本发明专利技术提供了一种减振控制机器人系统。其中，具备：机器人控制装置(101)，其具备将动作指令值发送至驱动机器人的伺服电动机，接收伺服电动机的脉冲编码器的输出值，并将动作指令值和脉冲编码器的输出值发送至机器人减振控制装置的控制装置侧通信部(5)；机器人减振控制装置(11)，其具备接收机器人的加速度传感器的数据的加速度传感器接口(15)、根据脉冲编码器的输出值和加速度传感器的数据来计算为了抑制机器人的振动而对动作指令值进行修正后的修正动作指令值的修正动作指令值计算部(13)、以及将修正动作指令值发送至机器人控制装置的减振控制装置侧通信部(12)，机器人减振控制装置(11)独立于机器人控制装置(101)被设置。
Vibration control robot system
The invention provides a vibration reduction control robot system. Which has a robot control device (101), which has the action command value is sent to the servo motor driven robot, servo motor output pulse encoder receives the value, and the action command value and pulse encoder output value control device side communication department sent to the robot vibration control device of the robot (5); the vibration control device (11), the acceleration sensor acceleration sensor receives the robot interface data (15), according to the output value of the pulse encoder and the acceleration sensor data to calculate for vibration suppression of robot of action command value is corrected after correction operation command value correction action command value calculation unit (13), and the modified damping action command value is sent to the robot control device side communication part (12), the robot vibration control device (11) Independent of the robot control device (101) is set.
【技术实现步骤摘要】
减振控制机器人系统
本专利技术涉及减振控制机器人系统，特别涉及独立于机器人控制装置而设置了机器人减振控制装置的减振控制机器人系统。
技术介绍
作为一种抑制机器人臂的振动的方法，已知将加速度传感器安装于臂前端，利用由于振动产生的加速度信号和若干机器人参数，生成补偿信号，将得到的补偿信号反馈至各轴电动机的转矩指令来抑制振动的减振控制方法(例如，专利文献I)。图1中示出了利用以往的减振控制方法的抑制振动的控制装置的框图。机器人具备具有通过关节部互相连接的多个臂连杆部的臂110，并在臂110的前端附近设置有加速度传感器105。此外，对臂110的运动进行控制的控制装置108具有根据速度指令值来驱动臂110的各关节部的伺服驱动器114。将通过加速度传感器105检测出的加速度量输入至运算部112。运算部112根据该加速度量来计算为了抑制臂110的前端产生的振动而对向伺服驱动器114发出的各关节部的速度指令值进行补偿的各关节部的补偿成分，并将计算出的各关节部的补偿成分乘以增益所得的值从对应的速度指令值中减去。在进行该减振控制的情况下，需要:安装于臂前端的加速度传感器；接收来自该加速度传感器的信号的加速度传感器接口 ；根据通过加速度传感器接口接收的信号，将得到的补偿信号反馈至各轴电动机的转矩指令来进行抑制振动的控制的减振控制用软件。专利文献1:日本特开平10-100085号公报
技术实现思路
在使用多个机器人的工场的生产线中，在想要构建减振控制机器人系统的情况下，需要在各个机器人控制装置中添加存储器，或者需要加速度传感器接口用的板卡(board)，或者购买减振控制用软件。但是，难以将它们后加入现有的机器人控制装置中，也成为成本增高的原因。本专利技术的实施例的减振控制机器人系统，具备机器人控制装置和机器人减振控制装置，其中，该机器人控制装置具备将动作指令值发送至驱动机器人的伺服电动机，接收根据该动作指令值而动作的伺服电动机的脉冲编码器的输出值，并将动作指令值和脉冲编码器的输出值发送至机器人减振控制装置的控制装置侧通信部；该机器人减振控制装置具备接收在机器人的控制对象部位所具备的加速度传感器的数据的加速度传感器接口、根据脉冲编码器的输出值和加速度传感器的数据来计算为了抑制机器人的振动而对动作指令值进行修正后的修正动作指令值的修正动作指令值计算部、以及将修正动作指令值发送至机器人控制装置的减振控制装置侧通信部，且该机器人减振控制装置独立于机器人控制装置被设置。根据本专利技术的实施例的减振控制机器人系统，通过将机器人减振控制装置独立于机器人控制装置来设置，能够利用I台机器人减振控制装置来对多台机器人进行减振控制。因此，不需要在每一个机器人控制装置中设置加速度传感器接口，或者安装减振控制用软件。因此，能够不增加成本地构建能够对多个机器人进行减振控制的机器人系统。此外，根据本专利技术的其他实施例的减振控制机器人系统，通过以无线的方式进行机器人控制装置与机器人减振控制装置之间的通信、或机器人减振控制装置与机器人的加速度传感器之间的通信，能够容易地进行I台机器人减振控制装置与多台机器人和机器人的加速度传感器之间的数据的发送和接收。