用于控制机动车辆后轮的转向角的方法和设备技术

本发明专利技术涉及一种设备，该设备包括用于执行控制法则的装置（４）和用于感知从该法则中获得的后转向角的定值以将该角度控制在该定值的装置（５）。根据本发明专利技术，所述设备还包括用于监视代表控制法则的输入变量（ＳＷＡ＿ｎ、ＶＳ＿ｎ、ＶＳＳ＿ｎ）的信号的装置（６），该装置适于指示这些变量中任一个的当前值的差错并且用该变量的可靠的在前值（ＳＷＡ＿ｎｍ１、ＶＳ＿ｎ　ｍ１、ＶＳＳ＿ｎ　ｍ１）来替代该当前值。当出现持久差错时，用后转向角的安全计算模式来替代该控制法则。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于控制机动车辆的后转向轮的转向角的方法，所述 机动车辆包括由方向盘调节的前转向轮的轴和后转向轮的轴，沿着该后转向轮的轴、按照根据输入变量的控制法则来引导后轮的转向角，所述输入 变量至少包括方向盘旋转角度和车辆速度。本专利技术还涉及一种用于实施该 方法的设备。本专利技术还涉及一种配备有这种设备的机动车辆。
技术介绍
从2003年12月8日提交的法国专利申请2864001中获知了这种方法 和这种设备。其能够引导"四转向轮"机动车辆的后轮的转向角，该机动 车辆包括由两个前轮的轴支撑的底盘，这两个前轮的轴的转向角是由车辆 驾驶员操纵的方向盘和两个后轮的轴来调节的，这两个后轮的轴的转向角 是由例如电动机的致动器来调节的，所述致动器是由用于执行这个角度的如果控制法则的这些输入变量取了有差错的值，则借助于控制法则而 确定的后转向角的定值也会发生差错。可以设想在最差的情况下，可能造 成驾驶员无法控制车辆，因此造成对驾驶员及其可能的M的危险情形。 因此安装能够消除该危险的装置是合适的。
技术实现思路
本专利技术的确切的目的在于提供用于使得上述控制方法安全的装置。 本专利技术的目的还在于提供这种安全控制方法，该安全控制方法适用于 配备有包括信号分配总线的局域通信网的机动车辆，所述信号特别是代表由该方法实施的控制法则的输入变量的信号。通过一种用于控制机动车辆后轮的转向角的方法而达到了本专利技术的所 述目的以及将通过阅读以下描述而变得明显的其他目的，所述机动车辆包 括由方向盘控制其转向角的前转向轮的轴和后转向轮的轴，沿着该后转向 轮的轴、按照根据输入变量的控制法则来引导后轮的转向角，所述输入变 量至少包括方向盘旋转角度和车辆速度，其特征在于，检测所述输入变量 中的至少一个的差错值的出现，以及用该变量的可靠在先值来替代该差错 值。通过用能够适当地代表所考虑变量的实际当前值的最近的有效在先值 来替代当前差错值，能够通过控制法则而产生不受所检测差错影响的后转 向角的正确值。根据本专利技术的其他特征-如果差错值的产生持续了大于预定持续时间的持续时间，则用后转 向角的安全计算模式来替代由控制法则定义的后转向角计算模式；-所述安全计算模式将后转向角逐渐地引至零；-所述方法在配备有局域通信网的车辆中被实施，所述局域通信网包 括用于以采样数字数据的形式分配所述输入变量中的至少一些的总线，当 检测到所述数字数据之一的当前采样的差错值时，用所述数据的可靠在先 采样来替代该当前采样以借助于控制法则来计算后转向角；-将所述总线上可用的数据的当前采样值与指示其在该总线上无效或 缺席的值进行比较，并且因而调节指示所述无效或所述缺席中任一个的标 志的值；-在采样时期内，测量车辆速度梯度(gradient)，将该梯度与该梯度 的预定极限值相比较，并且因而调节指示可能超出该极限值的标志的值；-测量方向盘旋转角度的梯度，将该梯度与该梯度的预定极限值相比 较，并且因而调节指示可能超出该极P艮值的标志的值；-所述梯度的测量是延迟的；-所述输入变量之一是由车辆行进方向构成的，检验例如在所述总线 上读出的该变量与车辆状态(前进或后退或甚至是静止)的一致性，并且 因而调节指示该变量的当前采样可能出差错的标志的值；-保持上述标志中任一个处于指示有关输入变量在大于预定持续时间 的持续时间内出差错的状态，借助于安全计算模式来计算后转向角。为了实施才艮据本专利技术的方法，本专利技术提供了一种设备，该设备包括适 于执行控制法则的装置和用于感知从该法则得出的后转向角定值以将该角 度控制在该定值的装置，其特征在于，该设备包括用于监视代表控制法则 的输入变量的信号的装置，其适于指示这些变量中任一个的当前值的差错 并且用该变量的可靠在先值来替代该当前值。