该虚拟墙信号取得一活动时间信息，并令该机器人控制单元以一限制命令，让该驱动单元带动该机器人在该活动时间信息中所设的活动时间内在该分隔区域内活动，并禁止离开该分隔区域，且该机器人控制单元在到达该活动时间时产生一离开命令，令该驱动单元带动机器人离开该分隔区域。


9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，该机器人控制单元设有一重置模块，该重置模块定义该机器人重新允许进入该分隔区域的一重置条件，该重置条件包括开机或关机。


10.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，该机器人控制单元根据回归该分隔区域的一回归命令，使得该驱动单元带动该机器人优先移动到最后离开的该虚拟墙装置的该分隔区域内。


11.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，该机器人控制单元的回归命令，执行沿墙走模式让驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：燕成祥，
申请(专利权)人：燕成祥，
类型：发明
国别省市：中国台湾;71