一种用于机械手装置上的移送滚轮与轨道状态的检测装置制造方法及图纸

一种用于机械手装置上的移送滚轮与轨道状态的检测装置，是在轨道的两侧进行旋转，水平移动的一对移送滚轮中间选择其中一个支撑移送滚轮的第一滚轮支撑体与外罩固定连接，另一个支撑移送滚轮的第二滚轮支撑体采用旋转关节与外罩连接；其外罩的一侧设有测量单元，第二滚轮支撑体的一端设置有检测单元；所述的测量单元由压力传感器构成。本实用新型专利技术能根据轨道及移送滚轮的状态，磨损程度、变形程度、异物流入等的变化，通过测量位置，变化值可实时简单以及迅速地检测出移送滚轮及轨道的状态。并且采用检测出的变化值，通过电脑和控制单元对夹具装置的夹爪进行补偿，所以始终能够精确移送工件到正确位置。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】一种用于机械手装置上的移送滚轮与轨道状态的检测装置，是在轨道的两侧进行旋转，水平移动的一对移送滚轮中间选择其中一个支撑移送滚轮的第一滚轮支撑体与外罩固定连接，另一个支撑移送滚轮的第二滚轮支撑体采用旋转关节与外罩连接；其外罩的一侧设有测量单元，第二滚轮支撑体的一端设置有检测单元；所述的测量单元由压力传感器构成。本技术能根据轨道及移送滚轮的状态，磨损程度、变形程度、异物流入等的变化，通过测量位置，变化值可实时简单以及迅速地检测出移送滚轮及轨道的状态。并且采用检测出的变化值，通过电脑和控制单元对夹具装置的夹爪进行补偿，所以始终能够精确移送工件到正确位置。【专利说明】—种用于机械手装置上的移送滚轮与轨道状态的检测装置
本技术涉及一种随着轨道移送工业用工件的机械手装置，具体而言，采用工件移送用机械手装置把工业用工件精确移送至正确位置，为了检测机械手装置的移送滚轮与轨道的状态，在轨道上水平移送而变化的变化值，而采用的一种用于机械手装置上的移送滚轮与轨道状态的检测装置。
技术介绍
为了把各种各样的工业用工件移送至指定位置，采用机械手装置。此种工件移送用机械手装置通过安装在轨道上可移动的抓取或放置工件的夹具装置，将工件从装载的位置移送至指定的位置。上述的夹具装置通过固定连接在轨道上可水平移送的移送滚轮，安装于地面或工作平台上，并且在轨道上可水平移动；但上述工件移送用机械手装置在轨道上移送的情况下，移送滚轮与轨道的相互摩擦产生磨损；根据磨损的程度，上述夹具单元会发生位置变化或角度变化。这种变化导致工件移送的位置不够精确；具体而言，因抓取单元的位置变化可能影响抓取或放置工件的位置，导致工件移送的位置不够精确。传统的工件移送用机械手装置不能检测上述问题，S卩，根据移送滚轮与轨道之间发生的磨损程度，夹具单元会发生位置变化；并且，夹具单元的位置变化不仅是因为移送滚轮与轨道的磨损，因温度或外力影响也可导致变形，异物流入在轨道与移送滚轮之间产生的各种各样的问题。因此需要能够检测移送滚轮与轨道之间位置变化的检测装置。
技术实现思路
本技术的目的就是要提供一种用于机械手装置上的移送滚轮与轨道状态的检测装置，它能检测现有机械手装置上的移送滚轮与轨道之间位置变化的状态。本技术的目的是这样实现的，一种用于机械手装置上的移送滚轮与轨道状态的检测装置，包括与地面或工作平台平行方向安装的轨道，可水平移动的移送滚轮；夹具装置通过与移送滚轮连接，可随着轨道水平移动，并通过伺服电机的运转进行升降，能够至指定位置抓取或放置工件；其特征在于:一对移送滚轮紧贴在轨道的两侧进行旋转，随着轨道移动；检测装置由:夹具装置与外罩连接；一对移送滚轮分别装在滚轮轴上；其中第一滚轮支撑体与外罩固定连接；第二滚轮支撑体通过旋转关节与外罩连接；所述的第二滚轮支撑体的一端固定连接有检测单元；所述的检测单元随着第二滚轮支撑体的旋转，实现左右移动；测量单元与外罩固定连接。所述的测量单元由:与外罩固定连接的轴支撑体；一端设置有测头，另一端与轴支撑体结合的测量轴；测量轴的中央设置有弹性体组成；所述的弹性体构成螺旋形的螺旋弹黃。所述的测量单元的测头可实时测量检测单元的左右移动程度；测头与检测单元相连的状态下，通过检测单元左右移动，能够测量物理力量，压力或负重的增减，检测单元的左右移动程度变换为通过压力传感器转换的量值。