三自由度活动关节机构及仿生机器人制造技术

本发明专利技术适用于机器人领域，提供了一种三自由度活动关节机构，旨在解决现有技术中机器人之颈部活动的顺应性问题，并提供倾侧、俯仰和横摆动作。该三自由度活动关节机构用于仿生机器人中以模拟人类的颈部活动，包括用于模拟颈椎的主支撑件、用于模拟颈部肌肉的副支撑件、驱动头部部件运动的第一驱动器以及与副支撑件配合以驱动头部部件运动的第二驱动器，主支撑件和副支撑件分别与头部部件和躯干部件连接并由弹性材料制成。本发明专利技术还提供了一种具有上述关节机构的仿生机器人。本发明专利技术利用弹性材料制成的支撑件形成连续式关节机构以具有良好的顺应性，并通过第一驱动器提供横摆动作以及通过第二驱动器提供倾侧和俯仰动作，以提供良好的安全性和真实感。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人领域，尤其涉及一种三自由度活动关节机构以及具有该关节机构的仿生机器人。
技术介绍
研究模拟人类运动的仿生机器人是机器人
的重要课题，引起了众多研究人员和学者的关注和兴趣。在仿生机器人结构设计中，机器人各关节的合理设计非常重要，尤其是关节机构的顺应性问题。例如，对于模仿颈部活动的机器人可以通过不同机械结构实现，常见的是通过单一球状关节实现旋转活动，这类结构的活动效果与人体颈部的实际关节组成存在差距，而且，该结构不能提供颈部活动的顺应性，难以提供逼真的活动效果。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种三自由度活动关节机构及具有该关节机构的仿生机器人，旨在解决现有技术中机器人之颈部活动的顺应性问题，并提供倾侧、俯仰和横摆动作。本专利技术实施例是这样实现的，提供了一种三自由度活动关节机构，用于仿生机器人中以模拟人类的颈部活动，包括用于模拟人类之颈椎的主支撑件、用于模拟人类之颈部肌肉的副支撑件、驱动所述仿生机器人之头部部件运动的第一驱动器以及与所述副支撑件配合以驱动所述头部部件运动的第二驱动器，所述主支撑件和所述副支撑件分别与所述仿生机器人之头部部件和躯干部件连接并本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种三自由度活动关节机构，用于仿生机器人中以模拟人类的颈部活动，其特征在于，包括用于模拟人类之颈椎的主支撑件、用于模拟人类之颈部肌肉的副支撑件、驱动所述仿生机器人之头部部件运动的第一驱动器以及与所述副支撑件配合以驱动所述头部部件运动的第二驱动器，所述主支撑件和所述副支撑件分别与所述仿生机器人之头部部件和躯干部件连接并由弹性材料制成。

【技术特征摘要】
1.一种三自由度活动关节机构，用于仿生机器人中以模拟人类的颈部活动，其特征在于，包括用于模拟人类之颈椎的主支撑件、用于模拟人类之颈部肌肉的副支撑件、驱动所述仿生机器人之头部部件运动的第一驱动器以及与所述副支撑件配合以驱动所述头部部件运动的第二驱动器，所述主支撑件和所述副支撑件分别与所述仿生机器人之头部部件和躯干部件连接并由弹性材料制成。2.如权利要求1所述的三自由度活动关节机构，其特征在于，所述第一驱动器和所述第二驱动器为电气驱动器、液压驱动器或者气动驱动器。3.如权利要求1所述的三自由度活动关节机构，其特征在于，还包括连接于所述躯干部件的第一连接件以及连接于所述头部部件的第二连接件，所述主支撑件和所述副支撑件分别与所述第一连接件和所述第二连接件连接。4.如权利要求3所述的三自由度活动关节机构，其特征在于，所述主支撑件的一端连接于所述第一连接件及另一端固定连接于所述第二连接件，所述副支撑件包括位于所述主支撑件周围的第一支撑件和第二支撑件，所述第一支撑件和所述第二支撑件的一端分别固定连接于所述第二连接件，另一端与所述第一连接件相对活动并与所述第二驱动器配合。5.如权利要求4所述的三自由度活动关节机构，其特征在于，所述主支撑件、所述第一支撑件和所述第二支撑件相互平行。6.如权利要求4所述的三自由度活动关节机构，其特征在于，还...

【专利技术属性】
技术研发人员：林天麟，阎镜予，钟翔宇，
申请(专利权)人：安科智慧城市技术中国有限公司，
类型：发明
国别省市：