【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及机器人的控制技术，特别是涉及对机器人的动作进行校正的控制装置以及机器人系统。
技术介绍
1、近来，提出了许多机器人系统：在载置于台车、agv(automated guided vehicle：无人搬送车)、搬送轨道系统等搬送装置的机器人、与搬送装置一体化的机器人等移动型机器人中，使移动型机器人移动到机床、建筑机械等机械的附近、或是车辆、飞机、建筑物这些部件等工件的附近，通过机器人进行各种作业。
2、在该移动型机器人进行工件的装载/卸载、工具的更换、工件的加工(例如切削、研磨、焊接、嵌合、紧固、密封等)等各种作业时，当移动型机器人的停止位置、停止姿势发生变化、或者当作为作业空间中的作业对象的机械、工件的位置、姿势变化时，机器人相对于作业空间的位置、姿势也要变化，因此，存在机器人无法仅通过每次进行相同的动作就能适当地进行作业的情况。因此，提出了测量机器人相对于作业空间的位置、姿势的偏移，对机器人的动作进行校正的技术。
3、作为对机器人的动作进行校正的方法，例如有如下技术：在机器人的指尖等安装视觉传感器，使用视觉传感器来检测设置于作业空间的多个基准点的三维位置，计算机器人相对于作业空间的距基准位置、基准姿势的偏移量(校正量)，对机器人的动作进行校正(例如专利文献1、2等)。然而，例如若移动型机器人向其他机械、其他工件的附近移动，移动型机器人的停止位置、停止姿势变化，或者若作为作业空间中的作业对象的机械、工件的位置、姿势变化，则存在处于作业空间的基准点从视觉传感器的视野偏离的情况。因此，产生为了使基
4、在专利文献1中记载了如下内容：在搭载了机器人的无人搬送车上固定视觉传感器，在作业台上设置标记，根据在无人搬送车停止于示教位置的状态下由视觉传感器检测出的标记的位置偏移量来校正机器人针对工件的操作位置。
5、在专利文献2中记载了如下内容：在搭载了机器人的无人搬送车停止的状态下通过拍摄单元进行基准点位置的检测，当在该停止的状态下由机器人对工件进行规定作业时，作业所需的时间变长，难以实现高节拍化，因此，在搭载了机器人的第一移动体移动的状态下取得安装于第一移动体的照相机在不同定时拍摄到的基准物的两个以上的图像，在第一移动体移动的状态下根据两个以上的图像进行规定作业。
6、现有技术文献
7、专利文献
8、专利文献1：日本特开平11-156764号公报
9、专利文献2：日本特开2019-093481号公报
技术实现思路
1、专利技术要解决的课题
2、本专利技术鉴于以往的问题点，其目的在于提供一种使机器人的校正处理自动化的技术。
3、用于解决课题的手段
4、本公开的一方式提供一种控制装置，具有：校正量计算部，其根据搭载于移动型机器人的视觉传感器的信息来计算机器人相对于作业空间的动作的校正量；以及控制部，其根据校正量来变更所述视觉传感器的拍摄位置和拍摄姿势中的至少一方，并根据变更后的视觉传感器的信息来对机器人的动作进行校正。
5、本公开的其他方式提供一种机器人系统，具有：移动型机器人；视觉传感器，其搭载于机器人；校正量计算部，其根据视觉传感器的信息来计算机器人相对于作业空间的动作的校正量；以及控制部，其根据校正量来变更视觉传感器的拍摄位置和拍摄姿势中的至少一方，并根据变更后的视觉传感器的信息来对机器人的动作进行校正。
6、专利技术效果
7、根据本公开的一方式，即使在移动型机器人的停止位置或停止姿势变化时，或者即使在作为作业对象的机械、工件的位置、姿势变化时，也能根据校正量来自动变更视觉传感器的拍摄位置和拍摄姿势中的至少一方，因此，无需为了使基准点进入视觉传感器的视野而手动变更移动型机器人的停止位置或停止姿势、或者手动变更作为作业对象的机械、工件的位置、姿势、或者重新示教拍摄位置、拍摄姿势这样的麻烦和试错，能够使机器人的校正处理自动化。
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1.一种控制装置，其特征在于，具有：
2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，
4.根据权利要求1～3中任一项所述的控制装置，其特征在于，
5.根据权利要求1～4中任一项所述的控制装置，其特征在于，
6.根据权利要求1～5中任一项所述的控制装置，其特征在于，
7.一种机器人系统，其特征在于，具有：
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种控制装置，其特征在于，具有：
2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，
4.根据权利要求1～3中任一项所述的控制...
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