【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及焊接，特别涉及一种智能焊接方法、焊接装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、工程机械行业中,厚板焊接为减少焊接填充量，焊接坡口加工为x型坡口。对x型坡口焊接时，为避免根部未熔合、夹渣等缺陷，通常采用正面焊接，翻面，人工清根，背面焊接的工序，其中人工清根难度大、效率低下。
技术实现思路
1、本专利技术公开了一种智能焊接方法、焊接装置、电子设备及存储介质，用于实现免清根焊接。
2、为达到上述目的，本专利技术提供以下技术方案：
3、第一方面，提供一种智能焊接方法，该智能焊接方法包括：建立数学模型，所述数学模型包括至少一个预设熔深，以及获得各个所述预设熔深且确保工件不焊漏时，工件的特征参数与焊接参数之间的对应关系；获取所述工件的特征参数，并根据所述特征参数实时确定熔深的期望值dset；通过所述数学模型获得与所述期望值dset对应的焊接参数；根据与所述期望值dset对应的焊接参数对所述工件进行焊接。由于该焊接参数是根据上述数学模型获得的，采用此焊接参数对工件焊接形成的熔深等于或接近于期望值dset，该熔深既不会不够深，也不会导致焊漏，从而，实现免清根焊接。
4、可选地，当所述工件的间隙m＞间隙阈值g时，所述通过所述数学模型获得与所述期望值dset对应的焊接参数，具体包括：根据获取的所述工件的特征参数以及预设的焊接参数获得预测熔深，并根据所述预测熔深与所述期望值dset之间的差值调整焊接参数，直至所述预测熔深与所述期望值dset之间的差值满足
5、可选地，所述根据所述预测熔深与所述期望值dset之间的差值调整焊接参数，具体包括：通过神经网络及梯度下降算法调整所述焊接参数。
6、可选地，所述特征参数包括坡口的间隙m和错边n，所述焊接参数包括摆宽w和焊接速度vw；所述通过神经网络及梯度下降算法调整所述焊接参数具体包括：利用神经网络建立所述间隙m、所述错边n、所述摆宽w、所述焊接速度vw与所述熔深d之间的映射关系：d＝φ(m、n、w、vw)，焊接时，根据采集的所述间隙m和所述错边n的数据，采用梯度下降法不断修正所述摆宽w和所述焊接速度vw，直至满足|dset-d-h|≤th，输出所述摆宽w和所述焊接速度vw；其中，h表示余高，th表示阈值。
7、可选地，当所述工件的间隙m≤间隙阈值g时，所述通过所述数学模型获得与所述期望值dset对应的焊接参数，具体包括：向控制方程输入获取的所述工件的特征参数以及所述期望值dset，输出所述焊接参数。
8、可选地，所述特征参数包括坡口的间隙m，所述焊接参数包括焊接速度vw；所述控制方程为：其中，k1和k2表示与所述送丝速度vf相关的拟合量，h表示余高。
9、可选地，所述根据所述期望值dset对应的焊接参数对所述工件进行焊接，具体包括：根据所述期望值dset对应的焊接参数对所述工件进行正面打底焊，并利用与正面打底焊的焊接参数匹配的焊接参数对所述工件进行背面打底焊，以使所述工件的正面熔深与背面熔深相交。
10、可选地，所述工件为中厚板，所述中厚板的坡口为x形坡口，所述x形坡口的坡口角度θ介于30°至80°之间，所述x形坡口的钝边l介于0mm至4mm之间，所述x形坡口的间隙m介于0mm至6mm之间，所述x形坡口的错边n介于0mm至2mm之间。
11、可选地，当对所述工件进行背面打底焊时，送丝速度介于7m/min至10m/min之间，焊接电流介于200a至300a之间，电弧电压介于19v至32v之间，焊接速度介于250mm/min和500mm/min之间。
12、第二方面，提供一种焊接装置，该焊接装置包括：处理器和执行机构；所述处理器用于：建立焊接参数与熔深之间的数学模型；获取工件的特征参数，并根据所述特征参数实时确定所述熔深的期望值dset；通过所述数学模型获得与所述期望值dset对应的焊接参数；根据与所述期望值dset对应的焊接参数控制所述执行机构对所述工件进行焊接。
13、所述的焊接装置与上述的智能焊接方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
14、可选地，还包括传感器和机器人控制柜，所述执行机构包括焊接机器人；所述控制单元具体用于：利用传感器实时获取所述特征参数；并将所述期望值dset对应的焊接参数发送给机器人控制柜，所述机器人控制柜根据所述期望值dset对应的焊接参数，控制所述焊接机器人对所述工件进行焊接。
