一种车辆的下坡速度控制装置10被配置成控制车辆减速度，使得依照根据目标车速Vxt与实际车速Vx之间的差而执行的PID反馈控制的目标减速度Gxbt，实际车速符合目标车速。在实际车速高于目标车速的情形下，在满足开始下坡速度控制的条件时的车辆的重力加速度的下坡方向上的分量是参考重力加速度Gxd0的情况下，当重力加速度的下坡方向上的分量Gxd与参考重力加速度Gxd0之间的差在上限参考值与下限参考值之间时，积分项的目标减速度Gxbti不被积分以约束其增大。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术设及车速控制装置，且更具体地，设及在下坡行驶期间控制车速W便不会 过快的车辆的下坡速度控制装置。
技术介绍
下坡速度控制装置是众所周知的，它控制制动力W在下坡行驶期间控制车辆的减 速度，W使得通过根据目标车速与实际车速之间的差而执行的PID反馈控制，来使实际车速 符合目标车速。举例来说，在下文所述的专利引用文献1中，公开一种下坡速度控制装置，该 下坡速度控制装置被配置成根据车辆的荷载来修改PID反馈控制的增益。 帆1] 第2004-142687号日本专利特许公开
技术实现思路
当车辆在下坡行驶期间的下坡速度通过根据目标车速与实际车速之间的差而执 行的PID反馈控制来控制时，PID反馈控制中的积分项的控制量可由于斜坡的倾斜角或路面 的摩擦系数的改变而变大。如果PID反馈控制中的积分项的控制量增大，那么即使斜坡的倾 斜角或路面的摩擦系数已返回到其原始值，控制量也不会快速减小。因此，车辆的减速度过 度增大W致于车速过度减小，从而导致车速要花时间才能上升到目标车速。 如果PID反馈控制中的积分项的积分增益被设置为小值W便减轻上述缺陷，那么 下坡行驶期间的积分项的控制量变得不足，运导致不可能将实际车速有效控制为目标车 速。 当车辆的减速度根据:基于在满足控制开始条件时的车辆的重力加速度的下坡方 向上的分量的目标减速度，W及根据目标车速与实际车速之间的差而执行的PID反馈控制 的目标减速度两者进行控制时，上述缺陷也会出现。 鉴于通过根据目标车速与实际车速之间的差而执行的PID反馈控制来控制车辆的 下坡速度的常规下坡速度控制装置中的上述缺陷，本专利技术的主要目标是即使在开始控制之 后发生斜坡的倾斜角或路面的摩擦系数的改变时，也防止PID反馈控制中的积分项的控制 量过度增大，且进而防止发生车速过度减小且车速要花较长时间才能上升到目标车速的情 形。 本专利技术提供车辆的下坡速度控制装置，具有控制单元，该控制单元被配置成在开 始下坡速度控制的预定条件被满足时，控制车辆的减速度，W使得根据PID反馈控制的至少 积分项的目标减速度，实际车速符合目标车速，根据目标车速与实际车速之间的差而执行 该PID反馈控制，其中控制单元计算车辆的重力加速度的下坡方向上的分量，在实际车速高 于目标车速时，在用于确定车辆的重力加速度的下坡方向上的分量的大小的参考值被指代 为确定参考值的情况下，控制单元根据车辆的重力加速度的下坡方向上的分量与确定参考 值之间的差的大小来抑制积分项的目标减速度的增大。 根据上述配置，根据车辆的重力加速度的下坡方向上的分量与确定参考值之间的 差的大小，积分项的目标减速度的增大被约束。因此，即使在开始控制之后发生斜坡的倾斜 角或路面的摩擦系数的改变时，也可防止PID反馈控制中的积分项的控制量过度增大。因 此，可防止发生车速过度减小且车速要花较长时间才能上升到目标车速的情形。 应注意，因为允许目标减速度的I项在道路的倾斜角、路面的摩擦系数等改变且相 对于开始控制时的改变量大时增大，所W可增大车辆的减速度W将实际车速有效地控制为 目标车速。 根据本专利技术，上述配置可使得:控制单元计算用于防止积分项的目标减速度被积 分的上限参考值和下限参考值，并且当车辆的重力加速度的下坡方向上的分量在上限参考 值与下限参考值之间时，控制单元不对积分项的目标减速度进行积分。 根据此配置，在基于参考重力方向的目标减速度W及至少积分项的目标减速度的 基础上计算车辆的目标减速度。因此，车辆的目标减速度可被计算成使得车辆的目标减速 度从下坡速度控制的车辆减速度控制开始就包括对应于车辆的重力加速度的下坡方向上 的分量的控制量。因此，可控制车辆减速度W使得与车辆的目标减速度不包括基于参考重 力加速度的目标减速度的情况相比，实际车速更迅速地符合目标车速。 