所述设备的其他特征如下-所述用于执行控制法则的装置包括用于执行后转向角的安全计算模式的装置；-所述设备还包括状态管理装置，其用于感知由信号监视装置对差错 的检测，和由该监视装置递送的涉及车辆速度和行进方向的安全信号，从 而向所述用于执行控制法则的装置递送关于车辆状态(静止、前进或后退) 的可靠信息，这适于确保由所述用于执行控制法则的装置对该控制法则的适当选择；-所述信息还被递送给所述监视装置，该监视装置包括用于检验与车 辆行进方向有关的变量与所述信息的 一致性的装置。附图说明参考附图，通过阅读下面的描述，本专利技术的其他特征和优点将变得明 显，其中-图l是根据本专利技术的用于控制后转向角的设备的框-图2是图1的框图中的"状态管理"模块的功能图；和-图3、 4和5分别是说明根据本专利技术方法的、检测并校正方向盘旋转角度、车辆速度和车辆行进方向的当前值中的差错的流程图。具体实施例方式参考图1,根据本专利技术的优选实施例，引入了配备有局域数据通信网的机动车辆，例如通常集成到最新概念的机动车辆中的CAN网络。这种 网络特别包括与标号为2的不同传感器和计算机互连的总线1。如已知的 那样，传感器向计算机(也称为电子控制单元UCE)提供代表介入管理的 量值的采样数字信号，所述管理例如是由这些计算机、例如发动机组的车 辆功能组件、悬桂装置或车轮防抱死刹车装置来进行的。根据本专利技术的设备以专用的或与其他车辆组件共享的数字计算机3的 形式集成至这个系统中。这个计算机被正常地编程以执行后转向角的 一个 或多个控制法则4。在这一点上可以参考上述法国专利申请2864001以了 解本专利技术中使用的控制法则的特征。当然，这个参考是说明性的而非限制 性的。从控制法则中得出被递送给致动器(未示出)的伺服装置5的转向定 值，所述伺服装置适于根据定值角度值来机械地调节车辆后轮的转向角。 如在上文所述，这种致动器可以由以位置和/或功率净皮伺服的电动机构成。计算机3连接到总线1以从该总线获得代表控制法则4的输入变量的 当前采样数字值的信号。如上文所述，这些变量至少包括方向盘旋转角度 和车辆速度。这些变量被现有技术中已知的测量或计算装置置于所述总线 上。在本专利技术中，这些变量还有利地包括车辆行进方向。这个变量根据车 辆前进或后退或甚至是静止而取三个不同的值。如后文所述，根据车辆是 前进还是后退，根据车辆的速度大小，这个信息能够在参数上不同地激活 控制法则。根据本专利技术的一个特征，分别代表车辆的方向盘角度、速度和行进方 向的总线1上可用的信号在被用于执行后转向角控制法则的装置4考虑之 前首先在用于监视这些信号的模块6中被处理。施加于这些信号的处理将 在下面结合图3至5详细描述。在图1中，还示出了信号处理模块6，其向由配备有根据本专利技术的设 备的车辆构成的系统的"状态管理"模块7递送与车辆的行进方向和速度 有关的信息并且向其指示在该模块中处理的信号中检测出的所有差错。图2的框图详细说明了模块7的功能。模块7识别车辆的当前运转状态，该 车辆可以后退(状态=-1)、静止(状态=1)、慢速(状态=2 )或快速(状 态=3)前进。借助于所提供的信号，它检测这些不同状态之间的转移，图 2中用指示所检测的转移的箭头显示了该转移检测到停止、检测到前进、 检测到后退、高速、低速。模块7将这个状态信息递送给用于执行控制法则的装置4、电动机的 伺服装置5和信号监纟J^莫块6。这个状态信息使得装置4能够选择适合于 所检测到的状态的控制法本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于控制机动车辆后轮的转向角的方法，所述机动车辆包括由方向盘来调节的前导向轮的轴和后导向轮的轴，沿着该后导向轮的轴、按照根据输入变量的控制法则来引导后轮的转向角，所述输入变量至少包括所述方向盘的旋转角度（ＳＷＡ＿Ｓｅｎｓｏｒ＿ｄｅｇ）和所述车辆的速度（ＶＳ＿ｋｍｈ），其特征在于，检测所述输入变量中的至少一个的差错值的出现，并且用所述变量的可靠的在前值来替代所述值。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：S盖冈，
申请(专利权)人：雷诺股份公司，
类型：发明
国别省市：FR[法国]