所述的检测单元的检测数值通过压力传感器处理出结果，通过电脑和控制单元对夹具装置的夹爪位置进行补偿。所述的移送滚轮包含滚轮轴、旋转滚轮、旋转轴承；在滚轮轴与旋转滚轮之间设置有旋转轴承；旋转滚轮的外部为可旋转状态。与地面或工作平台平行安装的行驶梁上下端各安装一组轨道，每组轨道两侧设置一对移送滚轮；每一对移送滚轮分别安装有检测装置，并且达到相互对称。本技术设置的检测单元，能根据轨道及移送滚轮的状态，磨损程度、变形程度、异物流入的变化，通过测量位置，变化值可实时简单以及迅速地检测出移送滚轮及轨道的状态，并且采用检测出的变化值，通过电脑和控制单元对夹具装置的夹爪进行补偿，始终能够精确移送工件到正确位置。【专利附图】【附图说明】图1是本技术检测装置的结构示意图；图2是本技术检测装置内部构造的剖面图；图3是本技术的检测装置安装结构示意图；图4是轨道及移送滚轮在磨损状态下的剖面图；图5是轨道及移送滚轮之间流入异物的情况下的参考图；10.检测装置，11.外罩，12.行驶梁，13.轨道，20.移送滚轮，21.滚轮轴，22.旋转滚轮，23.旋转轴承，30.第一滚轮支撑体，31.第二滚轮支撑体，32.旋转关节，40.检测单元,44.磨损处，50.测量单元，51.轴支撑体，52.测量轴，53.测头，54.弹性体，55.异物，60.夹具装置。【具体实施方式】下面结合附图对本技术作进一步说明；一种用于机械手装置上的移送滚轮与轨道状态的检测装置，包括与地面或工作平台平行方向安装的轨道13，可水平移动的移送滚轮20 ;夹具装置60通过与移送滚轮20连接，可随着轨道13水平移动，并通过伺服电机的运转进行升降，能够至指定位置抓取或放置工件；其特征在于:一对移送滚轮20紧贴在轨道13的两侧进行旋转，随着轨道13移动；检测装置10由:夹具装置60与外罩11连接；一对移送滚轮20分别装在滚轮轴21上；其中第一滚轮支撑体30与外罩11固定连接；第二滚轮支撑体31通过旋转关节32与外罩11连接；所述的第二滚轮支撑体31的一端固定连接有检测单元40 ;所述的检测单元40随着第二滚轮支撑体31的旋转，实现左右移动；测量单元50与外罩11固定连接。所述的测量单元50由:与外罩11固定连接的轴支撑体51 端设置有测头53，另一端与轴支撑体51结合的测量轴52 ;测量轴52的中央设置有弹性体54组成；所述的弹性体54构成螺旋形的螺旋弹簧。所述的测量单元50的测头53可实时测量检测单元40的左右移动程度；测头53与检测单元40相连的状态下，通过检测单元40左右移动，能够测量物理力量，压力或负重的增减，检测单元40的左右移动程度变换为通过压力传感器转换的量值。所述的检测单元40的检测数值通过压力传感器处理出结果，通过电脑和控制单元对夹具装置60的夹爪位置进行补偿。所述的移送滚轮20包含滚轮轴21、旋转滚轮22、旋转轴承23 ;在滚轮轴21与旋转滚轮22之间设置有旋转轴承23 ;旋转滚轮22的外部为可旋转状态。与地面或工作平台平行安装的行驶梁12上下端各安装一组轨道13，每组轨道13两侧设置一对移送滚轮20 ;每一对移送滚轮20分别安装有检测装置，并且达到相互对称。具体实施时，实施例一:如图4所示，在移送滚轮20或轨道13磨损的情况下，移送滚轮20在磨损前最初位置与轨道13紧贴，因此支撑移送滚轮20的第二滚轮支撑体31以旋转关节32为中心旋转,一端的检测单元40移动到测量单元50的反方向。实施例二:如图5所示，在移送滚轮20和轨道13之间流入异物55的情况下，移送滚轮20将会在磨损前的最初位置向轨道13的反方向发生偏移(偏移量为异物55的厚度)；因此支撑移送滚轮20的第二滚轮支撑体31以旋转关节32为中心旋转，一端的检测单元40移动到测量单元50的反方向。通过举例观察本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：车圣镇，
申请(专利权)人：爱马特江苏自动化有限公司，
类型：实用新型
国别省市：