本发明专利技术公开了一种稀软底质驱动装置及行走底盘，该稀软底质驱动装置包括支架、安装于支架上的链轮单元和绕设于链轮单元上的行走带，行走带设有若干间隔布置的驱动板，支架为能供稀软底质穿过的框架式结构，行走带于任意相邻驱动板之间均设有供稀软底质通过的贯通孔；该行走底盘包括车体和两个上述的稀软底质驱动装置，两个稀软底质驱动装置安装于车体的两侧。本发明专利技术具有结构简单、质量轻、运动灵活、驱动力大、行驶阻力小、易于脱泥等优点。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及水下自行式作业设备
，具体涉及一种稀软底质驱动装置及具有该稀软底质驱动装置的行走底盘。
技术介绍
随着人类的脚步逐渐走向海洋，水下作业设备越来越受到关注，海洋的多数底质均为稀软底质，其具有剪切强度低、承载能力小的特点，对水下着底作业设备的行驶造成了沉陷、严重打滑等严重问题。在稀软底质行驶时，一般采用履带式行走机构，为保证正常行走，通常要求履带具有足够的接地面积以减小接地比压、降低沉陷量，而为了获得足够大的驱动力，又要求履带履齿能有较深的插入泥土深度。目前的水下作业车中，一般采用大接地比和高履齿的行驶履带，但在海洋稀软底质区域，表层低于3KPa的底质厚度平均深度约0.2—0.5米，高履齿也无法深入到剪切强度高的泥层，且随着接地面积增加，履齿高度的增加会造成整机设备质量增大，从而加剧沉陷，履带宽度的增加也会增大履带在行驶方向的行驶阻力（推土阻力和压实阻力）。此外，由于水下土壤粘附能力极强，行驶机构在行走过程中粘附的土壤越积越多，使得驱动机构的驱动力下降甚至失去驱动能力，同时也使得作业机构本身重量越来越大。驱动机构在稀软的土壤中行驶，因土壤粘附等情况还极易产生脱链的问题。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是克服现有技术存在的不足，提供一种结构简单、质量轻、运动灵活、驱动力大、行驶阻力小、易于脱泥的稀软底质驱动装置及行走底盘。为解决上述技术问题，本专利技术采用以下技术方案：一种稀软底质驱动装置，包括支架、安装于支架上的链轮单元和绕设于链轮单元上的行走带，所述行走带设有若干间隔布置的驱动板，所述支架为能供稀软底质穿过的框架式结构，所述行走带于任意相邻驱动板之间均设有供稀软底质通过的贯通孔。上述的稀软底质驱动装置，优选的，所述行走带包括两条绕设在链轮单元上的链条，若干驱动板连接于两条链条之间并沿链条依次间隔布置，任意相邻驱动板和两条链条围成一个所述的贯通孔。上述的稀软底质驱动装置，优选的，所述链条由若干链节连接而成，所述链条两侧的外壁上每相隔若干个链节的距离均固接有一个连接耳，所述驱动板通过紧固件与连接耳连接。上述的稀软底质驱动装置，优选的，所述驱动板设有两个分别对应卡套于两条链条上的U型卡槽，各U型卡槽的两侧边分别通过紧固件与链条两侧的连接耳固接。上述的稀软底质驱动装置，优选的，所述行走带运行至支架底部的一段为与水平面平行的平直段，所述平直段上的驱动板与所述水平面垂直。上述的稀软底质驱动装置，优选的，所述驱动板上设有若干交错布置的加强筋。上述的稀软底质驱动装置，优选的，所述支架为采用轻质空心型材焊接而成的桁架结构；所述支架的一侧焊接有多个车体连接座。上述的稀软底质驱动装置，优选的，所述链轮单元包括驱动组件、引导轮组件、两个承载导向组件、承载组件和两个托链组件，所述驱动组件和引导轮组件分别布置在支架上部的前后两端，所述托链组件布置在支架的上部并位于驱动组件和引导轮组件之间，两个承载导向组件分别布置在支架下部的前后两端，所述承载组件布置在支架下部并位于两个承载导向组件之间，所述行走带绕设在驱动组件、承载导向组件、承载组件、引导轮组件及托链组件上。