随着行驶梁水平移送的工件运送用机械手装置制造方法及图纸

随着行驶梁水平移送的工件运送用机械手装置，包括水平移送装置、装载机、夹具、升降装置。把升降旋转臂的一端与升降用伺服电机的伺服电机驱动轴连接，另一端与夹住工件的夹具连接，使得当升降用伺服电机驱动旋转时，升降旋转臂随之进行旋转，同时又能将工件移送到所希望的指定高度，进而实现工件的上下升降。本实用新型专利技术结构简单、便于安装，从而解决了设备高度受空间限制的问题，并且通过升降装置的驱动进行旋转升降的夹具装置，可在保持垂直状态下进行升降移送，同时又能保持夹具装置的水平状态。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种随着行驶梁水平移送的工件运送用机械手装置。
技术介绍
目前随着行驶梁水平移送，把工件(工业用工件)移送到指定位置时，会采用工件运送用机械手装置。通常移送工件(工业用工件)的工件运送用机械手装置由抓取或放置工件的夹具单元(或夹具装置)、对夹具单元起着升降作用的升降装置、以及在行驶梁上移送夹具装置和升降装置的水平移送装置构成，利用上述结构把工件移送到指定的位置。移送工件时，有时会从狭窄的入口取出或放进工件，这时升降工件时必须要进行垂直移送。现有的工件运送用机械手装置，为了实现夹具单元的垂直升降，而采用含有:在随行驶梁可移送的水平移送装置上固定连接有升降装置；安装在升降装置的升降用伺服电机；根据升降用伺服电机的驱动可进行正反转的齿轮；在下端连接夹具单元、通过齿条与齿轮连接成垂直状态，且根据升降用伺服电机的正反转，驱动升降移送的升降臂；在升降臂和升降装置之间设置的线性导轨及线性导轨滑块；支撑并固定上述各结构单元而采用的装载机(或支撑板)等结构的升降装置。现有的工件运送用机械手装置，具有一定长度的垂直升降臂，还有升降装置安装支架、升降用伺服电机、齿轮、齿条、线性导轨、线性导轨滑块、以及各种支架(或支撑板)等相互连接，结构比较复杂，并且随着齿轮的正反转旋转，垂直结构的升降臂在垂直状态下进行升降移送，因此升降时其安全性及效率较低。特别是，当垂直结构的升降臂上升到最高点时，升降臂的上端将会上升到相当高的位置，因此存在着对空间(特别是上、下方向的高度)要求较大的问题。因此，在高度空间不够充分时很难使用现有的工件运送用机械手装置。况且，现有的机械手装置，其升降装置以垂直状态进行升降，因此装置安全性及效率较低。另外还存在着结构复杂、安装不方便、制造繁琐、制造和安装费用较高等缺点。因此需设计一种结构简单、安全性及效率较高、便于制造和安装、对空间要求不是很大的新型的工件运送用机械手装置。
技术实现思路
本技术的目的就是要提供一种随着行驶梁水平移送的工件运送用机械手装置，它能克服现有技术存在的以上问题。本技术的目的是这样实现的，随着行驶梁水平移送的工件运送用机械手装置，包括水平移送装置、装载机、夹具、升降装置，其特征在于:升降装置与装载机固定连接在升降装置安装支架上；安装在升降装置安装支架上的升降用伺服电机，其伺服电机驱动轴与升降旋转臂连接，升降旋转臂的另一端与夹具形成关节连接。升降用伺服电机的正反转，驱动升降旋转臂可进行上下旋转，实现夹具的上下升降移送；升降用伺服电机的正反转，驱动升降旋转臂进行上下旋转时，装载机也随着行驶梁进行水平移送，同时装载机的水平移送量与旋转臂旋转对夹具产生的水平方向上的偏移量一致，从而使得随着升降旋转臂的上下旋转移送，而进行的夹具的升降动作，在一定的位置可始终保持垂直的升降移送；采用一端与升降装置安装支架形成关节连接，另一端与夹具形成关节连接的水平维持杆，使得夹具始终在水平状态下进行上下升降移送，并且水平维持杆和升降旋转臂具有相同的旋转半径，使升降旋转臂进行灵活的上下旋转动作；所述的升降旋转臂在升降装置安装支架的两侧形成对称结构，构成一对。