一种定位系统和方法技术方案

本申请实施例公开了一种定位系统和方法。所述定位方法包括获取物体的估计位姿信息；生成与所述估计位姿信息相关联的在线地图；基于所述估计位姿信息，获取参考地图；确定频域中的在线地图和参考地图之间的关联性；和基于所述估计位姿信息和所述频域中的所述在线地图与所述参考地图之间的关联性，确定所述物体的目标位姿信息。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种定位系统和方法
本申请涉及定位技术的系统和方法，尤其涉及一种确定地图中物体的目标位姿信息的系统和方法。
技术介绍
定位技术广泛用于各种领域，例如自动驾驶系统。对于自动驾驶系统，重要的是在自动车辆的驾驶期间在预先构建的地图(例如，高清晰度地图)中确定目标物体(例如，自动驾驶车辆)的精确位置和方向(例如，前进方向)。在一些情况下，可以通过将由安装在自动驾驶车辆上的一个或多个传感器(例如，激光雷达)获取的扫描数据(例如，点云数据)生成的在线地图与预先建立的地图进行匹配，来确定自动驾驶车辆的位置和/或方向。然而，由于在线地图的底纹理和高噪声性，难以在在线地图和参考地图之间进行精确匹配，因此，期望提供一种可以准确地确定物体的位置和方向的有效的系统和方法。
技术实现思路
本申请实施例之一提供一种定位系统，所述定位系统可以包括存储一组指令的至少一个存储介质和与该至少一个存储介质通信的至少一个处理器。当执行存储的一组指令时，至少一个处理器可以使系统：获取物体的估计位姿信息；生成与所述估计位姿信息相关联的在线地图；基于所述估计位姿信息，获取参考地图；确定频域中的在线地图和参考地图之间的关联性；和基于所述估计位姿信息和所述频域中的所述在线地图与所述参考地图之间的关联性，确定所述物体的目标位姿信息。在一些实施例中，至少一个处理器还可以使系统：使用相位相关方法确定所述频域中的所述在线地图和所述参考地图之间的关联性。在一些实施例中，所述估计位姿信息包括估计位置和估计航向角中的至少一个，所述目标位姿信息包括目标位置和目标航向角中的至少一个。在一些实施例中，至少一个处理器还可以使系统：基于所述频域中的所述在线地图与所述参考地图之间的所述关联性，确定所述在线地图和所述参考地图之间的偏差；和基于所述物体的所述估计位置和所述在线地图与所述参考地图之间的偏差，确定所述参考地图中的所述目标位置。在一些实施例中，至少一个处理器还可以使系统：确定所述频域中的所述在线地图与所述参考地图之间的互功率谱；将所述在线地图与所述参考地图之间的所述互功率谱从所述频域中转换到所述空间域中；和基于所述空间域中的所述在线地图与所述参考地图之间的所述互功率谱，确定所述在线地图与所述参考地图之间的所述偏差。在一些实施例中，至少一个处理器还可以使系统：确定所述空间域中的所述在线地图和所述参考地图之间的所述互功率谱的峰值位置；和基于所述空间域中的所述在线地图与所述参考地图之间的所述互功率谱的峰值位置，确定所述空间域中的所述在线地图与所述参考地图之间的所述偏差。在一些实施例中，至少一个处理器还可以使系统：通过对所述空间域中的所述在线地图与所述参考地图之间的所述互功率谱执行插值操作，确定拟合曲线；和指定所述拟合曲线的峰值位置，作为所述在线地图与所述参考地图之间的偏差。在一些实施例中，至少一个处理器还可以使系统：基于所述频域中的所述在线地图与所述参考地图之间的所述关联性，确定所述在线地图与所述参考地图之间的旋转角度；和基于所述在线地图与所述参考地图之间的所述旋转角度，确定所述参考地图中的所述目标航向角。在一些实施例中，至少一个处理器还可以使系统：确定所述频域中所述在线地图与所述参考地图之间的几何变换关系；和基于所述频域中的所述在线地图与所述参考地图之间的所述几何变换关系，确定所述在线地图与所述参考地图之间的所述旋转角度。在一些实施例中，至少一个处理器还可以使系统：对所述在线地图和所述参考地图执行极坐标转换操作。在一些实施例中，所述在线地图包括强度图像或高程图像中的至少一个。在一些实施例中，所述参考地图包括强度图像或高程图像中的至少一个。本申请实施例之一提供一种定位方法，所述方法包括：获取物体的估计位姿信息；生成与所述估计位姿信息相关联的在线地图；基于所述估计位姿信息，获取参考地图；确定频域中的所述在线地图和所述参考地图之间的关联性；和基于所述估计位姿信息和所述频域中的所述在线地图与所述参考地图之间的关联性，确定所述物体的目标位姿信息。