一种定位系统和方法技术方案

本申请实施例公开了一种定位系统和方法。所述定位方法包括获取物体的估计位姿信息；生成与所述估计位姿信息相关联的在线地图；基于所述估计位姿信息，获取参考地图；确定频域中的在线地图和参考地图之间的关联性；和基于所述估计位姿信息和所述频域中的所述在线地图与所述参考地图之间的关联性，确定所述物体的目标位姿信息。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种定位系统和方法
本申请涉及定位技术的系统和方法，尤其涉及一种确定地图中物体的目标位姿信息的系统和方法。
技术介绍
定位技术广泛用于各种领域，例如自动驾驶系统。对于自动驾驶系统，重要的是在自动车辆的驾驶期间在预先构建的地图(例如，高清晰度地图)中确定目标物体(例如，自动驾驶车辆)的精确位置和方向(例如，前进方向)。在一些情况下，可以通过将由安装在自动驾驶车辆上的一个或多个传感器(例如，激光雷达)获取的扫描数据(例如，点云数据)生成的在线地图与预先建立的地图进行匹配，来确定自动驾驶车辆的位置和/或方向。然而，由于在线地图的底纹理和高噪声性，难以在在线地图和参考地图之间进行精确匹配，因此，期望提供一种可以准确地确定物体的位置和方向的有效的系统和方法。
技术实现思路
本申请实施例之一提供一种定位系统，所述定位系统可以包括存储一组指令的至少一个存储介质和与该至少一个存储介质通信的至少一个处理器。当执行存储的一组指令时，至少一个处理器可以使系统：获取物体的估计位姿信息；生成与所述估计位姿信息相关联的在线地图；基于所述估计位姿信息，获本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位系统，包括：/n至少一个包括一组指令的存储介质；以及/n至少一个处理器与所述存储介质通信，当执行所述指令时，所述至少一个处理器使所述系统：/n获取物体的估计位姿信息；/n生成与所述估计位姿信息相关联的在线地图；/n基于所述估计位姿信息，获取参考地图；/n确定频域中的在线地图和参考地图之间的关联性；和/n基于所述估计位姿信息和所述频域中的所述在线地图与所述参考地图之间的关联性，确定所述物体的目标位姿信息。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种定位系统，包括：
至少一个包括一组指令的存储介质；以及
至少一个处理器与所述存储介质通信，当执行所述指令时，所述至少一个处理器使所述系统：
获取物体的估计位姿信息；
生成与所述估计位姿信息相关联的在线地图；
基于所述估计位姿信息，获取参考地图；
确定频域中的在线地图和参考地图之间的关联性；和
基于所述估计位姿信息和所述频域中的所述在线地图与所述参考地图之间的关联性，确定所述物体的目标位姿信息。


2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，确定频域中的在线地图和参考地图之间的关联性，所述至少一个处理器使所述系统：
使用相位相关方法确定所述频域中的所述在线地图和所述参考地图之间的关联性。


3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述估计位姿信息包括估计位置和估计航向角中的至少一个，所述目标位姿信息包括目标位置和目标航向角中的至少一个。


4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，基于所述估计位姿信息和所述频域中的所述在线地图与所述参考地图之间的关联性，确定所述物体的目标位姿信息，所述至少一个处理器使所述系统：
基于所述频域中的所述在线地图与所述参考地图之间的所述关联性，确定所述在线地图和所述参考地图之间的偏差；和
基于所述物体的所述估计位置和所述在线地图与所述参考地图之间的偏差，确定所述参考地图中的所述目标位置。


5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述至少一个处理器使所述系统：
确定所述频域中的所述在线地图与所述参考地图之间的互功率谱；
将所述在线地图与所述参考地图之间的所述互功率谱从所述频域中转换到空间域中；和
基于所述空间域中的所述在线地图与所述参考地图之间的所述互功率谱，确定所述在线地图与所述参考地图之间的所述偏差。


6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，基于所述空间域中的所述在线地图与所述参考地图之间的所述互功率谱，确定所述在线地图与所述参考地图之间的所述偏差，所述至少一个处理器使所述系统：
确定所述空间域中的所述在线地图和所述参考地图之间的所述互功率谱的峰值位置；和
基于所述空间域中的所述在线地图与所述参考地图之间的所述互功率谱的峰值位置，确定所述在线地图与所述参考地图之间的所述偏差。


7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述至少一个处理器使所述系统：
通过对所述空间域中的所述在线地图与所述参考地图之间的所述互功率谱执行插值操作，确定拟合曲线；和
指定所述拟合曲线的峰值位置，作为所述在线地图与所述参考地图之间的偏差。


8.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，基于所述估计位姿信息和所述频域中的所述在线地图与所述参考地图之间的关联性，确定所述物体的目标位姿信息，所述至少一个处理器使所述系统：
基于所述频域中的所述在线地图与所述参考地图之间的所述关联性，确定所述在线地图与所述参考地图之间的旋转角度；和
基于所述在线地图与所述参考地图之间的所述旋转角度，确定所述参考地图中的所述目标航向角。


9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述至少一个处理器使所述系统：
确定所述频域中所述在线地图与所述参考地图之间的几何变换关系；和
基于所述频域中的所述在线地图与所述参考地图之间的所述几何变换关系，确定所述在线地图与所述参考地图之间的所述旋转角度。


10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述至少一个处理器使所述系统：
对所述在线地图和所述参考地图执行极坐标转换操作。


11.根据权利要求1至10中任一项所述的系统，其特征在于，所述在线地图包括强度图像或高程图像中的至少一个。


12.根据权利要求1至11中任一项所述的系统，其特征在于，所述参考地图包括强度图像或高程图像中的至少一个。


13.一种定位方法，包括：
获取物体的估计位姿信息；
生成与所述估计位姿信息相关联的在线地图；
基于所述估计位姿信息，获取参考地图；
确定频域中的在线地图和参考地图之间的关联性；和
基于所述估计位姿信息和所述频...

【专利技术属性】
技术研发人员：屈孝志，侯庭波，
申请(专利权)人：北京航迹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11