根据本专利技术，上述配置可使得:控制单元基于确定参考值计算用于防止积分项的 目标减速度被积分的上限参考值和下限参考值，并且当车辆的重力加速度的下坡方向上的 分量在上限参考值与下限参考值之间时，控制单元不对积分项的目标减速度进行积分。 根据此配置，当车辆的重力加速度的下坡方向上的分量在上限参考值与下限参考 值之间时，积分项的目标减速度不被积分。因此，与无论车辆的重力加速度的下坡方向上的 分量是否在上限参考值与下限参考值之间，积分项的目标减速度都被积分的情况相比，目 标减速度的I项可被有效防止过度增大。 用于防止目标减速度的I项被积分的上限参考值和下限参考值是在确定参考值的 基础上计算，该确定参考值是用于确定车辆的重力加速度的下坡方向上的分量的大小的参 考值。因此，目标减速度的I项不被积分的重力加速度的下坡方向上的分量的范围可在确定 参考值的基础上设置。 根据本专利技术，上述配置可使得:随着车辆的重力加速度的下坡方向上的分量与确 定参考值之间的差的大小更小，控制单元减小用于对积分项的目标减速度进行积分的增益 的大小。 根据此配置，随着车辆的重力加速度的下坡方向上的分量与确定参考值之间的差 的大小更小，用于对积分项的目标减速度进行积分的增益的大小减小。因此，当车辆的重力 加速度的下坡方向上的分量与确定参考值之间的差的大小较小时，可约束目标减速度的I 项通过积分来增大，且防止目标减速度的I项过度增大。相比之下，当车辆的重力加速度的 下坡方向上的分量与确定参考值之间的差的大小较大时，可对目标减速度的I项进行积分 W使其增大且有效地控制车辆的加速度，W使得实际车速符合目标车速。 根据本专利技术，上述配置可使得:确定参考值基于参考重力加速度被设置。 根据此配置，因为确定参考值是在参考重力加速度的基础上设置，所W在满足开 始下坡速度控制的条件时的车辆的重力加速度的下坡方向上的分量的基础上，积分项的目 标减速度的增大可被约束。 根据本专利技术，上述配置可使得:控制单元基于参考重力加速度计算用于限制积分 项的目标减速度的大小的上限保护值和下限保护值，并且通过上限保护值和下限保护值来 对积分项的目标减速度进行保护处理。根据此配置，保护处理是通过上限保护值和下限保护值来对积分项的目标减速度 进行的，运使得能够有效防止积分项的目标减速度过度增大且因此有效防止车速过度减 小。 用于限制积分项的目标减速度的大小的上限保护值和下限保护值是在参考重力 加速度的基础上计算的。因此，用于防止积分项的目标减速度的大小过度增大的范围可在 参考重力加速度的基础上设置。 应注意，"下坡方向上的分量"意味沿着道路在下坡方向上的分量。因为，在车辆的 重力加速度表示为g且道路的倾斜角表示为0的情况下，"车辆的下坡方向上的分量"是g* SinQo【附图说明】 图1是示出应用到后轮驱动车辆的根据本专利技术的车辆的下坡速度控制装置的第一 实施例的示意性配置图。 图2是示出根据第一实施例的下坡速度控制的主要例程的流程图。 图3是示出在图2所示的流程图中在步骤100中进行的用于计算车辆的目标减速度 Gxb t的例程的流程图。 图4是示出第一实施例的操作的实例的图表。 图5是示出用于计算根据本专利技术的车辆的下坡速度控制装置的第二实施例中的车 辆的目标减速度Gxbt的例程的流程图。 图6是示出用于在车辆的重力加速度的下坡方向上的分量Gxd与参考重力加速度 G本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种车辆的下坡速度控制装置，具有控制单元，所述控制单元被配置成当开始下坡速度控制的预定条件被满足时，控制车辆的减速度，使得根据PID反馈控制的至少积分项的目标减速度，实际车速符合目标车速，根据目标车速与实际车速之间的差而执行所述PID反馈控制，其中所述控制单元计算所述车辆的重力加速度的下坡方向上的分量，当实际车速高于目标车速时，在用于确定所述车辆的重力加速度的下坡方向上的分量的大小的参考值被指代为确定参考值的情况下，所述控制单元根据所述车辆的重力加速度的下坡方向上的分量与所述确定参考值之间的差的大小来抑制所述积分项的目标减速度的增大。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：安富大祐，村山武美，加藤秀树，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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