【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种由手指手掌手腕手臂关节和内部通过驱动控制绳索系统所组成的机械手和机器人的手部机构，其特征在于该机构是一种自适应通用的柔性机械手机构，它具有下列机构：ａ．在手掌（２）的前部，连接有若干个由连续多关节或连续的链式柔性机构所组成的柔性手指 （１），ｂ．在手掌（２）的后部，连接有用连续多关节或连续的链式柔性机构及其附加装置所组成的具有两个自由度的前柔性手腕（３）后柔性手腕（５）和设置在前后柔性手腕中间能改变空间弯曲变形方向的换向段（４），在柔性手腕后的后部，还设有由一个连续 多关节或连续的链式柔性机构及其附加装置所组成的具有一个自由度的柔性关节或由两个连续多关节或连...
【技术特征摘要】
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