本申请实施例之一提供一种非暂时性计算机可读介质，包括用于定位的至少一组指令，当由计算设备的一个或以上处理器执行所述至少一组指令时，所述至少一组指令可以使所述计算设备执行一种方法，所述方法包括：获取物体的估计位姿信息；生成与所述估计位姿信息相关联的在线地图；基于所述估计位姿信息，获取参考地图；确定频域中的所述在线地图和所述参考地图之间的关联性；和基于所述估计位姿信息和所述频域中的所述在线地图与所述参考地图之间的关联性，确定所述物体的目标位姿信息。本申请实施例之一提供一种定位系统，定位系统包括获取模块、生成模块、关联模块和确定模块。所述获取模块用于获取物体的估计位姿信息。所述生成模块用于生成与所述估计位姿信息相关联的在线地图。所述获取模块用于基于所述估计位姿信息，获取参考地图。所述关联模块用于确定频域中的在线地图和参考地图之间的关联性。所述确定模块用于基于所述估计位姿信息和所述频域中的所述在线地图与所述参考地图之间的关联性，确定所述物体的目标位姿信息。申请的一部分附加特性可以在下面的描述中进行说明。通过对以下描述和相应附图的研究或者对实施例的生产或操作的了解，本申请的一部分附加特性对于本领域技术人员是显而易见的。本申请的特征可以通过对以下描述的具体实施例的各种方面的方法、手段和组合的实践或使用得以实现和达到。附图说明本申请将通过示例性实施例进行进一步描述。这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。附图不是按比例绘制的。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的符号表示相同的部件，其中：图1是根据本申请的一些实施例所示的示例性自动驾驶系统的示意图；图2是根据本申请的一些实施例的示例性计算设备的示例性硬件和/或软件组件的示意图；图3是根据本申请的一些实施例所示的示例性移动设备的示例性硬件和/或软件组件的示意图；图4是根据本申请的一些实施例所示的示例性处理引擎的模块图；图5是根据本申请的一些实施例所示的定位物体的示例性过程的流程图；图6是根据本申请的一些实施例所示的确定物体目标位置的示例性过程的流程图；图7是根据本申请的一些实施例所示的确定物体目标航向角的示例性过程的流程图；图8是根据本申请的一些实施例所示的确定物体的目标位姿信息的示例性过程的示意图；图9是根据本申请的一些实施例所示的确定物体的目标位置的示例性过程的示意图；图10是根据本申请的一些实施例所示的确定物体的目标航向角的示例性过程的示意图；图11A、11B和11C是根据本申请的一些实施例所示的在线地图和参考地图之间的相位相关示意图；图12A、12B和12C是根据本申请的一些实施例所示的在线地图和参考地图之间的相位相关的示意图；图13A和13B是根据本申请的一些实施例所示的图像的极坐标转换的示意图；图14A-14E是根据本申请的一些实施例所示的空间域中原始图像与至少两本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位系统，包括：/n至少一个包括一组指令的存储介质；以及/n至少一个处理器与所述存储介质通信，当执行所述指令时，所述至少一个处理器使所述系统：/n获取物体的估计位姿信息；/n生成与所述估计位姿信息相关联的在线地图；/n基于所述估计位姿信息，获取参考地图；/n确定频域中的在线地图和参考地图之间的关联性；和/n基于所述估计位姿信息和所述频域中的所述在线地图与所述参考地图之间的关联性，确定所述物体的目标位姿信息。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种定位系统，包括：
至少一个包括一组指令的存储介质；以及
至少一个处理器与所述存储介质通信，当执行所述指令时，所述至少一个处理器使所述系统：
获取物体的估计位姿信息；
生成与所述估计位姿信息相关联的在线地图；
基于所述估计位姿信息，获取参考地图；
确定频域中的在线地图和参考地图之间的关联性；和
基于所述估计位姿信息和所述频域中的所述在线地图与所述参考地图之间的关联性，确定所述物体的目标位姿信息。


