本发明专利技术提供一种减速机组装部结构、组装方法及偏心摆动型减速机，该减速机组装部的结构为组装具有内齿轮(2)和内啮合于该内齿轮(2)的同时摆动旋转的外齿轮(4、5)的偏心摆动型减速机(G1)(G1a、G1b……)的多个机械手(工业用机械)的结构，其中，以在内齿轮(2)上安装外齿轮(4、5)当时的啮合部(P1、P2)的位置相对于组装该减速机(G1a、G1b、……)的机械手的特定部位具有所述多个机械手通用的特定相位关系的方式，且在该减速机(G1a、G1b、……)附加有标记(M1、M2)的基础上，分别组装于所述多个机械手。根据本发明专利技术能够以低成本有效地抑制在将偏心摆动型减速机组装于多个工业用机械上时在各个工业用机械之间产生的个体差异。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种减速机组装部结构、组装方法及偏心摆动型减速机。
技术介绍
例如在专利文献I中公开有偏心摆动型减速机。该偏心摆动型减速机具有内齿轮和内啮合于该内齿轮的同时进行摆动旋转的外齿轮。内齿轮的内齿与外齿轮的外齿其齿数差设定为“I个”，且呈外齿轮在内齿轮的内侧摆动时取出根据该齿数差而产生的内齿轮与外齿轮的相对旋转的结构。这种偏心摆动型减速机能够以I个级获得较高的减速比，而且，例如与平行轴型减速机等相比，侧隙较小。因此，在机械手或机床等小型且要求较高定位精确度的工业用机械中被广泛采用。专利文献I :日本特开2006-263878号公报然而，在近几年的工业用机械中，定位精确度的要求越来越高。因此，尤其在通过多个工业用机械大量生产相同的部件或装置时，能够指出如下问题即便在各个工业用机械上应用相同的控制程序，各个工业用机械中的位置精确度也会根据组装于各工业用机械上的减速机的个体差异而不同，因此需要在开始运行之前进行调整工作。总而言之，该问题由于因组装的减速机的个体差异而在多个工业用机械之间产生个体差异，因此基本上要求提高所组装的减速机本身的制造精确度来减小各个减速机的个体差异。然而，目前现有的组装于工业用机械的偏心摆动型减速机的制造精确度已经达到相当闻的水准，如果要进一步提闻减速机的制造精确度，则导致减速机具有极闻的成本。
技术实现思路
本专利技术是为了解决这样的问题而完成的，其课题在于以低成本有效地抑制在将偏心摆动型减速机组装于多个工业用机械上时在各个工业用机械之间产生的个体差异。本专利技术是通过设成如下结构来解决上述课题的，一种减速机组装部结构，其为将具有内齿轮和内啮合于该内齿轮的同时摆动旋转的外齿轮的偏心摆动型减速机的多个工业用机械的减速机组装部结构，该减速机以在所述内齿轮上安装所述外齿轮当时的啮合部位置相对于组装该减速机的工业用机械的特定部位具有通用于所述多个工业用机械的特定相位关系的方式分别组装于所述多个工业用机械上。本专利技术人等对在偏心摆动型减速机上产生个体差异的原因进行了多角度验证，其结果获得了如下见解，即在内齿轮上组装外齿轮时该内齿轮(通常为该内齿轮成为一体的外壳)上产生的变形的影响较大。然而，还确认到了如下内容，即当为偏心摆动型减速机时，尤其为组装于在要求较高的定位精确度的工业用机械的减速机时，很难不使内齿轮变形而组装外齿轮。本专利技术是基于这些重新获得的见解而完成的，在这种偏心摆动型减速机中，将在内齿轮上组装外齿轮时内齿轮侧变形作为“不可避免的现象”来掌握，并以存在该变形为前提，最终抑制组装有该偏心摆动型减速机的工业用机械之间的个体差异。根据本专利技术，由于能够在任何工业用机械中都使在偏心摆动型减速机的内齿轮上安装外齿轮时的变形的影响同一化并将各个工业用机械之间的个体差异抑制为最小，因此能够防止在每个工业用机械上产生产品偏差。而且，还能够减轻开始运行工业用机械之前的调整工作。另外，本专利技术的“多个工业用机械”未必一定为配置于同一工厂的工业用机械组。根据本专利技术，即使为设置在地理上远离的工厂的相同种类的工业用机械组，也能够抑制组装有该减速机的工业用机械之间的个体差异，而且，即使为时间上之后购入的(或更换的)相同种类的工业用机械，也能够抑制与已经运转的(或更换之前的)工业用机械的个体差巳本专利技术能够掌握为如下方法，即一种减速机组装方法，该方法为在多个工业用机械上分别组装具有内齿轮和内啮合于该内齿轮的同时摆动旋转的外齿轮的偏心摆动型 减速机时的减速机组装方法，所述减速机组装方法的特征在于，包括对在所述内齿轮上安装所述外齿轮当时的啮合部位置进行确定的工序；及在所述多个工业用机械上分别以所述安装当时的啮合部位置相对于组装该减速机的工业用机械的特定部位具有通用于所述多个工业用机械的特定相位关系的方式组装该减速机的工序。