一种吊臂上线机器人以及具有其的吊臂上线设备制造技术

本实用新型专利技术提出一种吊臂上线机器人以及具有其的吊臂上线设备，包括底座，设置在所述底座上的升降机构，由所述升降机构驱动升降的翻转机构，以及由所述翻转机构驱动翻转的机械手。上述吊臂上线机器人工作效率高，可有效避免安全隐患，并且能够避免损坏工件表面油漆和磕碰现象。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术是关于一种起重机吊臂制造工装，特别是涉及一种吊臂上线机器人以及具有其的吊臂上线设备。
技术介绍
目前，在起重机制造领域，吊臂生产作业过程中，从单节臂预装到上线组装之间的转运是借助行车完成的，其中包括一次翻转工序，即将预装好的单节臂(以下简称臂节)转运到吊臂生产线上时，需要将各臂节以其延伸轴线为轴翻转180度，使臂节的上下表面位置交换。这种吊臂转运工序存在一些缺点。首先是采用行车起吊臂节需要进行吊具、挂钩准备工作，工作效率较低。其次，采用行车起吊臂节就需要做翻转工序，而该翻转工序存在着臂节打滑、失控等安全隐患。再次，采用行车对臂节进行翻转时，容易发生磕碰，从而损坏臂节表面油漆。如果需要避免翻转工序，则需要所有前道工序予以配合，将臂节按上线状态的正向位置进行周转，而在这种状态，臂节较不平整的表面朝下，这就要求从结构件制作、涂装到装配之间的转运工序都必须配备专用运输工装，以保证平稳运输。因此，前道工序的配合难度较大，难于实现。
技术实现思路
针对上述问题，本技术的目的是提供一种举重式吊臂上线机器人，其工作效率高且安全。本技术提供一种吊臂上线机器人，包括底座，设置在所述底座上的升降机构，由所述升降机构驱动升降的翻转机构，以及由所述翻转机构驱动翻转的机械手。在本技术的一个实施例中，前述的机械手可在所述翻转机构的驱动下从所述升降机构一侧翻转到另一侧。在本技术的一个实施例中，前述的翻转机构的翻转轴线垂直于所述升降机构的升降方向。在本技术的一个实施例中，前述的升降机构包括升降油缸以及套设在所述升降油缸外侧为其导向的导向立柱。在本技术的一个实施例中，前述的升降机构设置在所述底座的座体内，所述升降油缸的第一端与所述底座铰接，第二端抵顶所述翻转机构。在本技术的一个实施例中，前述的翻转机构包括电机，以及与电机相连的减速机构，所述翻转机构的输出轴与所述机械手固定连接。在本技术的一个实施例中，前述的机械手包括臂体，以及设置在所述臂体上的抓取机构。在本技术的一个实施例中，前述的抓取机构包括一对夹紧油缸，一对导轨，以及分别由所述一对夹紧油缸驱动，并且可分别沿所述导轨移动的一对夹持器。在本技术的一个实施例中，前述的一对夹紧油缸相互平行并且相对设置。本技术还提供一种吊臂上线设备，用于将吊臂臂节转运到吊臂装配流水线上，包括上料机架，所述吊臂上线设备还包括一对如前述的任一项所述的吊臂上线机器人，所述一对吊臂上线机器人设置在所述上料机架和所述吊臂装配流水线之间。本技术的有益效果是，采用本技术实施例的吊臂上线机器人转运吊臂臂节，工作效率高，直接将吊臂臂节定位装夹，翻转上线，整个动作过程干净利落。本技术实施例的吊臂上线机器人抓取工件快捷、可靠，可有效避免安全隐患，并且能够避免损坏工件表面油漆和磕碰现象，无需前道工序配合，易于实施。上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举实施例，并配合附图，详细说明如下。附图说明图1是本技术吊臂上线机器人的较佳实施例的剖视结构示意图。图2是本技术吊臂上线机器人的机械手的剖视结构示意图。图3是本技术吊臂上线机器人的机械手的另一剖视结构示意图。图4是图3中IV -1V向的剖视结构示意图。图5是本技术吊臂上线机器人在准备工作状态的主视示意图。图6是图5中的吊臂上线机器人在准备工作状态的俯视示意图。图7是与本技术吊臂上线设备的上料机架的侧视示意图。图8到图13是本技术吊臂上线机器人的工作过程示意图。具体实施方式为更进一步阐述本技术为达成预定技术目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本技术吊臂上线机器人以及具有其的吊臂上线设备提出的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如下:有关本技术的前述及其它