2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，确定频域中的在线地图和参考地图之间的关联性，所述至少一个处理器使所述系统：
使用相位相关方法确定所述频域中的所述在线地图和所述参考地图之间的关联性。


3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述估计位姿信息包括估计位置和估计航向角中的至少一个，所述目标位姿信息包括目标位置和目标航向角中的至少一个。


4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，基于所述估计位姿信息和所述频域中的所述在线地图与所述参考地图之间的关联性，确定所述物体的目标位姿信息，所述至少一个处理器使所述系统：
基于所述频域中的所述在线地图与所述参考地图之间的所述关联性，确定所述在线地图和所述参考地图之间的偏差；和
基于所述物体的所述估计位置和所述在线地图与所述参考地图之间的偏差，确定所述参考地图中的所述目标位置。


5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述至少一个处理器使所述系统：
确定所述频域中的所述在线地图与所述参考地图之间的互功率谱；
将所述在线地图与所述参考地图之间的所述互功率谱从所述频域中转换到空间域中；和
基于所述空间域中的所述在线地图与所述参考地图之间的所述互功率谱，确定所述在线地图与所述参考地图之间的所述偏差。


6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，基于所述空间域中的所述在线地图与所述参考地图之间的所述互功率谱，确定所述在线地图与所述参考地图之间的所述偏差，所述至少一个处理器使所述系统：
确定所述空间域中的所述在线地图和所述参考地图之间的所述互功率谱的峰值位置；和
基于所述空间域中的所述在线地图与所述参考地图之间的所述互功率谱的峰值位置，确定所述在线地图与所述参考地图之间的所述偏差。


7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述至少一个处理器使所述系统：
通过对所述空间域中的所述在线地图与所述参考地图之间的所述互功率谱执行插值操作，确定拟合曲线；和
指定所述拟合曲线的峰值位置，作为所述在线地图与所述参考地图之间的偏差。


8.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，基于所述估计位姿信息和所述频域中的所述在线地图与所述参考地图之间的关联性，确定所述物体的目标位姿信息，所述至少一个处理器使所述系统：
基于所述频域中的所述在线地图与所述参考地图之间的所述关联性，确定所述在线地图与所述参考地图之间的旋转角度；和
基于所述在线地图与所述参考地图之间的所述旋转角度，确定所述参考地图中的所述目标航向角。


9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述至少一个处理器使所述系统：
确定所述频域中所述在线地图与所述参考地图之间的几何变换关系；和
基于所述频域中的所述在线地图与所述参考地图之间的所述几何变换关系，确定所述在线地图与所述参考地图之间的所述旋转角度。


10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述至少一个处理器使所述系统：
对所述在线地图和所述参考地图执行极坐标转换操作。


11.根据权利要求1至10中任一项所述的系统，其特征在于，所述在线地图包括强度图像或高程图像中的至少一个。


12.根据权利要求1至11中任一项所述的系统，其特征在于，所述参考地图包括强度图像或高程图像中的至少一个。


13.一种定位方法，包括：
获取物体的估计位姿信息；
生成与所述估计位姿信息相关联的在线地图；
基于所述估计位姿信息，获取参考地图；
确定频域中的在线地图和参考地图之间的关联性；和
基于所述估计位姿信息和所述频...

【专利技术属性】
技术研发人员：屈孝志，侯庭波，
申请(专利权)人：北京航迹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11