【技术实现步骤摘要】
一种适用于复杂环境的获取图形的装置和应用方法
本专利技术涉及勘探机器人领域，具体涉及一种适用于复杂环境的获取图形的装置和应用方法。
技术介绍
履带式机器人包括侦察机器人、巡逻机器人、爆炸处理机器人、步兵支援机器人以及复杂环境下搜救机器人等，用来代替我们进入危险环境下完成一些如侦查、搜集资料、救援等工作，从而减少了我们工作的危险系数，在我们未来的生活与工作中起到非常重要的作用。民用履带式机器人被广泛用于工业生产等各种服务领域，如生产线传输、清扫、导盲和搜救复杂环境下的资料等各个方面履带移动机器人具有牵引力大、不易打滑、越野性能好等优点，可以搭载摄像头、探测器等设备代替人类从事一些危险工作(如排爆、化学探测等)，减少不必要的人员伤亡。声波避障行为能够实时监测长距离超声波传感器，为机器人搜索开阔路径。当机器人离障碍物还有一定距离时，超声波传感器就能够检测到相关信息，并据此控制机器人离开，且成本较低，但声波避障存在探测盲区。激光雷达与其它距离传感器相比，能够同时考虑精度要求和速度要求，这一点特别适用于移动机器人领域。...
【技术保护点】
1.一种适用于复杂环境的获取图形的装置，其特征在于，包括移动底盘(1)和主控台，所述移动底盘(1)的顶部设置有保护筒(3)，所述保护筒(3)内还设置有电源模块、照明模块、摄像模块、控制模块和步进模块，所述控制模块通过电缆与所述主控台连接，所述控制模块分别与所述步进模块、所述摄像模块、所述照明模块和电源模块连接，/n所述移动底盘(1)上设置有履带和电机，电机的输出轴通过齿轮驱动履带，所述步进模块包括计数器和速度控制器，所述速度控制器的输出端与电机连接，所述计数器的输出端与所述电机连接，所述摄像模块包括有摄像头(2)和扫描仪，所述保护筒(3)内对称设置有四个支撑杆，所述扫描仪通...
【技术特征摘要】
1.一种适用于复杂环境的获取图形的装置，其特征在于，包括移动底盘(1)和主控台，所述移动底盘(1)的顶部设置有保护筒(3)，所述保护筒(3)内还设置有电源模块、照明模块、摄像模块、控制模块和步进模块，所述控制模块通过电缆与所述主控台连接，所述控制模块分别与所述步进模块、所述摄像模块、所述照明模块和电源模块连接，
所述移动底盘(1)上设置有履带和电机，电机的输出轴通过齿轮驱动履带，所述步进模块包括计数器和速度控制器，所述速度控制器的输出端与电机连接，所述计数器的输出端与所述电机连接，所述摄像模块包括有摄像头(2)和扫描仪，所述保护筒(3)内对称设置有四个支撑杆，所述扫描仪通过所述支撑杆与所述保护筒(3)的内壁抵接，其中，所述支撑杆之间的最小的夹角为30°，最大的夹角为150°，所述扫描仪的采集端与支撑杆之间的夹角为75°，
所述移动底盘(1)上设置有激光避障电路，所述激光避障电路通过RS-485全双工总线与所述控制模块连接，所述激光避障电路包括有定位单元、驱动设备单元、传感器单元、嵌入式ARM和用户扩展模块，
所述定位单元包括有罗盘、GPS和陀螺仪，
所述驱动设备单元通过RS-485全双工总线与步进模块中所述速度控制器连接，
所述传感器单元包括有超声波模块和红外传感器进行信号采集。
2.根据权利要求1所述的一种适用于复杂环境的获取图形的装置，其特征在于，所述支撑杆远离所述扫描仪的一端上设置有减震垫，所述支撑杆通过所述减震垫与所述保护筒(3)内壁抵接，所述保护筒(3)与所述移动底盘(1)之间设置有减震垫，所述支撑杆靠近所述扫描仪的一端上设置有缓冲垫，所述缓冲垫内设置有弹性件，所述缓冲垫的两端为凹形卡槽，所述弹性件与缓冲垫的内壁抵接。
3.根据权利要求2所述的一种适用于复杂环境的获取图形的装置，其特征在于，所述保护筒(3)的顶部设置有密封盖(4)和旋转电机(5)，所述旋转电机(5)的输出轴与所述密封盖(4)的一端固定连接，所述密封盖(4)的直径大于所述保护筒(3)的直径，所述保护筒(3)上设置有透明板，所述透明板位于扫描仪采集端的正前方。
4.根据权利要求3所述的一...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁陈奉，王羿磊，沙椿，陈波，孙红亮，朱燕梅，首琦，廖伟，
申请(专利权)人：四川中水成勘院工程物探检测有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51
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