一种全方位指力反馈式智能调节气动康复杆结构机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种全方位指力反馈式智能调节气动康复杆结构机械手。目前，康复机械手几乎没有提供指力反馈和全方位指掌关节运动的具体应用。一种全方位指力反馈式智能调节气动康复杆结构机械手，其组成包括：手背支撑壳，其特征是：所述的手背支撑壳与手臂支撑壳固定连接，所述的手臂支撑壳与动力箱连接，所述的动力箱内设置有五组气动动力装置，所述的五组气动动力装置中每组包括两个气缸，所述的气缸两端分别安装有气压传感器，所述的手背支撑壳与食指机构、中指机构、无名指机构、小指机构和拇指机构分别连接，所述的食指机构、中指机构、无名指机构、小指机构和拇指机构分别与动力装置连接。

Omnibearing finger force feedback type intelligent regulating pneumatic rehabilitation rod structure manipulator

The utility model relates to a full range finger force feedback type intelligent regulating pneumatic rehabilitation rod structure manipulator. At present, the rehabilitation manipulator provides almost no specific application of finger force feedback and a full range of metacarpophalangeal joint motion. A full range of the force feedback regulation of intelligent pneumatic mechanical hand rehabilitation rod structure, which comprises: the support shell, which is fixedly connected with the back support arm supporting shell and the shell, the arm support shell is connected with the power box, power box is arranged in the five groups of gas the pneumatic power device, each of the five groups of gas of the movable power device includes two cylinder, two ends of the cylinder are respectively provided with a pressure sensor, wherein the back shell and the support mechanism, in which the index finger ring finger and little finger mechanism mechanism, mechanism and mechanism is respectively connected with the thumb, forefinger, mechanism refers to the institutions, organizations, institutions and the little finger ring finger thumb mechanism are respectively connected with a power device.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种全方位指力反馈式智能调节气动康复杆结构机械手。
技术介绍
本专利技术涉及一种全方位指力反馈式智能调节气动康复杆结构机械手。目前，对于手瘫痪和手功能障碍患者没有较好的辅助康复设备。现有康复机械手关节灵活性差，而且无指力反馈的驱动手指运动。其很容易造成手指受伤。本专利技术基于改善康复机械手的灵活性和实现实时智能调节功能，提出在气缸中加入高灵敏性气压传感器。以便机械手的运动方向不在手骨生理结构允许的方向范围内时或和人的意志相违背时，设备能做出实时的智能调节。本专利技术同时提出一种全方位的手指运动辅助结构。
