【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于仿人机器人
，特别涉及一种欠驱动精巧传动机构的仿人手的机构设计。
技术介绍
仿人机器人是与人类最接近的一种机器人，与传统的轮式机器人或履带机器人相比，仿人机器人更接近人类日常生活环境，同时更便于使用为人类专利技术设计的各种工具，因此，仿人机器人具有广阔的发展前景。与人类类似，仿人机器人的很多功能都要通过手部操作来实现，因此机器人手是机器人不可或缺的一部分，相对于机器人的其它部分，仿人手具有自由度多，体积小，非常灵巧，控制复杂等特点与难点。目前现有的灵巧手虽然控制灵活，但是结构非常复杂，质量过重，控制难度相当大，制造和维护成本很高，这些因素阻碍了灵巧手在仿人机器人上的广泛推广应用。中国专利技术专利CN 101633171A，包括基座、电机、近关节轴、远关节轴和末端指段，还包括分别实现耦合和欠驱动转动的传动机构以及多个簧件解耦装置等。当手指碰触物体前实现多关节耦合转动的效果，当手指碰触物体后采用多关节欠驱动方式抓取物体。该装置的不足之处为该装置由于采用了两套传动机构分别实现耦合和欠驱动抓取，使得整个手指结构复杂，制造加工成本高；该装置的两套传动机...
【技术保护点】
一种欠驱动精巧传动结构的仿人手，包括手掌(14)、拇指(15)、食指(16)、中指(17)、无名指(18)和小指(19),其特征在于：所述食指(16)、中指(17)、无名指(18)、小指(19)均包括第一指节（1）、第二指节（2）、第三指节（3）及第四指节（4），通过三个传动关节相连；所述拇指(15)包括第一指节（1）、第三指节（3）、第四指节（4）,通过两个传动关节相连；各个手指通过各自的第一指节（1）固定在所述手掌(14)上；所述食指(16)、中指(17)、无名指(18)、小指(19)的四个手指指节（1、2、3、4）均为矩形结构；各个所述传动关节分别包括一级圆柱齿轮（5...
【技术特征摘要】
1.一种欠驱动精巧传动结构的仿人手，包括手掌(14)、拇指(15)、食指(16)、中指(17)、无名指(18)和小指(19)，其特征在于 所述食指(16)、中指(17)、无名指(18)、小指(19)均包括第一指节(I)、第二指节(2)、第三指节(3 )及第四指节(4 )，通过三个传动关节相连； 所述拇指(15)包括第一指节(I)、第三指节(3)、第四指节(4)，通过两个传动关节相连； 各个手指通过各自的第一指节(I)固定在所述手掌(14)上； 所述食指(16)、中指(17)、无名指(18)、小指(19)的四个手指指节(1、2、3、4)均为矩形结构； 各个所述传动关节分别包括一级圆柱齿轮(5)、固定冠状齿轮(6)、可动冠状齿轮(7)、二级圆柱齿轮(8)，以及冠状齿轮连接轴(9)； 各所述第一指节(I)上分别固定有减速器(10)，各所述减速器下边分别连接电机(11)； 所述各指节中心固定...
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