【技术实现步骤摘要】
本申请涉及汽车配件，特别涉及一种车门开闭装置、车辆及车辆控制方法。
技术介绍
1、随着汽车技术的迅速发展，以及用户对于车辆设计感的需求提升，车辆的设计越发趋向年轻化和个性化，车门的打开关闭方式也越来越丰富。
2、剪刀门通过铰链上下开启颠覆了传统的车门向外开启的方式，使其可以在狭窄的区域打开车门，避免普通车门打开对路上的行人或车门本身造成损害，同时具有独特和酷炫的视觉效果。但目前剪刀门仅具有独特、美观的视觉效果，其实际使用场景并不丰富，车门更多还是以平动式为主流，即车门水平方向的一侧与车身铰接，通过从车内推动或拉动车门水平方向的另一侧来实现开关门，平动式开关门的方式方便使用和维护。
3、在现有的市场上，车辆大多仅支持单一的开关门方式，无法进行多种开关门方式的切换，难以满足用户的使用需求，影响了用户的使用体验。
技术实现思路
1、鉴于此，本申请提供一种车门开闭装置、车辆及车辆控制方法，能够在剪刀门和平开门两种车门开闭模式之间切换，满足用户的多种使用需求。
2、具体而言，包括以下的技术方案：
3、第一方面，本申请实施例提供一种车门开闭装置，包括：
4、车身件，适于连接车辆的车身；
5、第一车门件，可旋转地连接于所述车身件上；
6、第二车门件，与所述第一车门件连接，所述第二车门件适于连接所述车辆的车门；
7、剪刀门驱动件，一端与所述车身连接，另一端与所述第一车门件连接；
8、平开门驱
9、切换件，设置于所述第二车门件上，所述切换件用于控制所述第一车门件和所述第二车门件在刚性连接和转动连接之间切换，从而使得所述车门开闭装置在剪刀门模式和平开门模式之间切换；其中，在所述剪刀门模式下，所述第一车门件和所述第二车门件刚性连接，所述剪刀门驱动件带动所述第一车门件和所述第二车门件同步运动，实现剪动式开闭；在所述平开门模式下，所述第一车门件和所述第二车门件转动连接，所述平开门驱动件带动所述第二车门件相对于所述第一车门件转动，实现平动式开闭。
10、一种可选的实施例中，所述第一车门件背离所述车身件的表面凸设有第一连接部；
11、所述第二车门件具有两个相对设置的第二连接部，两个所述第二连接部分别夹持于所述第一连接部延伸方向的两端，所述车门开闭装置还包括第一旋转轴，所述第一旋转轴沿所述第一连接部的延伸方向可转动地穿设于所述第一连接部，且所述第一旋转轴的两端分别与两个所述第二连接部连接，以使所述第二车门件在所述平开门模式下能够围绕所述第一旋转轴的中心线转动。
12、一种可选的实施例中，所述切换件包括相连的切换电机和插销，所述切换电机固定于所述第二车门件上，所述插销能够在所述切换电机的驱动下沿自身轴向伸缩；
13、所述第一车门件靠近所述插销的一端开设有第一连接孔，靠近所述插销的所述第二连接部开设有第二连接孔，所述第二连接孔沿所述第二连接部的厚度方向贯穿所述第二连接部，所述第一连接孔和所述第二连接孔均位于所述第一旋转轴的一侧；
14、在所述插销穿过所述第二连接孔并插入到所述第一连接孔中的情况下，所述第一连接部和所述第二连接部刚性连接；
15、在所述插销与所述第一连接孔和所述第二连接孔均分离的情况下，所述第二连接部能够围绕所述第一旋转轴的中心线相对于所述第一连接部转动。
16、一种可选的实施例中，所述第一车门件设有第三连接部，所述插销活动穿设于所述第三连接部。
17、一种可选的实施例中，所述车门开闭装置还包括连杆组件，所述连杆组件连接于所述第一车门件和所述车身件之间，所述第一车门件通过所述连杆组件转动连接于所述车身件上。
18、一种可选的实施例中，所述连杆组件包括底座、第一连杆、第二连杆和旋转件；