技术实现思路
本专利技术设计了一种全方位指力反馈式智能调节气动康复杆结构机械手本专利技术解决问题的技术方案是：一种全方位指力反馈式智能调节气动康复杆结构机械手，其组成包括：手背支撑壳，其特征是：所述的手背支撑壳与手臂支撑壳固定连接，所述的手背支撑壳与食指铰链座固定连接，所述的手背支撑壳与食指一号球铰链球体固定连接，所述的食指铰链座与食指主动力杆支座通过铰链连接，所述的食指主动力杆支座与食指主动力杆固定连接，所述的食指主动力杆与食指二号球铰链球体、食指三号球铰链球体固定连接，所述的食指二号球铰链球体位于食指三号球铰链球体下方，所述的食指一号球铰链球体与食指摆动气缸作用杆通过球铰链连接，所述的食指二号球铰链球体与食指主气缸作用杆通过球铰链连接，所述的食指主气缸作用杆与食指总动力杆通过铰链连接，所述的食指摆动气缸作用杆一侧与食指四号球铰链球体固定连接，所述的食指总动力杆与食指中间连杆、食指近节指骨动力杆相互之间两两通过铰链连接，所述的食指近节指骨动力杆与食指近节指骨支撑壳通过铰链连接，所述的食指近节指骨支撑壳与食指摆动气缸作用杆固定连接，所述的食指近节指骨支撑壳与食指中节指骨支撑壳通过铰链连接，所述的食指中间连杆与食指中节指骨动力杆、食指远节指骨动力杆相互之间两两通过铰链连接，所述的食指中节指骨动力杆与食指中节指骨支撑壳通过铰链连接，所述的食指远节指骨动力杆与食指远节指骨支撑壳通过铰链连接，所述的食指中节指骨支撑壳与食指远节指骨支撑壳通过铰链连接。所述的食指三号球铰链球体与食指主气缸推杆通过球铰链连接，所述的食指主气缸推杆与食指主气缸套筒滑动配合，所述的食指主气缸套筒内置于动力箱中，所述的食指主气缸套筒与动力箱连接，所述的食指主气缸套筒一侧布置有食指摆动气缸套筒，所述的食指摆动气缸套筒与食指摆动气缸推杆滑动配合，所述的食指摆动气缸推杆与食指四号球铰链球体通过球铰链连接，所述的食指摆动气缸套筒与动力箱通过球铰链连接，所述的动力箱与手臂支撑壳连接，所述的食指主气缸套筒与食指摆动气缸套筒的两端都安装有气压传感器。所述的一种全方位指力反馈式智能调节气动康复杆结构机械手，其特征是：所述的手背支撑壳与中指铰链座固定连接，所述的手背支撑壳与中指一号球铰链球体固定连接，所述的中指铰链座与中指主动力杆支座通过铰链连接，所述的中指主动力杆支座与中指主动力杆固定连接，所述的中指主动力杆与中指二号球铰链球体、中指三号球铰链球体固定连接，所述的中指二号球铰链球体位于中指三号球铰链球体下方，所述的中指一号球铰链球体与中指摆动气缸作用杆通过球铰链连接，所述的中指二号球铰链球体与中指主气缸作用杆通过球铰链连接，所述的中指主气缸作用杆与中指总动力杆通过铰链连接，所述的中指摆动气缸作用杆一侧与中指四号球铰链球体固定连接，所述的中指总动力杆与中指中间连杆、中指近节指骨动力杆相互之间两两通过铰链连接，所述的中指近节指骨动力杆与中指近节指骨支撑壳通过铰链连接，所述的中指近节指骨支撑壳与中指摆动气缸作用杆固定连接，所述的中指近节指骨支撑壳与中指中节指骨支撑壳通过铰链连接，所述的中指中间连杆与中指中节指骨动力杆、中指远节指骨动力杆相互之间两两通过铰链连接，所述的中指中节指骨动力杆与中指中节指骨支撑壳通过铰链连接，所述的中指远节指骨动力杆与中指远节指骨支撑壳通过铰链连接，所述的中指中节指骨支撑壳与中指远节指骨支撑壳通过铰链连接。所述的中指三号球铰链球体与中指主气缸推杆通过球铰链连接，所述的中指主气缸推杆与中指主气缸套筒滑动配合，所述的中指主气缸套筒内置于动力箱中，所述的中指主气缸套筒与动力箱连接，所述的中指主气缸套筒一侧布置有中指摆动气缸套筒，所述的中指摆动气缸套筒与中指摆动气缸推杆滑动配合，所述的中指摆动气缸推杆与中指四号球铰链球体通过球铰链连接，所述的中指摆动气缸套筒与动力箱通过球铰链连接，所述的中指主气缸套筒与中指摆动气缸套筒的两端都安装有气压传感器。