15、第三方面，提供一种电子设备，该电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述任一项技术方案所述的智能焊接方法。
16、所述的电子设备与上述的智能焊接方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
17、第四方面，提供一种存储介质，该存储介质包含计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时，用于执行如上述任一项技术方案所述的智能焊接方法。
18、所述的存储介质与上述的智能焊接方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
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1.一种智能焊接方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的智能焊接方法，其特征在于，当所述工件的间隙M＞间隙阈值G时，所述通过所述数学模型获得与所述期望值Dset对应的焊接参数，具体包括：
3.根据权利要求2所述的智能焊接方法，其特征在于，所述根据所述预测熔深与所述期望值Dset之间的差值调整焊接参数，具体包括：
4.根据权利要求2所述的智能焊接方法，其特征在于，所述特征参数包括坡口的间隙M和错边N，所述焊接参数包括摆宽W和焊接速度Vw；
5.根据权利要求1所述的智能焊接方法，其特征在于，当所述工件的间隙M≤间隙阈值G时，所述通过所述数学模型获得与所述期望值Dset对应的焊接参数，具体包括：
6.根据权利要求5所述的智能焊接方法，其特征在于，所述特征参数包括坡口的间隙M，所述焊接参数包括焊接速度Vw；
7.根据权利要求1所述的智能焊接方法，其特征在于，所述根据所述期望值Dset对应的焊接参数对所述工件进行焊接，具体包括：
8.根据权利要求1至7任一项所述的智能焊接方法，其特征在于，所述工件
9.根据权利要求8所述的智能焊接方法，其特征在于，当对所述工件进行背面打底焊时，送丝速度介于7m/min至10m/min之间，焊接电流介于200A至300A之间，电弧电压介于19V至32V之间，焊接速度介于250mm/min和500mm/min之间。
10.一种焊接装置，其特征在于，包括：处理器和执行机构；
11.根据权利要求10所述的焊接装置，其特征在于，还包括传感器和机器人控制柜，所述执行机构包括焊接机器人；
12.一种电子设备，其特征在于，包括：
13.一种存储介质，其特征在于，包含计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时，用于执行如权利要求1至9任一项所述的智能焊接方法。
...【技术特征摘要】
1.一种智能焊接方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的智能焊接方法，其特征在于，当所述工件的间隙m＞间隙阈值g时，所述通过所述数学模型获得与所述期望值dset对应的焊接参数，具体包括：
3.根据权利要求2所述的智能焊接方法，其特征在于，所述根据所述预测熔深与所述期望值dset之间的差值调整焊接参数，具体包括：
4.根据权利要求2所述的智能焊接方法，其特征在于，所述特征参数包括坡口的间隙m和错边n，所述焊接参数包括摆宽w和焊接速度vw；
5.根据权利要求1所述的智能焊接方法，其特征在于，当所述工件的间隙m≤间隙阈值g时，所述通过所述数学模型获得与所述期望值dset对应的焊接参数，具体包括：
6.根据权利要求5所述的智能焊接方法，其特征在于，所述特征参数包括坡口的间隙m，所述焊接参数包括焊接速度vw；
7.根据权利要求1所述的智能焊接方法，其特征在于，所述根据所述期望值dset对应的焊接参数对所述工件进行焊接，具体包括：
8.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：薛丁琪，付玲，郑发磊，刘延斌，王钰洋，尹莉，吴达鑫，倪川皓，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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