一种多功能机械手爪制造技术

本发明专利技术涉及一种多功能机械手爪，其包括：多对相邻平行排列的左、右抓取爪，左、右整理爪，前、后爪；左、右整理爪与前、后爪适于构成矩形框体；各对左、右抓取爪适于相对位移，左、右整理爪适于相对位移，前、后爪适于相对位移；该机械手爪既能抓取、移动多个物体至指定位置，又能将物体进行整理、排列，然后摆放整齐；左抓取爪上设有摩擦片，右抓取爪上设有弹性元件，既能增加抓取物体时的摩擦力，又能增强抓取手爪对各种物体的适应能力；采用该机械手爪的机器人能够一次完成对多个物体的抓取、整理与搬运，提高了企业的生产效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种多功能机械手爪，可安装于机器人上，用于一次抓取多个物体，并将这其进行整理，达到移动并整理、摆放物体的目的。
技术介绍
在生产线、仓库、码头，砖厂等场合广泛使用机器人的机械手爪将块状物体抓取起来，在移动摆放到指定位置。由于采用计算机控制机械手爪的操作，其过程精确、快速，较人工操作省时、省力。机械手爪抓取物体时，先在垂直目标物体方向上抓取物体，将物体移动到目标位置后将物体放开。现有的机械手爪跟据手爪的数量分为单手爪与多手爪。单手爪一次只能抓取一个物体，其工作效率较低，不适合用于大量物体的抓取。多手爪虽能一次抓取多个物体，但是因为所有手爪都由一套连动机构来控制，在抓取多个物体时会由于块状物体的形状差别，手爪不能同时夹紧多块物体或者为了夹紧多块物体增加手爪的夹紧力将物体夹坏。同时在一些场合需要将夹取的物体移动到指定位置，进行整理摆放后包装，现有的机械手爪无法满足上述要求。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种多功能机械手爪，该手爪能够一次抓取并夹紧多个物体，将物体移动到指定位置后，能对多个物体进行整理摆放。为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种多功能机械手爪，其包括多对相邻平行排列的左、右抓取爪，左、右整理爪，前、后爪；各对左、右抓取爪适于相对位移，左、右整理爪适于相对位移，前、后爪适于相对位移，且左、右整理爪与前、后爪适于构成矩形框体。为了解决上述技术问题，本专利技术提供了另一种多功能机械手爪，其包括骨架，多对相邻平行排列的左、右抓取爪，左、右整理爪，前、后爪，以及沿骨架长度方向设置的第一、第二对导轨。所述左抓取爪的顶部两端分别通过滑块滑动配合在所述的第一对导轨上，右抓取爪固定于该第一对导轨上，各左抓取爪的顶部固定在一传动杆上，该传动杆与一液压缸的活塞传动连接；所述左整理爪的顶部两端分别通过滑块滑动配合在该第二对导轨上，右整理爪固定在第二对导轨上，左、右整理爪平行对齐设置；骨架上还设有适于与所述第二对导轨构成矩形的第三对导轨；前爪的顶部两端分别通过滑块滑动配合在该第三对导轨上，后爪固定在该第三对导轨上，前爪与右整理爪分别与其他两个液压缸的活塞传动连接。各左抓取爪的中下部的右侧面上设有摩擦片，右抓取爪的中下部的左侧面上设有弹性元件。左抓取爪与右抓取爪通过螺栓分别与滑块、限位板连接，安装与拆卸方便，可以根据抓取物体的数量增加或者减少左抓取爪与右抓取爪的个数。在每个左抓取爪、前爪及右整理爪上分别设有用于检测左、右抓取爪，前、后爪以及左、右整理爪的间距的激光传感器。上述多功能机械手爪的工作方法，其包括 A、通过一机器人控制机械手爪移动至多个物体上方并降下直至将所述物体嵌入至各对左、右抓取爪之间，然后驱动各左抓取爪向相应的右抓取爪位移并夹紧多个物体； B、机器人升起机械手爪并移动至指定位置，降下机械手爪，并控制左抓取爪远离右抓取爪，松开物体，即完成多个物体的搬运； C、控制前爪向后爪位移，右整理爪向左整理爪位移，将所述多个物体夹紧在所述左、右整理爪与前、后爪构成的矩形框体内； D、机器人升起机械手爪并移动至存放或者包装工位，并放下所述多个物体。本专利技术另提供了一种机器人，其包括机械臂、设于该机械臂上的机械手爪，该机械手爪包括多对相邻平行排列的左、右抓取爪，左、右整理爪，前、后爪；各对左、右抓取爪适于相对位移，左、右整理爪适于相对位移，前、后爪适于相对位移，左、右整理爪与前、后爪适于构成矩形框体。所述机器人的工作方法包括 a、通过机械臂控制机械手爪移动至多个物体上方并降下直至将所述物体嵌入至各对左、右抓取爪之间，然后驱动各左抓取爪向右抓取爪位移并夹紧多个物体； b、机械臂升起机械手爪并移动至指定位置，降下机械手爪，并控制左抓取爪远离右抓取爪，松开物体，即完成多个物体的搬运； C、控制前爪向后爪位移，右整理爪向左整理爪位移，将所述多个物体夹紧在所述左、右整理爪与前、后爪构成的矩形框体内； d、机械臂升起机械手爪并移动至存放或者包装工位，并放下所述多个物体。