上述的稀软底质驱动装置，优选的，所述驱动组件包括驱动马达、驱动链轮、从动链轮、驱动轴和安装于支架上的支撑架，所述驱动马达安装于支撑架上，所述驱动链轮固定连接在驱动马达的驱动端，所述驱动轴通过轴承安装在支撑架上，驱动轴的一端与驱动马达的驱动端连接，所述从动链轮安装在驱动轴的另一端；所述引导轮组件包括引导轴、两个引导链轮和安装于支架上的第一轴承支撑，所述引导轴通过轴承安装在第一轴承支撑中，两个引导链轮分别安装在引导轴的两端；所述第一轴承支撑与支架之间还安装有张紧机构；所述承载导向组件包括承载轴、两个承载导向链轮和安装于支架上的第二轴承支撑，所述承载轴通过轴承安装在第二轴承支撑中，两个承载导向链轮分别安装在承载轴的两端；所述承载组件包括通轴、两个承载轮和安装于支架上的第三轴承支撑，所述通轴安装在第三轴承支撑中，两个承载轮分别安装在通轴的两端；所述托链组件包括两个托链轮，两个托链轮分别通过各自对应的轴承支撑座安装于支架上。一种行走底盘，包括车体和两个上述的稀软底质驱动装置，两个稀软底质驱动装置分别安装于车体的两侧。与现有技术相比，本专利技术的优点在于：本专利技术稀软底质驱动装置的支架采用框架式结构，同时行走带设有若干贯通孔，首先，可以大大减轻整个装置的质量（相比于传统履带式驱动装置可减少一半的质量）；其次，驱动装置在插入沉积物时，泥土可以穿过支架及行走带，产生的阻力较小，使得驱动装置可以大深度插入，进而进入剪切强度高的底层，获得更大的驱动力，并且驱动装置在行驶过程中，行进方向的泥土可以穿过支架及行走带而不被完全挤压移开，从而大大降低了驱动装置的行驶阻力（挤压和移开产生的压实阻力和推土阻力）；另外，驱动装置在行驶过程中，粘附在驱动板上的泥在随着驱动板由底层带到驱动装置上部时，会在重力作用下穿过贯通孔和支架掉落回泥土表面，从而实现脱泥。该稀软底质驱动装置具有结构简单、质量轻、运动灵活、驱动力大、行驶阻力小、易于脱泥等优点。本专利技术的行走底盘由于采用了上述稀软底质驱动装置，因此也具有该稀软底质驱动装置所具有的优点。附图说明图1为稀软底质驱动装置的立体结构示意图。图2为稀软底质驱动装置中行走带的局部放大结构示意图。图3为稀软底质驱动装置中支架的立体结构示意图。图4为稀软底质驱动装置中驱动组件的立体结构示意图。图5为稀软底质驱动装置中引导轮组件的立体结构示意图。图6为稀软底质驱动装置中承载导向组件的立体结构示意图。图7为稀软底质驱动装置中承载组件的立体结构示意图。图8为行走底盘的结构示意图。图例说明：1、支架；11、前安装板；12、后安装板；13、连接座；2、链轮单元；21、驱动组件；211、支撑架；212、驱动马达；213、驱动链轮；214、从动链轮；215、驱动轴；22、引导轮组件；221、第一轴承支撑；222、引导轴；223、引导链轮；224、张紧机构；23、承载导向组件；231、第二轴承支撑；232、承载轴；233、承载导向链轮；24、承载组件；241、第三轴承支撑；242、通轴；243、承载轮；25、托链组件；251、轴承支撑座；252、托链轮；3、行走带；31、驱动板；311、U型卡槽；312、加强筋；32、链条；321、链节；322、连接耳； 4、车体。具体实施方式以下结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步详细说明。