【技术实现步骤摘要】
本申请涉及辅助驾驶，特别涉及一种方向盘转角的补偿方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、车道保持功能是辅助驾驶的重要功能之一，它主要通过视频成像系统为基础的车道边线探测系统来测量车辆相对于左侧和右侧车道线的距离和方位。当车辆偏离车道时，系统将提供主动纠偏防止偏离车道，或提醒驾驶员将车辆控制在车道内。但是，目前车辆在进行横向车辆控制时，由于方向盘自身左右存在一定的偏差，导致对车辆的横向控制效果较差。
2、相关技术中，可以通过滤波和平均值求出补偿偏移值。
3、然而，该方法可靠性偏低，在车辆行驶速度较高的情况下，如果横向控制的方向盘角度计算不准确，导致车辆横向控制不稳，亟待解决。
技术实现思路
1、本申请提供一种方向盘转角的补偿方法、装置、车辆及存储介质，以解决车辆行驶速度较高的情况下，如果横向控制的方向盘角度计算不准确，导致车辆横向控制不稳的问题，从而提升辅助驾驶的功能体验。
2、为达到上述目的，本申请第一方面实施例提出一种方向盘转角的补偿方法，包括以下步骤：
3、判断车辆是否满足方向盘转角补偿的触发条件；
4、若所述车辆满足所述触发条件，则获取所述车辆的当前方向盘转角、上一周期的补偿角度和所述车辆上次下电时的补偿角度；
5、根据所述当前方向盘转角、所述上一周期的补偿角度和所述车辆上次下电时的补偿角度确定所述方向盘转角的当前补偿角度，并根据所述当前补偿角度补偿所述方向盘转角。
6、根据本申请的一个实
7、获取所述车辆的当前方向盘扭矩、当前方向盘转速、当前方向盘转角、当前横摆角速度和当前车速；
8、判断所述当前方向盘扭矩是否小于预设扭矩值，且所述当前方向盘转速是否小于预设转速，且所述当前方向盘转角是否小于预设转角，且所述当前横摆角速度是否小于预设横摆角速度，且所述当前车速是否小于预设车速；
9、若所述当前方向盘扭矩小于所述预设扭矩值，且所述当前方向盘转速小于所述预设转速，且所述当前方向盘转角小于所述预设转角，且所述当前横摆角速度小于所述预设横摆角速度，且所述当前车速小于所述预设车速，则判定所述车辆满足所述方向盘转角补偿的触发条件，否则，判定所述车辆不满足所述方向盘转角补偿的触发条件。
10、根据本申请的一个实施例，所述根据所述当前方向盘转角、所述上一周期的补偿角度和所述车辆上次下电时的补偿角度确定所述方向盘转角的当前补偿角度，包括：
11、基于预设的方向盘转角补偿策略，根据所述当前方向盘转角、所述上一周期的补偿角度和所述车辆上次下电时的补偿角度确定所述方向盘转角的当前补偿角度，其中，所述预设的方向盘转角补偿策略为：
12、deltasteerwhlag＝v×factor×(steerwhlag-steerwhlagoffs_init-deltasteerwhlagpre)
13、+deltasteerwhlagpre；
14、其中，deltasteerwhlag为所述当前补偿角度，v为所述当前车速，factor为补偿因子，steerwhlag为所述当前方向盘转角，steerwhlagoffs_init为所述车辆上次下电时的补偿角度，deltasteerwhlagpre为所述上一周期计算的补偿角度。
15、根据本申请的一个实施例，在判断车辆是否满足所述方向盘转角补偿的触发条件之后，还包括：
16、若所述车辆不满足所述触发条件，则基于所述当前方向盘转角对所述车辆进行转角控制。
17、根据本申请的一个实施例，在根据所述当前方向盘转角、所述上一周期的补偿角度和所述车辆上次下电时的补偿角度确定所述方向盘转角的当前补偿角度之后，还包括：
18、判断所述当前补偿角度是否处于预设的补偿区间；
19、若所述当前补偿角度未处于预设的补偿区间，则根据所述当前补偿角度确定目标补偿角度，并根据所述目标补偿角度补偿所述方向盘转角，否则，根据所述当前补偿角度补偿所述方向盘转角。
20、根据本申请的一个实施例，所述目标补偿角度为所述预设的补偿区间的区间上限值或预设的补偿区间的区间下限值。
21、根据本申请的一个实施例，所述预设的补偿区间的区间上限值为8/180×pi，预设的补偿区间的区间下限值为-8/180×pi。
22、根据本申请实施例提出的方向盘转角的补偿方法，在车辆满足方向盘转角补偿的触发条件时，通过获取车辆的当前方向盘转角、上一周期的补偿角度和车辆上次下电时的补偿角度，可以确定方向盘转角的当前补偿角度，并根据当前补偿角度补偿方向盘转角。由此，通过在车辆行驶过程中不断学习方向盘补偿角度值，并将此学习角度值补偿到横向控制的角度中，解决了车辆行驶速度较高的情况下，如果横向控制的方向盘角度计算不准确，导致车辆横向控制不稳的问题，从而提升辅助驾驶的功能体验。
23、为达到上述目的，本申请第二方面实施例提出一种方向盘转角的补偿装置，包括：
24、判断模块，用于判断车辆是否满足方向盘转角补偿的触发条件；
