【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制领域，特别涉及一种车辆控制方法和装置。
技术介绍
近些年来，随着科技的发展，尤其是智能计算(智能计算是一种经验化的计算机思考性程序)的飞速发展，智能化汽车的研究成为各大车企聚焦的热点。相关技术中有一种车辆控制方法，在该方法中，预先设置了如车道保持模式和减速刹车模式等多种控制模式，在不同模式对车辆执行不同的控制操作。例如：在车辆处于车道保持模式时，控制车辆保持在当前车道行驶；在车辆处于减速刹车模式时，控制车辆减速并刹车，驾驶员驾驶车辆在某一个路段行驶时，可以根据不同情况来选择不同的控制模式。在实现本专利技术的过程中，专利技术人发现现有技术至少存在以下问题：上述控制方法通常应用于路况相似的某一个路段中对车辆进行控制，在车辆通过节点(节点为两个路段的交界处，可以为路口等位置)时，需要驾驶员手动进行控制。
技术实现思路
为了解决现有技术在车辆通过节点时，需要驾驶员手动进行控制的问题，本专利技术实施例提供了一种车辆控制方法和装置。所述技术方案如下：根据本专利技术的第一方面，提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：获取行驶路线信息，所述行驶路线信息包含有至少两个连续的路段的信息和所述至少两个连续的路段间节点处的曲率；在目标车辆距离第一节点预设距离时，开始检测所述目标车辆是否通过第一节点处对应的停止线，所述第一节点为所述行驶路线信息中位于所述目标车辆前方的任一节点；在所述...
【技术保护点】
一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取行驶路线信息，所述行驶路线信息包含有至少两个连续的路段的信息和所述至少两个连续的路段间节点处的曲率；在目标车辆距离第一节点预设距离时，开始检测所述目标车辆是否通过第一节点处对应的停止线，所述第一节点为所述行驶路线信息中位于所述目标车辆前方的任一节点；在所述目标车辆通过所述停止线时，根据所述第一节点处的曲率控制所述目标车辆通过所述第一节点；在所述目标车辆未通过所述停止线时，检测所述第一节点处对应的交通信号灯是否为绿灯；在所述交通信号灯为绿灯时，根据所述第一节点的曲率控制所述目标车辆通过所述第一节点；在所述交通信号不为绿灯时，控制所述目标车辆刹车。
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取行驶路线信息，所述行驶路线信息包含有至少两个连续的路段的信息
和所述至少两个连续的路段间节点处的曲率；
在目标车辆距离第一节点预设距离时，开始检测所述目标车辆是否通过第
一节点处对应的停止线，所述第一节点为所述行驶路线信息中位于所述目标车
辆前方的任一节点；
在所述目标车辆通过所述停止线时，根据所述第一节点处的曲率控制所述
目标车辆通过所述第一节点；
在所述目标车辆未通过所述停止线时，检测所述第一节点处对应的交通信
号灯是否为绿灯；
在所述交通信号灯为绿灯时，根据所述第一节点的曲率控制所述目标车辆
通过所述第一节点；
在所述交通信号不为绿灯时，控制所述目标车辆刹车。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述开始检测所述目标车辆
是否通过第一节点处对应的停止线，包括：
检测所述目标车辆前方是否存在障碍车辆，所述障碍车辆为所述目标车辆
当前行驶车道上的车辆；
在所述目标车辆前方不存在所述障碍车辆时，开始检测所述目标车辆是否
通过所述停止线。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测所述目标车辆前方
是否存在障碍车辆之后，所述方法还包括：
在所述目标车辆前方存在所述障碍车辆时，获取所述目标车辆的当前行驶
速度以及所述目标车辆与所述障碍车辆的速度差；
在所述速度差等于所述目标车辆的当前行驶速度时，控制所述目标车辆刹
车；
在所述速度差不等于所述目标车辆的当前行驶速度时，控制所述目标车辆
\t对所述障碍车辆进行自动跟车。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标车辆对所
述障碍车辆进行自动跟车，包括：
与所述障碍车辆保持预设距离并对所述障碍车辆进行自动跟车。
5.根据权利要求1至4任一所述方法，其特征在于，所述检测所述第一节
点的交通信号灯是否为绿灯，包括：
获取所述目标车辆前方的图像信息；
根据所述图像信息检测所述第一节点处对应的交通信号灯是否为绿灯。
6.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：
路...
【专利技术属性】
技术研发人员：方啸，杜金枝，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34
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