本技术把升降旋转臂的一端与升降用伺服电机的伺服电机驱动轴连接，另一端与夹住工件的夹具连接，使得当升降用伺服电机驱动旋转时，升降旋转臂随之进行旋转，同时又能将工件移送到所希望的指定高度，进而实现工件的上下升降。本技术结构简单、便于安装，降低了制造及安装费用，又提高了其安全性及效率，从而解决了设备高度受空间限制的问题，并且通过升降装置的驱动进行旋转升降的夹具装置，可在保持垂直状态下进行升降移送，同时又能保持夹具装置的水平状态。附图说明图1是本技术立体图；图2是本技术的机械手装置动作状态示意图；图3是本技术的升降装置和夹具的结构示意图；图4是本技术的夹具装置的结构示意图；图5是本技术的水平移送装置的主视图；图6是本技术的水平移送装置的右视图；图7是本技术夹具装置结构的爆炸图；图8是本技术的上部辅助导轨上的水平移送用引导滚轮以及水平移送用辅助滚轮示意图；图9是本技术的下部辅助导轨上的水平移送用引导滚轮结构示意图；图10是垂直升降与装载机的水平移送距离相关的数学计算方法参考图。10.机械手装置，11.行驶梁，20.水平移送装置，21.齿条，2 2.齿轮，23.水平移送用伺服电机，24.装载机，25.水平滑动引导单元，26.水平移送用引导滚轮，27.水平移送用辅助滚轮，30.升降装置，31.升降装置安装支架，32.升降用伺服电机，33.升降用旋转臂，34.水平维持杆，40.夹具，4 1.夹具支架，42.夹具气缸，4 2 a.气缸轴，43.夹爪，440.夹具工作单元，4 4 1.线性导轨，442.旋转轴销，443.旋转销孔，444.旋转轴套，445.驱动杆，446.线性导轨滑块，4 4 7.夹爪驱动板， 4 4 8.导撑棒， 4 4 9.缓冲板，449a.缓冲板中间孔，T..工件，H.旋转关节，H2.旋转销，C.缓冲弹簧， S.接近开关。具体实施方式以下结合附图对本技术作进一步说明；随着行驶梁水平移送的工件运送用机械手装置，包括水平移送装置20、装载机24、夹具40、升降装置30，其特征在于:升降装置30与装载机24固定连接在升降装置安装支架31上；安装在升降装置安装支架31上的升降用伺服电机32，其伺服电机驱动轴与升降旋转臂33连接，升降旋转臂33的另一端与夹具40形成关节连接；升降用伺服电机32的正反转，驱动升降旋转臂33可进行上下旋转，进而实现夹具40的上下升降移送；升降旋转臂33进行上下旋转时，装载机24也随着行驶梁11进行水平移送，同时装载机24的水平移送量与夹具40的垂直升降量一致；升降旋转臂33的上下旋转移送而进行的夹具40的升降动作，在一定的位置可始终保持垂直的升降移送；采用一端与升降装置安装支架31形成关节连接，另一端与夹具40形成关节连接的水平维持杆34，使得夹具40始终在水平状态下进行上下升降移送，并且水平维持杆34和升降旋转臂33具有相同的旋转半径，使升降旋转臂33进行灵活的上下旋转运动；行驶梁11安装在固定地面上的多个支架上或安装在工业结构物上，与地面成水行状态，是装载机24移送的导轨。水平移送装置20通过操作面板或控制面板控制驱动水平移送用伺服电机23，进而控制在行驶梁11上水平移送的装载机24的移送距离、速度。行驶梁11上设置有与其平行安装的齿条21 ;与齿条21啮合的有齿轮22 ;驱动齿轮22旋转的是水平移送用伺服电机23 ;行驶梁11上、下端对称安装有水平滑动引导单元25，上端的水平滑动引导单元25与齿条21平行；所述的装载机24上设置有凹槽，在两侧凹槽的下端各设置一对水平移送用引导滚轮26，所述的每对水平移送用引导滚轮26的内侧设置在水平滑动引导单元25的两侧；水平移送用伺服电机23的正反转，驱动齿轮22、齿条21及行驶梁11上的装载机24可水平移送。优选的是，在行驶梁11的上、下端安装有水平滑动引导单元25及一对内侧设置在水平滑动引导单元25两侧面的水平移送用引导滚轮26，从而避免因与装载机24连接着的升降装置30及夹具40的载重，而产生的安全问题。优选的是本文档来自技高网...