25、获取模块，用于在所述车辆满足所述触发条件时，获取所述车辆的当前方向盘转角、上一周期的补偿角度和所述车辆上次下电时的补偿角度；
26、补偿模块，用于根据所述当前方向盘转角、所述上一周期的补偿角度和所述车辆上次下电时的补偿角度确定所述方向盘转角的当前补偿角度，并根据所述当前补偿角度补偿所述方向盘转角。
27、根据本申请的一个实施例，所述判断模块，具体用于：
28、获取所述车辆的当前方向盘扭矩、当前方向盘转速、当前方向盘转角、当前横摆角速度和当前车速；
29、判断所述当前方向盘扭矩是否小于预设扭矩值，且所述当前方向盘转速是否小于预设转速，且所述当前方向盘转角是否小于预设转角，且所述当前横摆角速度是否小于预设横摆角速度，且所述当前车速是否小于预设车速；
30、若所述当前方向盘扭矩小于所述预设扭矩值，且所述当前方向盘转速小于所述预设转速，且所述当前方向盘转角小于所述预设转角，且所述当前横摆角速度小于所述预设横摆角速度，且所述当前车速小于所述预设车速，则判定所述车辆满足所述方向盘转角补偿的触发条件，否则，判定所述车辆不满足所述方向盘转角补偿的触发条件。
31、根据本申请的一个实施例，所述补偿模块，具体用于：
32、基于预设的方向盘转角补偿策略，根据所述当前方向盘转角、所述上一周期的补偿角度和所述车辆上次下电时的补偿角度确定所述方向盘转角的当前补偿角度，其中，所述预设的方向盘转角补偿策略为：
33、deltasteerwhlag＝v×factor×(steerwhlag-steerwhlagoffs_init-deltasteerwhlagpre)
34、+deltasteerwhlag本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种方向盘转角的补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断车辆是否满足方向盘转角补偿的触发条件，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前方向盘转角、所述上一周期的补偿角度和所述车辆上次下电时的补偿角度确定所述方向盘转角的当前补偿角度，包括：
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在判断车辆是否满足所述方向盘转角补偿的触发条件之后，还包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在根据所述当前方向盘转角、所述上一周期的补偿角度和所述车辆上次下电时的补偿角度确定所述方向盘转角的当前补偿角度之后，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标补偿角度为所述预设的补偿区间的区间上限值或预设的补偿区间的区间下限值。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预设的补偿区间的区间上限值为8/180×pi，预设的补偿区间的区间下限值为-8/180×pi。
8.一种方向盘转角的补偿装置，其特征在于，包括：p>
9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-7任一项所述的方向盘转角的补偿方法。
10.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-7任一项所述的方向盘转角的补偿方法。
...【技术特征摘要】
1.一种方向盘转角的补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断车辆是否满足方向盘转角补偿的触发条件，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前方向盘转角、所述上一周期的补偿角度和所述车辆上次下电时的补偿角度确定所述方向盘转角的当前补偿角度，包括：
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在判断车辆是否满足所述方向盘转角补偿的触发条件之后，还包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在根据所述当前方向盘转角、所述上一周期的补偿角度和所述车辆上次下电时的补偿角度确定所述方向盘转角的当前补偿角度之后，还包括：
6.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：张启亮，方明，孙扬，刘庆，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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