所述的一种全方位指力反馈式智能调节气动康复杆结构机械手，其特征是：所述的手背支撑壳与无名指铰链座固定连接，所述的手背支撑壳与无名指一号球铰链球体固定连接，所述的无名指铰链座与无名指主动力杆支座通过铰链连接，所述的无名指主动力杆支座与无名指主动力杆固定连接，所述的无名指主动力杆与无名指二号球铰链球体、无名指三号球铰链球体固定连接，所述的无名指二号球铰链球体位于无名指三号球铰链球体下方，所述的无名指一号球铰链球体与无名指摆动气缸作用杆通过球铰链连接，所述的无名指二号球铰链球体与无名指主气缸作用杆通过球铰链连接，所述的无名指主气缸作用杆与无名指总动力杆通过铰链连接，所述的无名指摆动气缸作用杆一侧与无名指四号球铰链球体固定连接，所述的无名指总动力杆与无名指中间连杆、无名指近节指骨动力杆相互之间两两通过铰链连接，所述的无名指近节指骨动力杆与无名指近节指骨支撑壳通过铰链连接，所述的无名指近节指骨支撑壳与无名指摆动气缸作用杆固定连接，所述的无名指近节指骨支撑壳与无名指中节指骨支撑壳通过铰链连接，所述的无名指中间连杆与无名指中节指骨动力杆、无名指远节指骨动力杆相互之间两两通过铰链连接，所述的无名指中节指骨动力杆与无名指中节指骨支撑壳通过铰链连接，所述的无名指远节指骨动力杆与无名指远节指骨支撑壳通过铰链连接，所述的无名指中节指骨支撑壳与无名指远节指骨支撑壳通过铰链连接。所述的无名指三号球铰链球体与无名指主气缸推杆通过球铰链连接，所述的无名指主气缸推杆与无名指主气缸套筒滑动配合，所述的无名指主气缸套筒内置于动力箱中，所述的无名指主气缸套筒与动力箱连接，所述的无名指主气缸套筒一侧布置有无名指摆动气缸套筒，所述的无名指摆动气缸套筒与无名指摆动气缸推杆滑动配合，所述的无名指摆动气缸推杆与无名指四号球铰链球体通过球铰链连接，所述的无名指摆动气缸套筒与动力箱通过球铰链连接，所述的无名指主气缸套筒与无名指摆动气缸套筒的两端都安装有气压传感器。所述的一种全方位指力反馈式智能调节气动康复杆结构机械手，其特征是：所述的手背支撑壳与小指铰链座固定连接，所述的手背支撑壳与小指一号球铰链球体固定连接，所述的小指铰链座与小指主动力杆支座通过铰链连接，所述的小指主动力杆支座与小指主动力杆固定连接，所述的小指主动力杆与小指二号球铰链球体、小指三号球铰链球体固定连接，所述的小指二号球铰链球体位于小指三号球铰链球体下方，所述的小指一号球铰链球体与小指摆动气缸作用杆通过球铰链连接，所述的小指二号球铰链球体与小指主气缸作用杆通过球铰链连接，所述的小指主气缸作用杆与小指总动力杆通过铰链连接，所述的小指摆动气缸作用杆一侧与小指四号球铰链球体固定连接，所述的小指本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种全方位指力反馈式智能调节气动康复杆结构机械手，其组成包括：手背支撑壳，其特征是：所述的手背支撑壳与手臂支撑壳固定连接，所述的手背支撑壳与食指铰链座固定连接，所述的手背支撑壳与食指一号球铰链球体固定连接，所述的食指铰链座与食指主动力杆支座通过铰链连接，所述的食指主动力杆支座与食指主动力杆固定连接，所述的食指主动力杆与食指二号球铰链球体、食指三号球铰链球体固定连接，所述的食指二号球铰链球体位于食指三号球铰链球体下方，所述的食指一号球铰链球体与食指摆动气缸作用杆通过球铰链连接，所述的食指二号球铰链球体与食指主气缸作用杆通过球铰链连接，所述的食指主气缸作用杆与食指总动力杆通过铰链连接，所述的食指摆动气缸作用杆一侧与食指四号球铰链球体固定连接，所述的食指总动力杆与食指中间连杆、食指近节指骨动力杆相互之间两两通过铰链连接，所述的食指近节指骨动力杆与食指近节指骨支撑壳通过铰链连接，所述的食指近节指骨支撑壳与食指摆动气缸作用杆固定连接，所述的食指近节指骨支撑壳与食指中节指骨支撑壳通过铰链连接，所述的食指中间连杆与食指中节指骨动力杆、食指远节指骨动力杆相互之间两两通过铰链连接，所述的食指中节指骨动力杆与食指中节指骨支撑壳通过铰链连接，所述的食指远节指骨动力杆与食指远节指骨支撑壳通过铰链连接，所述的食指中节指骨支撑壳与食指远节指骨支撑壳通过铰链连接，所述的食指三号球铰链球体与食指主气缸推杆通过球铰链连接，所述的食指主气缸推杆与食指主气缸套筒滑动配合，所述的食指主气缸套筒内置于动力箱中，所述的食指主气缸套筒与动力箱连接，所述的食指主气缸套筒一侧布置有食指摆动气缸套筒，所述的食指摆动气缸套筒与食指摆动气缸推杆滑动配合，所述的食指摆动气缸推杆与食指四号球铰链球体通过球铰链连接，所述的食指摆动气缸套筒与动力箱通过球铰链连接，所述的动力箱与手臂支撑壳连接，所述的食指主气缸套筒与食指摆动气缸套筒的两端都安装有气压传感器。...

