升降用旋转臂来移送工件的机械手装置制造方法及图纸

一种升降用旋转臂来移送工件的机械手装置，包括:在多个支架上安装的行驶梁上可前后移动的水平移送装置；夹住工件的夹具装置；与水平移送装置固定连接的升降装置安装支架；与升降装置安装支架固定连接，实现夹具旋转升降的升降装置:升降用旋转臂进行升降动作时，水平移送装置与夹具产生的水平方向上的偏移量一致；从而使得夹具的升降动作，在一定的位置始终保持垂直的升降移送。本发明专利技术结构简单，制造及安装费用低，安全性及效率高，解决了现有技术升降用旋转臂式工件运送用机械手装置不能实现垂直移送的问题。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】一种升降用旋转臂来移送工件的机械手装置，包括:在多个支架上安装的行驶梁上可前后移动的水平移送装置；夹住工件的夹具装置；与水平移送装置固定连接的升降装置安装支架；与升降装置安装支架固定连接，实现夹具旋转升降的升降装置:升降用旋转臂进行升降动作时，水平移送装置与夹具产生的水平方向上的偏移量一致；从而使得夹具的升降动作，在一定的位置始终保持垂直的升降移送。本专利技术结构简单，制造及安装费用低，安全性及效率高，解决了现有技术升降用旋转臂式工件运送用机械手装置不能实现垂直移送的问题。【专利说明】升降用旋转臂来移送工件的机械手装置
本专利技术涉及到机械领域，特别是涉及到一种升降用旋转臂来移送工件的机械手装置。
技术介绍
随着行驶梁水平移送，将工件(工业用工件)移送到指定位置，一般会采用工件运送用机械手装置。通常移送工件的工件运送用机械手装置由:抓取或放置工件的夹具单元(或夹具装置)、对夹具单元起着升降作用的升降装置、以及在行驶梁上移送夹具装置和升降装置的水平移送装置构成，利用上述结构把工件移送到指定的位置。现有的工件运送用机械手装置，为了实现夹具单元(或夹具装置)的垂直升降，而采用含有:在随行驶梁可移送的水平移送装置上固定连接的升降装置；安装在升降装置上的升降用伺服电机；根据升降用伺服电机的驱动可进行正反转的齿轮；在下端连接夹具单元(或夹具装置)、通过齿条与齿轮连接成垂直状态，且根据升降用伺服电机的正反转驱动轴可进行升降移送的升降臂；在升降臂和升降装置之间设置的线性导轨及线性导轨滑块；支撑并固定上述各结构单元而采用的装载机(或支撑板)等结构的升降装置。但此种工件运送用机械手装置，结构上含有具有一定长度的垂直结构升降臂，还有升降装置安装支架、升降用伺服电机、齿轮、齿条、线性导轨、线性导轨滑块、以及各种支架(或支撑板)等相互连接的、复杂的结构。并且随着齿轮的正反转旋转，垂直结构的升降臂在垂直状态下进行升降移送，因此升降时其安全性及效率较低。特别是，当垂直结构的升降臂上升到最高点时，升降臂的上端将会上升到相当高的位置，因此存在着对空间(特别是上、下方向的高度)要求较大的问题。为了达到上述目的，一端与升降用伺服电机的驱动轴连接，升降用伺服电机在正反转驱动时，与另一端连接的工业用工件夹具装置上下旋转，进而构成了采用可升降的升降用旋转臂来移送工业用工件的机械手装置；采用此种的升降用旋转臂式工件运送用机械手装置将不能实现垂直移送。移送工件时，有时会从狭窄的入口取出或放进工件(工业用工件)，这时升降工件(工业用工件)时必须要进行垂直移送，但现有技术不能满足此要求。
技术实现思路
本专利技术的目的就是要提供一种升降用旋转臂来移送工件的机械手装置，它是采用升降用旋转臂来移送工件、并实现垂直移送工件(工业用工件)的机械手装置而创造的。升降用旋转臂，根据一端连接的升降用伺服电机的正反转驱动旋转来实现上升及下降的升降旋转臂，其对另一端发生的X轴位置变更进行补偿；上述升降用旋转臂另一端连接的夹具装置始终保持在垂直升降状态，并且夹具装置始终保持在可升降的水平状态；同时通过一个气缸，夹爪形成张开或加紧的效果，进而对工件(工业用工件)进行加紧或松开作用的这样一对夹爪构成。为了达到上述目的，升降用旋转臂的工件运送用机械手装置，其包括:在多个立柱上安装的行驶梁上可水平移动的水平移送装置；夹住工件的夹具装置；与水平移送装置固定连接的升降装置安装支架；通过安装在升降装置安装支架上的升降用伺服电机的正反转驱动来实现升降式旋转臂旋转，进而实现夹具装置上升及下降的升降装置；升降用伺服电机的正反转驱动升降旋转臂进行上下旋转时，水平移送装置也随着行驶梁进行水平移送，同时水平移送装置的水平移送量与夹具装置的水平偏移量一致；所述的升降用旋转臂的上下旋转及水平移送装置的水平移送，夹具装置的升降可始终保持在垂直状态。