如图1至图3所示，本实施例的一种稀软底质驱动装置，包括支架1、安装于支架1上的链轮单元2和绕设于链轮单元2上的行走带3，行走带3设有若干间隔布置的驱动板31，驱动板31随行走带3运行插入稀软底质中驱动整个装置前行，本实施例的支架1为能供稀软底质穿过的框架式结构，行走带3于任意相邻驱动板31之间均设有供稀软底质通过的贯通孔。该稀软底质驱动装置的支架1采用框架式结构，同时行走带3设有若干贯通孔，首先，可以大大减轻整个装置的质量（相比于传统履带式驱动装置可减少一半的质量）；其次，驱动装置在插入沉积物时，泥土可以穿过支架1及行走带3，产生的阻力较小，使得驱动装置可以大深度插入，进而驱动板31可进入剪切强度高的底层，获得更大的驱动力，并且驱动装置在行驶过程中，本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种稀软底质驱动装置，包括支架（1）、安装于支架（1）上的链轮单元（2）和绕设于链轮单元（2）上的行走带（3），所述行走带（3）设有若干间隔布置的驱动板（31），其特征在于：所述支架（1）为能供稀软底质穿过的框架式结构，所述行走带（3）于任意相邻驱动板（31）之间均设有供稀软底质通过的贯通孔。
【技术特征摘要】
1.一种稀软底质驱动装置，包括支架（1）、安装于支架（1）上的链轮单元（2）和绕设于链轮单元（2）上的行走带（3），所述行走带（3）设有若干间隔布置的驱动板（31），其特征在于：所述支架（1）为能供稀软底质穿过的框架式结构，所述行走带（3）于任意相邻驱动板（31）之间均设有供稀软底质通过的贯通孔。2.根据权利要求1所述的一种稀软底质驱动装置，其特征在于：所述行走带（3）包括两条绕设在链轮单元（2）上的链条（32），若干驱动板（31）连接于两条链条（32）之间并沿链条（32）依次间隔布置，任意相邻驱动板（31）和两条链条（32）围成一个所述的贯通孔。3.根据权利要求2所述的一种稀软底质驱动装置，其特征在于：所述链条（32）由若干链节（321）连接而成，所述链条（32）两侧的外壁上每相隔若干个链节（321）的距离均固接有一个连接耳（322），所述驱动板（31）通过紧固件与连接耳（322）连接。4.根据权利要求3所述的一种稀软底质驱动装置，其特征在于：所述驱动板（31）设有两个分别对应卡套于两条链条（32）上的U型卡槽（311），各U型卡槽（311）的两侧边分别通过紧固件与链条（32）两侧的连接耳（322）固接。5.根据权利要求1所述的一种稀软底质驱动装置，其特征在于：所述行走带（3）运行至支架（1）底部的一段为与水平面平行的平直段，所述平直段上的驱动板（31）与所述水平面垂直。6.根据权利要求1所述的一种稀软底质驱动装置，其特征在于：所述驱动板（31）上设有若干交错布置的加强筋（312）。7.根据权利要求1所述的一种稀软底质驱动装置，其特征在于：所述支架（1）为采用轻质空心型材焊接而成的桁架结构；所述支架（1）的一侧焊接有多个车体连接座（13）。8.根据权利要求1所述的一种稀软底质驱动装置，其特征在于：所述链轮单元（2）包括驱动组件（21）、引导轮组件（22）、两个承载导向组件（23）、承载组件（24）和两个托链组件（25），所述驱动组件（21）和引导轮组件（22）分别布置在支架（1）上部的前后两端，所述托链组件（25）布置在支架（1）的上部并位于驱动...
【专利技术属性】
技术研发人员：程阳锐，郑皓，李俊，卢旭，何成，李小艳，彭建平，李满红，刘成军，唐红平，
申请(专利权)人：长沙矿冶研究院有限责任公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43
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