【技术特征摘要】
1.一种全方位指力反馈式智能调节气动康复杆结构机械手，其组成包括：手背支撑壳，其特征是：所述的手背支撑壳与手臂支撑壳固定连接，所述的手背支撑壳与食指铰链座固定连接，所述的手背支撑壳与食指一号球铰链球体固定连接，所述的食指铰链座与食指主动力杆支座通过铰链连接，所述的食指主动力杆支座与食指主动力杆固定连接，所述的食指主动力杆与食指二号球铰链球体、食指三号球铰链球体固定连接，所述的食指二号球铰链球体位于食指三号球铰链球体下方，所述的食指一号球铰链球体与食指摆动气缸作用杆通过球铰链连接，所述的食指二号球铰链球体与食指主气缸作用杆通过球铰链连接，所述的食指主气缸作用杆与食指总动力杆通过铰链连接，所述的食指摆动气缸作用杆一侧与食指四号球铰链球体固定连接，所述的食指总动力杆与食指中间连杆、食指近节指骨动力杆相互之间两两通过铰链连接，所述的食指近节指骨动力杆与食指近节指骨支撑壳通过铰链连接，所述的食指近节指骨支撑壳与食指摆动气缸作用杆固定连接，所述的食指近节指骨支撑壳与食指中节指骨支撑壳通过铰链连接，所述的食指中间连杆与食指中节指骨动力杆、食指远节指骨动力杆相互之间两两通过铰链连接，所述的食指中节指骨动力杆与食指中节指骨支撑壳通过铰链连接，所述的食指远节指骨动力杆与食指远节指骨支撑壳通过铰链连接，所述的食指中节指骨支撑壳与食指远节指骨支撑壳通过铰链连接，所述的食指三号球铰链球体与食指主气缸推杆通过球铰链连接，所述的食指主气缸推杆与食指主气缸套筒滑动配合，所述的食指主气缸套筒内置于动力箱中，所述的食指主气缸套筒与动力箱连接，所述的食指主气缸套筒一侧布置有食指摆动气缸套筒，所述的食指摆动气缸套筒与食指摆动气缸推杆滑动配合，所述的食指摆动气缸推杆与食指四号球铰链球体通过球铰链连接，所述的食指摆动气缸套筒与动力箱通过球铰链连接，所述的动力箱与手臂支撑壳连接，所述的食指主气缸套筒与食指摆动气缸套筒的两端都安装有气压传感器。2.根据权利要求1所述的一种全方位指力反馈式智能调节气动康复杆结构机械手，其特征是：所述的手背支撑壳与中指铰链座固定连接，所述的手背支撑壳与中指一号球铰链球体固定连接，所述的中指铰链座与中指主动力杆支座通过铰链连接，所述的中指主动力杆支座与中指主动力杆固定连接，所述的中指主动力杆与中指二号球铰链球体、中指三号球铰链球体固定连接，所述的中指二号球铰链球体位于中指三号球铰链球体下方，所述的中指一号球铰链球体与中指摆动气缸作用杆通过球铰链连接，所述的中指二号球铰链球体与中指主气缸作用杆通过球铰链连接，所述的中指主气缸作用杆与中指总动力杆通过铰链连接，所述的中指摆动气缸作用杆一侧与中指四号球铰链球体固定连接，所述的中指总动力杆与中指中间连杆、中指近节指骨动力杆相互之间两两通过铰链连接，所述的中指近节指骨动力杆与中指近节指骨支撑壳通过铰链连接，所述的中指近节指骨支撑壳与中指摆动气缸作用杆固定连接，所述的中指近节指骨支撑壳与中指中节指骨支撑壳通过铰链连接，所述的中指中间连杆与中指中节指骨动力杆、中指远节指骨动力杆相互之间两两通过铰链连接，所述的中指中节指骨动力杆与中指中节指骨支撑壳通过铰链连接，所述的中指远节指骨动力杆与中指远节指骨支撑壳通过铰链连接，所述的中指中节指骨支撑壳与中指远节指骨支撑壳通过铰链连接，所述的中指三号球铰链球体与中指主气缸推杆通过球铰链连接，所述的中指主气缸推杆与中指主气缸套筒滑动配合，所述的中指主气缸套筒内置于动力箱中，所述的中指主气缸套筒与动力箱连接，所述的中指主气缸套筒一侧布置有中指摆动气缸套筒，所述的中指摆动气缸套筒与中指摆动气缸推杆滑动配合，所述的中指摆动气缸推杆与中指四号球铰链球体通过球铰链连接，所述的中指摆动气缸套筒与动力箱通过球铰链连接，所述的中指主气缸套筒与中指摆动气缸套筒的两端都安装有气压传感器。3.根据权利要求1所述的一种全方位指力反馈式智能调节气动康复杆结构机械手，其特征是：所述的手背支撑壳与无名指铰链座固定连接，所述的手背支撑壳与无名指一号球铰链球体固定连接，所述的无名指铰链座与无名指主动力杆支座通过铰链连接，所述的无名指主动力杆支座与无名指主动力杆固定连接，所述的无名指主动力杆与无名指二号球铰链球体、无名指三号球铰链球体固定连接，所述的无名指二号球铰链球体位于无名指三号球铰链球体下方，所述的无名指一号球铰链球体与无名指摆动气缸作用杆通过球铰链连接，所述的无名指二号球铰链球体与无名指主气缸作用杆通过球铰链连接，所述的无名指主气缸作用杆与无名指总动力杆通过铰链连接，所述的无名指摆动气缸作用杆一侧与无名指四号球铰链球体固定连接，所述的无名指总动力杆与无名指中间连杆、无名指近节...

【专利技术属性】
技术研发人员：于广滨，卜镜元，高海连，
申请(专利权)人：哈尔滨鼎智瑞光科技有限公司，
类型：新型
国别省市：黑龙江;23