而且，本专利技术还能够掌握为如下方法，即一种减速机组装方法，该方法为在多个工业用机械上分别组装具有内齿轮和内啮合于该内齿轮的同时摆动旋转的外齿轮的偏心摆动型减速机时的减速机组装方法，所述减速机组装方法的特征在于，包括对所述内齿轮的节圆的短轴方向进行确定的工序；以使所述内齿轮与所述外齿轮的啮合部位于该节圆中被确定为短轴方向的方向上的方式而在所述内齿轮上安装所述外齿轮的工序；将通过所述工序而安装有外齿轮的偏心摆动型减速机分别组装在所述多个工业用机械上的工序。另外，本专利技术还能够理解为如下偏心摆动型减速机，即一种偏心摆动型减速机，其具有内齿轮和内啮合于该内齿轮的同时摆动旋转的外齿轮，其特征在于，在从该减速机的外部能够观察到的位置具备用于识别在所述内齿轮上安装所述外齿轮当时的啮合部位置的标记。专利技术效果根据本专利技术，能够以低成本有效地抑制在将偏心摆动型减速机组装于多个工业用机械上时在各个工业用机械之间产生的个体差异。附图说明图I是表示本专利技术的实施方式的一例所涉及的机械手的减速机组装部的结构的截面图。图2是沿图I的II-II线的截面图。图3表示减速机安装当时的啮合部相对于机械手的特定部位的相位关系，㈧为减速机组装部的截面图，而且(B)为该减速机组装部的侧视图。图4是用于说明内齿轮的变形状态的示意图。图5是用于说明第I轮架体、2个外齿轮及第2轮架体的加工误差的关系的示意图。图6是表示本专利技术的其他实施方式所涉及的偏心摆动型减速机的截面图。图7是图6的减速机的第I轮架体、2个外齿轮及第2轮架体的分解立体图。图中2_内齿轮,2A-内齿销,2B-内齿轮主体,4、5_外齿轮,6_输入轴，12、13-偏心体，18-外壳，20A 20P-第I 第16螺栓，22-第I臂,26-内销(销部件)，30、32_第I、第2轮架体，35,36-主轴承，Gl-减速机，Ml-标记。具体实施例方式以下，根据附图详细说明本专利技术的实施方式的一例。图I是表示本专利技术的实施方式的一例所涉及的机械手(工业用机械)的减速机组装部的结构的截面图，图2是沿图I的II-II线的截面图，图3是表示减速机Gl的安装当时的啮合部相对于机械手的特定部位的相位关系的图，其中，(A)为减速机组装部的截面图，(B)为其侧视图。·该减速机Gl是中心曲柄式偏心摆动型减速机，具有内齿轮2和内啮合于该内齿轮2的同时摆动旋转的外齿轮4、5。减速机Gl的输入轴6经键10与马达8的马达轴8A连结。该输入轴6 —体地具备用于摆动外齿轮4、5的偏心体12、13。S卩，输入轴6作为配置于内齿轮2的轴心01位置的中心曲柄式偏心体轴发挥作用。偏心体12、13其外周相对于输入轴的轴心(与O I相同)偏心。偏心体12、13的偏心相位错开180度。在偏心体12、13的外周经偏心体轴承16、17组装所述外齿轮4、5，该外齿轮分别内啮合于内齿轮2。符号4B、5B为偏心体轴承16、17的轴承孔。内齿轮2由构成内齿的圆柱状内齿销2A和具有支承该内齿销2A的销槽2C的内齿轮主体2B构成。内齿轮2的内齿轮主体2B与外壳18成为一体，经第I 第16螺栓20A 20P(参照图2)与机械手(省略整体图示)的第I臂22连结。第I臂22支承马达8。在该实施方式中，内齿轮2的内齿数量为“60个”,外齿轮4、5的外齿数量为“59个”，内齿轮2的内齿数量比外齿轮4、5的外齿数量仅多I个。另外，齿数差不限定于I个，也可为2个以上。外齿轮4、5本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种减速机组装部结构，其为将具有内齿轮和内啮合于该内齿轮的同时摆动旋转的外齿轮的偏心摆动型减速机组装于多个工业用机械的减速机组装部结构，该减速机组装部结构的特征在于，所述减速机以在所述内齿轮上安装所述外齿轮当时的啮合部位置相对于组装该减速机的工业用机械的特定部位具有通用于所述多个工业用机械的特定相位关系的方式而分别组装于所述多个工业用机械上。
【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：石川哲三，芳贺卓，志津庆刚，
申请(专利权)人：住友重机械工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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