【技术保护点】
随着行驶梁水平移送的工件运送用机械手装置，包括水平移送装置（20）、装载机（24）、夹具（40）、升降装置（30），其特征在于，升降装置（30）与装载机（24）固定连接在升降装置安装支架（31）上；安装在升降装置安装支架（31）上的升降用伺服电机（32），其伺服电机驱动轴与升降旋转臂（33）连接，升降旋转臂（33）的另一端与夹具（40）形成关节连接；通过升降用伺服电机（32）的正反转，驱动升降旋转臂（33）可进行上下旋转，进而实现夹具（40）的上下升降移送；升降用伺服电机（32）的正反转，驱动升降旋转臂（33）进行上下旋转时，装载机（24）也随着行驶梁（11）进行水平移送，同时装载机（24）的水平移送量与旋转臂（33）旋转对夹具（40）产生的水平方向上的偏移量一致；从而使得随着升降旋转臂（33）的上下旋转移送而进行的夹具（40）的升降动作，在一定的位置可始终保持垂直的升降移送；采用一端与升降装置安装支架（31）形成关节连接，另一端与夹具（40）形成关节连接的水平维持杆（34），使得夹具（40）始终在水平状态下进行上下升降移送，并且水平维持杆（34）和升降旋转臂（33）具有相同的旋转半径，使升降旋转臂（33）进行灵活的上下旋转运动。...

【技术特征摘要】
1.随着行驶梁水平移送的工件运送用机械手装置，包括水平移送装置(20)、装载机(24)、夹具(40)、升降装置(30)，其特征在于，升降装置(30)与装载机(24)固定连接在升降装置安装支架(31)上；安装在升降装置安装支架(31)上的升降用伺服电机(32)，其伺服电机驱动轴与升降旋转臂(33)连接，升降旋转臂(33)的另一端与夹具(40)形成关节连接；通过升降用伺服电机(32)的正反转，驱动升降旋转臂(33)可进行上下旋转，进而实现夹具(40)的上下升降移送；升降用伺服电机(32)的正反转，驱动升降旋转臂(33)进行上下旋转时，装载机(24)也随着行驶梁(11)进行水平移送，同时装载机(24)的水平移送量与旋转臂(33)旋转对夹具(40)产生的水平方向上的偏移量一致；从而使得随着升降旋转臂(33)的上下旋转移送而进行的夹具(40)的升降动作，在一定的位置可始终保持垂直的升降移送；采用一端与升降装置安装支架(31)形成关节连接，另一端与夹具(40)形成关节连接的水平维持杆(34)，使得夹具(40)始终在水平状态下进行上下升降移送，并且水平维持杆(34)和升降旋转臂(33)具有相同的旋转半径，使升降旋转臂(33)进行灵活的上下旋转运动。2.根据权利要求1所述的随着行驶梁水平移送的工件运送用机械手装置，其特征在于:升降装置安装支架(31)的两侧对称设置有一对升降旋转臂(33)。3.根据权利要求1所述的随着行驶梁水平移送的工件运送用机械手装置，其特征在于:水平移送装置(20)，包括:在行驶梁(11)上与其平行安装着的齿条(21);与齿条(21)啮合的齿轮(22);驱动齿轮(22)旋转的水平移送用伺服电机(23);所述的水平移送用伺服电机(23)的正反转，驱动齿轮(22)带动齿条(21)及行驶梁(11)上的可水平移送的装载机(24)运动；在行驶梁(11)上、下端对称安装有水平滑动引导单元(25)，上顶端的水平滑动引导单元(25)与齿条(21)平行；所述的装载机(24)上设置有凹槽，在两侧凹槽的下端各设置一对水平移送用引导滚轮(26)，所述的每对水平移送用引导滚轮(26)的内侧设置在水平滑动引导单元(25)的两侧 。4.根据权利要求3所述的随着行驶梁水平移送的工件运送用机械手装置，其特征在于:在装载机(24)上安装可自由旋转的、并与安装在行驶梁(11)上部的水...

【专利技术属性】
技术研发人员：车圣镇，
申请(专利权)人：爱马特江苏自动化有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32