19、所述底座可转动地安装于所述车身件上，所述第一连杆的第一端固定于所述底座上，所述第一连杆的第二端与所述第一车门件铰接；
20、所述第二连杆的第一端铰接于所述车身件上，所述第二连杆的第二端与所述旋转件铰接，所述旋转件与所述第一车门件转动连接。
21、一种可选的实施例中，在所述剪刀门模式下，所述平开门驱动件的输出轴处于锁止状态。
22、一种可选的实施例中，在所述平开门模式下，所述剪刀门驱动件的输出轴处于锁止状态。
23、一种可选的实施例中，所述剪刀门驱动件为直线驱动件，所述车门开闭装置还包括拉伸弹簧，所述拉伸弹簧套设于所述剪刀门驱动件的输出轴的外围，且所述拉伸弹簧的两端分别固定于所述剪刀门驱动件上。
24、第二方面，本申请实施例提供一种车辆，包括车身、车门和第一方面任一项实施例提供的车门开闭装置；
25、所述车门开闭装置的车身件与所述车身连接，所述车门开闭装置的第一车门件与所述车门连接，所述车门开闭装置用于驱动所述车门打开或关闭。
26、第三方面，本申请实施例提供一种车辆控制方法，应用于第二方面所述的车辆，所述车辆控制方法包括：
27、获取车门开启指令；
28、基于所述车门开启指令，控制车门开闭装置切换到剪刀门模式或平开门模式，以打开车门。
29、一种可选的实施例中，所述获取车门开启指令之前，所述车辆控制方法还包括：
30、获取所述车门与所述车门上方的障碍物的第一距离，以及所述车门与所述车门侧方的障碍物的第二距离；
31、在所述第一距离大于第一阈值和所述第二距离的情况下，生成第一车门开启指令，所述第一车门开启指令用于控制所述车门开闭装置切换到所述剪刀门模式并打开所述车门；在所述第二距离大于第二阈值和所述第一距离的情况下，生成第二车门开启指令，所述第二车门开启指令用于控制所述车门开闭装置切换到所述平开门模式并打开所述车门。
32、本申请实施例提供的技术方案的有益效果至少包括：通过设置切换件，利用切换件控制第一车门件和第二车门件之间的连接状态，进而在剪刀门驱动件或平开门驱动件的带动下，使车辆实现剪动式开关门或平动式开关门，满足用户的多种使用需求，丰富了车辆的开关门方式，提升了车辆的实用性和用户的使用体验；在剪刀门模式下，剪刀门驱动件带动第一车门件和第二车门件整体运动，实现剪动式开关门；在平开门模式下，平开门驱动件带动第二车门件相对于第一车门件转动，实现平动式开关门。
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1.一种车门开闭装置，其特征在于，所述车门开闭装置包括：
2.根据权利要求1所述的车门开闭装置，其特征在于，所述第一车门件(2)背离所述车身件(1)的表面凸设有第一连接部(21)；
3.根据权利要求2所述的车门开闭装置，其特征在于，所述切换件(6)包括相连的切换电机(61)和插销(62)，所述切换电机(61)固定于所述第二车门件(3)上，所述插销(62)能够在所述切换电机(61)的驱动下沿自身轴向伸缩；
4.根据权利要求3所述的车门开闭装置，其特征在于，所述第一车门件(2)设有第三连接部(22)，所述插销(62)活动穿设于所述第三连接部(22)。
5.根据权利要求1所述的车门开闭装置，其特征在于，所述车门开闭装置还包括连杆组件(8)，所述连杆组件(8)连接于所述第一车门件(2)和所述车身件(1)之间，所述第一车门件(2)通过所述连杆组件(8)转动连接于所述车身件(1)上。
6.根据权利要求5所述的车门开闭装置，其特征在于，所述连杆组件(8)包括底座(81)、第一连杆(82)、第二连杆(83)和旋转件(84)；
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