采用一端与升降装置安装支架形成关节连接，另一端与夹具装置形成关节连接的水平维持杆，使夹具装置始终在水平状态下进行上下升降移送。所述的夹具装置，是通过旋转关节Hl与升降旋转臂关节连接的夹具支架；在夹具支架上安装着夹具气缸。所述的夹具气缸的动作以相反方向动作，形成张开或闭合的效果，进而对工件T进行加紧或松开作用的这样一对夹爪构成。本专利技术采用升降用旋转臂、水平维持杆以及升降旋转臂上下旋转时进行水平移送动作的夹具装置之间形成有机的结合，使得夹具装置在保持水平状态下能进行上下升降动作，同时简化了装置的结构，降低了制造及安装费用，提高了其安全性及效率，便于制造和安装，解决了现有技术升降用旋转臂式工件运送用机械手装置不能实现垂直移送的问题。【专利附图】【附图说明】 图1、是本专利技术结构示意图中的主视图； 图2、是本专利技术结构示意图中的轴测图； 图3是本专利技术的升降装置和夹具的示意图； 图4是本专利技术的夹具装置的示意图； 图5是本专利技术的夹具装置连接结构的分解图； 图6是本专利技术的升降装置连接结构的分解图； 图7是垂直升降与水平移送距离相关的数学计算方法一例参考图； 11:行驶梁，20:水平移送装置，23:水平移送伺服电机，30:升降装置，31:升降装置安装支架，32:升降用伺服电机，32a:驱动轴，33:升降旋转臂，34:水平维持杆，40:夹具装置，41:夹具支架，42:夹具气缸，42a:气缸轴，43:夹爪，440:夹具工作单元，441:线性导轨，442:旋转轴销，443:旋转销孔，444:旋转轴套，445:驱动杆，446:线性导轨滑块，447:夹爪驱动板，448:支撑棒，449:缓冲板，449a:缓冲板中间孔，C:缓冲弹簧，Hl:旋转关节，H2:旋转销，S:接近开关，T:工件。【具体实施方式】下面结合附图对本专利技术作进一步说明； 本专利技术的升降装置30包括:在多个支架上安装的行驶梁11上可水平移动的水平移送装置20 ;夹住工件的夹具装置40 ;与上述水平移送装置20固定连接的升降装置安装支架31 ;安装在上述升降装置安装支架31上的升降用伺服电机32及一端与上述夹具装置40形成关节连接，另一端与升降伺服电机的驱动轴32a结合，并且随升降用伺服电机32正反转驱动而旋转，进而实现上述夹具装置40上升及下降的升降旋转臂33。根据上述升降用伺服电机32的正反转驱动升降旋转臂33进行上下旋转时，上述水平移送装置20也随着行驶梁11进行水平移送，同时上述水平移送装置20的水平移送量与上述夹具装置40的水平偏移量一致。依据上述升降旋转臂33的上下旋转移送而进行的上述夹具装置40的升降动作，在一定的位置可始终保持垂直的升降移送。采用一端与上述升降装置安装支架31形成关节连接，另一端与上述夹具装置40形成关节连接的水平维持杆34，使得上述夹具装置40始终在水平状态下进行上下升降移送，同时上述水平维持杆34和上述升降旋转臂33具有相同的旋转半径，使上述升降旋转臂33进行灵活的上下旋转动作。上述行驶梁11安装在固定在地面上的多个支架上或安装在工业结构物上，与地面成平行(水平)状态，是上述水平移送装置20前后移动的导轨。上述水平移送装置20，是由水平移送伺服电机23的驱动，在行驶梁11上进行水平移送；例如:采用与水平移送伺服电机23连接的齿轮与齿条或丝杠与丝杠螺母，构成本文档来自技高网...

【技术保护点】
升降用旋转臂来移送工件的机械手装置，包括升降装置（30）；所述的升降装置（30），是在多个支架上安装的行驶梁（11）上可水平移动的水平移送装置（20），夹住工件的夹具装置（40），与水平移送装置（20）固定连接的升降装置安装支架（31），安装在升降装置安装支架（31）上的升降用伺服电机（32）及一端与上述夹具装置（40）形成关节连接，另一端与升降伺服电机的驱动轴（32a）结合，并且随升降用伺服电机（32）正反转驱动而旋转，进而实现上述夹具装置（40）上升及下降的升降旋转臂（33），其特征在于:所述的升降用伺服电机（32）的正反转，驱动升降旋转臂（33）进行上下旋转时，水平移送装置（20）也随着行驶梁（11）进行水平移送，同时水平移送装置（20）的水平移送量与夹具装置（40）的水平偏移量一致；所述的升降旋转臂（33）的上下旋转移送而进行的夹具装置（40）的升降动作，在一定的位置可始终保持垂直的升降移送。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：车圣镇，
申请(专利权)人：爱马特江苏自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：