【技术实现步骤摘要】
本专利技术设计一种机器人的线缆走线装置，特别是用于机器人旋转关节的防绕线装置。
技术介绍
机器人主动关节的运动一般是由电机、驱动器、编码器等设备共同完成的。这些设备都需要电源线，信号线等若干线缆。这些线缆一般由多根导线组成，且带有屏蔽层，外皮又较厚，因此导致线缆较硬，不易弯曲。机器人关节常见的一种运动方式是旋转运动，当运动关节旋转时，相关的线缆也会跟着旋转，如果需要的旋转角度较大，而线缆束又没有合适的方法加以限制或引导，就会导致线缆发生缠绕、拉扯，影响关节的正常旋转，情况严重时可能引起导线焊接点断开，导线断裂等后果。如果是较硬的、不易弯曲的导线，情况则会更加严重。因此，合理的、简便的防绕线装置是必须的。现有技术的方案之一是将多根线缆捆扎在一起，然后围绕关节绕若干圈，给出旋转时需要的冗余量。这样做的优点是不需要额外装置，成本较低。但是该种绕关节留出冗余量的防绕线方式只适合线缆较细、根数较少、容易弯曲的情况。否则很难拉动较硬的线缆，且连接处容易发生断开的情况。现有技术中的另一种方案是如申请号201110075098. 3的中国专利技术专利申请所记载的，使用特殊的套筒...
【技术保护点】
一种防绕线装置，包括多个旋转单元和通过从所述多个旋转单元中穿过的线缆，其中所述多个旋转单元之中的每个包括：沿一轴线延伸的主体部分，所述主体部分能够绕所述轴线旋转，并且具有与所述轴线相垂直的第一端面和第二端面，以及位于两端面之间的侧面部；所述主体部分上设有至少一个通孔，所述通孔的两端开口位于所述侧面部上。第一接合单元，位于所述第一端面上；第二接合单元，位于所述第二端面上；所述多个旋转单元依次沿所述轴线串连连接，并且相邻两个旋转单元的第一接合单元与第二接合单元相互接合，以使得所述相邻两个旋转单元之间能够相对转动；所述线缆依次穿过每个旋转单元的主体部分上的所述通孔，并且在所述相邻...
【技术特征摘要】
1.一种防绕线装置，包括多个旋转单元和通过从所述多个旋转单元中穿过的线缆，其中所述多个旋转单元之中的每个包括沿一轴线延伸的主体部分，所述主体部分能够绕所述轴线旋转，并且具有与所述轴线相垂直的第一端面和第二端面，以及位于两端面之间的侧面部；所述主体部分上设有至少一个通孔，所述通孔的两端开口位于所述侧面部上。第一接合单元，位于所述第一端面上；第二接合单元，位于所述第二端面上；所述多个旋转单元依次沿所述轴线串连连接，并且相邻两个旋转单元的第一接合单元与第二接合单元相互接合，以使得所述相邻两个旋转单元之间能够相对转动；所述线缆依次穿过每个旋转单元的主体部分上的所述通孔，并且在所述相邻两个旋转单元的之间具有剩余长度。2.根据权利要求1所述的防绕线装置，其特征在于，所述防绕线装置具有3个以上的旋转单元。3.根据权利要求1所述的防绕线装置，其特征在于，所述主体部分为圆柱形。4.根据权利要求1所述的防绕线装置，其特征在于，所述第一接合单元与所述第二接合单元形成相互滑动的可旋转连接。5.根据权利要求1所述的防绕线装置，其特征在于，所述第一接合单元与所述第二接合单元形成具有轴承的可旋转连接。6.根据权利要求1所述的防绕线装置，其特征在于，所述线缆的所述剩余长度与该相邻两个旋转单元的相对转动范围相适应...
【专利技术属性】
技术研发人员：段星光，李勐，刘天博，王永贵，黄强，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：
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