技术实现思路
、特点及功效，在以下配合参考图式的较佳实施例的详细说明中将可清楚呈现。通过具体实施方式的说明，当可对本技术为达成预定目的所采取的技术手段及功效得以更加深入且具体的了解，然而所附图式仅是提供参考与说明之用，并非用来对本技术加以限制。请参阅图1和图5所示，本技术实施例的吊臂上线机器人100用于将预装好的吊臂单节臂(以下简称臂节)6从上料机架9转运到吊臂组装流水线7上。上述吊臂上线机器人100、吊臂组装流水线7，以及其它相关设备均固定设置在预埋板8上，预埋板8设置在地面上，构成上述各设备的基础。请继续参阅图1所示，本技术实施例的吊臂上线机器人100包括底座1、升降机构2、翻转机构3，以及机械手4。底座I包括座体12、铰接部14，以及固定部16。座体12是上端开口，下端封闭的空心筒状体。铰接部14设置在座体12内，凸设于座体12内的底端面上。固定部16环设于座体12上端外侧，在固定部16上设置有若干固定孔(图未示)，以便通过螺栓等固定在预埋板8上。底座I预埋在预埋板8内，并且其轴线优选竖直设置。升降机构2设置在底座I的座体12内，包括升降油缸22，以及套设在升降油缸22外侧的导向立柱24。升降油缸22是伸缩式油缸，容置在底座I的座体12内，其第一端与底座I的铰接部14铰接，其第二端抵顶翻转机构3。导向立柱24是空心筒状体，套设在升降油缸12外侧。导向立柱24的截面尺寸大于升降油缸22的截面尺寸，因此导向立柱24的侧壁内表面并不与升降油缸12接触。在导向立柱24的两端开设有与升降油缸22的截面形状和尺寸均相同的孔(图未标)，因此导向立柱24通过位于其两端的该孔壁与升降油缸12接触。导向立柱24的第一端可随着升降油缸22的伸长和收缩在升降油缸22的外侧上下移动，而导向立柱24的第二端始终位于升降油缸22的第二端外侧，并且与翻转机构3固定连接。在导向立柱24和底座I的座体12内壁之间还设有若干滑块26。在升降油缸22伸长或者收缩时，导向立柱24也会随之相对底座I上下移动，此时若干滑块26可以减少导向立柱24与座体12之间的摩擦力。因此，在升降油缸12伸长或者收缩时，可带动导向立柱24和翻转机构3上下移动。翻转机构3包括机构座32。在本实施例中，翻转机构3还包括电机，以及与电机相连的减速机构(图未标)。翻转机构3通过机构座32固定设置在导向立柱24的第二端，并受到升降油缸22第二端的抵顶。翻转机构3的翻转轴线，即其输出轴的轴线垂直于升降油缸22的伸缩轴线并且水平设置。翻转机构3的输出轴与机械手4固定连接，并且可将机械手4从升降机构2的一侧翻转到另一侧。请一并参照图2至图4所示，机械手4包括臂体42，以及设置在臂体42上的抓取机构44。臂体42呈矩形杆状，优选为空心体。抓取机构44包括一对夹紧油缸，即第一夹紧油缸440a、第二夹紧油缸440b ;—对导轨，即第一导轨442a、第二导轨442b ；以及一对夹持器，即第一夹持器444a、第二夹持器444b ο一对夹紧油缸，即第一夹紧油缸440a和第二夹紧油缸440b，设置在臂体42内，并且设置成双侧平移式夹紧油缸，即第一夹紧油缸440a和第二夹紧油缸440b相互平行并且相对设置。第一夹紧油缸440a本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种吊臂上线机器人，其特征在于，包括底座，设置在所述底座上的升降机构，由所述升降机构驱动升降的翻转机构，以及由所述翻转机构驱动翻转的机械手。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：马云飞，易伟平，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：实用新型
国别省市：