【附图说明】图1是表示现有的机器人控制装置的构造的框图。图2是表示本专利技术实施例1的减振控制机器人系统的构造的框图。图3是表示本专利技术实施例1的减振控制机器人系统的动作步骤的流程图。图4是本专利技术实施例1的减振控制机器人系统中的机器人的动作程序。图5是表示本专利技术实施例1的减振控制机器人系统中的修正动作指令值计算部的构造的框图。图6是表示本专利技术实施例1的减振控制机器人系统中的修正动作指令值计算部的动作步骤的流程图。图7是表示使用本专利技术实施例1的减振控制机器人系统来个别地进行多台机器人的减振控制时的构造的框图。图8是表示使用本专利技术实施例1的减振控制机器人系统来同时地进行多台机器人的减振控制时的构造的框图。图9是表示使用本专利技术实施例1的减振控制机器人系统来计算多台机器人的修正动作指令值时的步骤的流程图。图10是表示本专利技术实施例2的减振控制机器人系统的构造的框图。图11是表示使用本专利技术实施例2的减振控制机器人系统来个别地进行多台机器人的减振控制时的构造的框图。图12是表示使用本专利技术实施例2的减振控制机器人系统来同时地进行多台机器人的减振控制时的构造的框图。图13是表示使用本专利技术实施例2的减振控制机器人系统来计算多台机器人的修正动作指令值时的步骤的流程图。图14是表示本专利技术实施例3的减振控制机器人系统的构造的框图。图15是表示使用本专利技术实施例3的减振控制机器人系统来个别地进行多台机器人的减振控制时的构造的框图。图16是表示使用本专利技术实施例3的减振控制机器人系统来同时地进行多台机器人的减振控制时的构造的框图。图17是表示使用本专利技术实施例3的减振控制机器人系统来计算多台机器人的修正动作指令值时的步骤的流程图。图18是表示本专利技术实施例4的减振控制机器人系统的构造的框图。图19是表示使用本专利技术实施例4的减振控制机器人系统来个别地进行多台机器人的减振控制时的构造的框图。图20是表示使用本专利技术实施例4的减振控制机器人系统来同时地进行多台机器人的减振控制时的构造的框图。图21是表示使用本专利技术实施例4的减振控制机器人系统来计算多台机器人的修正动作指令值时的步骤的流程图。【具体实施方式】[0031 ] 以下，参照附图，对本专利技术的减振控制机器人系统进行说明。但是，本专利技术的技术范围并不限于这些实施方式，还应留意涉及到请求专利保护的范围中记载的专利技术及其等价物的方面。[实施例1]首先，利用附图来说明本专利技术实施例1的减振控制机器人系统。图2中示出了本专利技术实施例1的减振控制机器人系统的框图。实施例1的减振控制机器人系统100具备对机器人?ο-1进行控制的机器人控制装置?ο?-1、和机器人减振控制装置11，机器人减振控制装置11的特征在于与机器人控制装置101-1相独立地设置。本专利技术实施例1的机器人减振控制装置11，如后所述，能够用I台来对多台(例如，η台)机器人控制装置101-1至101-η以及机器人10_1至10_η进行减振控制。因此，上述尾标“i”表示从I到η的任意整数。机器人ΙΟ-1根据来自机器人控制装置101-1的动作指令值，驱动伺服电动机(图中未示出)，由此使臂40-1动作，使作为控制对象部位的臂前端部50-1移动至所期望的位置，由此来进行定点动作等预定作业。此外，机器人ΙΟ-1中具备用于检测臂前端部50-1的加速度的加速度传感器20-1。通过利用由加速度传感器50-1检测出的加速度数据，能够计算臂前端部的位置、振动。机器人控制装置1 01-1具备控制装置侧无线通信部5_i，该控制装置侧无线通信部5-1是向用于驱动机器人ΙΟ-1的伺服电动机(图中未示出)发送动作指令值，并接收根据该动作指令值而动作的伺服电动机(图中未示出)的脉冲编码器30-1的输出值，并将动作指令值和脉冲编码器的输出值发送至机器人减振控制装置11的控制装置侧通信部。此外，机器人控制装置101-1具备存储有用于使机器人ΙΟ-1动作的动作程序4-1的存储器2-1、按照动作程序4-1使机器人ΙΟ-1动作的控制部3-1。控制部3-1将用于使机器人ΙΟ-1动作的动作指令值发送至机器本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种减振控制机器人系统，其特征在于，具备：机器人控制装置(101)，其具备将动作指令值发送至驱动机器人的伺服电动机，接收根据该动作指令值而动作的伺服电动机的脉冲编码器的输出值，并将所述动作指令值和所述脉冲编码器的输出值发送至机器人减振控制装置的控制装置侧通信部(5)；以及机器人减振控制装置(11)，其具备接收在机器人的控制对象部位配备的加速度传感器的数据的加速度传感器接口(15)、根据所述脉冲编码器的输出值和所述加速度传感器的数据来计算为了抑制机器人的振动而对所述动作指令值进行修正后的修正动作指令值的修正动作指令值计算部(13)、以及将所述修正动作指令值发送至所述机器人控制装置(101)的减振控制装置侧通信部(12)，所述机器人减振控制装置(11)独立于所述机器人控制装置(101)被设置。
【技术特征摘要】
2012.07.09 JP 2012-1535021.一种减振控制机器人系统，其特征在于， 具备: 机器人控制装置(101)，其具备将动作指令值发送至驱动机器人的伺服电动机，接收根据该动作指令值而动作的伺服电动机的脉冲编码器的输出值，并将所述动作指令值和所述脉冲编码器的输出值发送至机器人减振控制装置的控制装置侧通信部(5);以及 机器人减振控制装置(11)，其具备接收在机器人的控制对象部位配备的加速度传感器的数据的加速度传感器接口(15)、根据所述脉冲编码器的输出值和所述加速度传感器的数据来计算为了抑制机器人的振动而对所述动作指令值进行修正后的修正动作指令值的修正动作指令值计算部(13)、以及将所述修正动作指令值发送至所述机器人控制装置(101)的减振控制装置侧通信部(12)， 所述机器人减...
【专利技术属性】
技术研发人员：世良岳久，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：
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