相对于现有技术，本专利技术具有的技术效果是(1)本专利技术中的多功能机械手爪包括抓取手爪与整理手爪，既能抓取、移动物体至指定位置，又能将物体进行整理、排列，然后摆放整齐；(2)多功能机械手爪包括多个抓取手爪，能同时抓取多个物体并移动至指定位置；(3)各左抓取爪上设有摩擦片，能够增加抓取物体时的摩擦力，增强抓取手爪对各种物体的适应能力；(4)各右抓取爪上设有弹性元件，在抓取多个物体时不会因为块状物体的形状差别，手爪无法同时夹紧多块物体；同时也不会为了夹紧多块物体增加手爪的夹紧力将物体夹坏；(5)采用机械手爪的机器人能够一次完成对多个物体的抓取与整理、搬运，提高了企业的生产效率。附图说明为了清楚说明本专利技术的创新原理及其相比于现有产品的技术优势，下面借助于附图通过应用所述原理的非限制性实例说明两个可能的实施例。在图中 图1为实施例1的多功能机械手爪的轴测 图2为实施例1的多功能机械手爪的翻转轴测 图3为实施例1的多功能机械手爪的底面 图4为实施例2的多功能机械手爪的轴测 图5为实施例2的多功能机械手爪的翻转轴测 图6为实施例2的多功能机械手爪的底面图。具体实施例方式实施例1 如图1与图2所示，本实施例的安装于机器人上的多功能机械手爪包括骨架1，第一接头2，左抓取爪3，右抓取爪4，左整理爪5，右整理爪6，前爪7，后爪8，激光传感器9，摩擦片10，弹性元件11，第一对导轨12，第二对导轨13，第三对导轨14，第一滑块15，第二滑块16，第三滑块17，限位板18，限位块19，传动杆20，第二接头21，第三接头22，第一液压缸23，第二液压缸24，第三液压缸25。多功能机械手爪的骨架I上平行设有六个左抓取爪3与右抓取爪4，其中六个左抓取爪3与对应的第一滑块15连接，第一滑块15安装在第一对导轨12上并可沿其滑动，第一对导轨12通过标准螺栓与骨架I连接，六个右抓取爪4与限位块19连接，限位块19安装于第一对导轨12上并卡在限位板18的凹槽中，限位块19通过标准螺栓与骨架I连接，左抓取爪3中下部的右侧面上设有摩擦片10，右抓取爪4中下部的右侧面上设有弹性元件11，骨架I上设有第一液压缸23，其通过传动杆20、第一接头2与六个左抓取爪3连接，当第一液压缸23工作时，通过传动杆20、第一接头2带动六个左抓取爪3往复运动，与六个固定的右抓取爪4 一起完成抓取、释放物体的动作。如图3所示，然后由第二液压缸24通过第二接头21控制左整理爪5利用第二滑块16沿着第二对导轨13向右整理爪6运动，由第三液压缸25通过第三接头22控制前爪7利用第三滑块17沿着第三对导轨14向后爪8运动，右整理爪6固定在第二对导轨13上，后爪8固定在第三对导轨14上，将多个物体夹紧在所述矩形框体内。如图1所示，在六个左抓取爪3上设有激光传感器9，用于测量左抓取爪与右抓取爪之间的距离及手爪与地面或者物体的距离，将测量信号通过导线传给机器人的电脑，用于判断左右抓取手爪的间距及手爪与地面或者物体的距离，能实现机器人电脑对左右抓取手爪移动距离的精确控制。如图2所示，在左整理爪5与前爪7上也设有同样的激光传感器9，用于测量左右整理爪之间、前后爪的间距及手爪与地面或者物体的距离，方便本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多功能机械手爪，其特征在于包括：多对相邻平行排列的左、右抓取爪，左、右整理爪，前、后爪；各对左、右抓取爪适于相对位移，左、右整理爪适于相对位移，前、后爪适于相对位移，且左、右整理爪与前、后爪适于构成矩形框体。

【技术特征摘要】
1.一种多功能机械手爪，其特征在于包括多对相邻平行排列的左、右抓取爪，左、右整理爪，前、后爪；各对左、右抓取爪适于相对位移，左、右整理爪适于相对位移，前、后爪适于相对位移，且左、右整理爪与前、后爪适于构成矩形框体。2.一种多功能机械手爪，其特征在于包括骨架，多对相邻平行排列的左、右抓取爪， 左、右整理爪，前、后爪，以及沿骨架长度方向设置的第一、第二对导轨；所述左抓取爪的顶部两端分别通过滑块滑动配合在所述的第一对导轨上，右抓取爪固定于该第一对导轨上，各左抓取爪的顶部固定在一传动杆上，该传动杆与一液压缸的活塞传动连接；所述左整理爪的顶部两端分别通过滑块滑动配合在第二对导轨上，右整理爪固定在该第二对导轨上，左、右整理爪平行对齐设置；骨架上还设有适于与所述第二对导轨构成矩形的第三对导轨；前爪的顶部两端分别通过滑块滑动配合在该第三对导轨上，后爪固定在该第三对导轨上，前爪与右整理爪分别与其他两个液压缸的活塞传动连接。3.根据权利要求2所述的多功能机械手爪，其特征包括各左抓取爪的中下部的右侧面上设有摩擦片，右抓取爪的中下部的左侧面上设有弹性元件。4.根据权利要求2所述的多功能机械手爪，其特征包括在每个左抓取爪、前爪及右整理爪上分别设有用于检测左、右抓取爪，前、后爪以及左、右整理爪的间距的激光传感器。5.根据权利要求2所述的多功能机械手爪的工作方法，其特征包括如下步骤A、通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：骆敏舟，孙继斌，陈赛旋，赵贤相，
申请(专利权)人：江苏中科友特机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：