本发明专利技术涉及一种搬运机器人，该搬运机器人包括回转基座、支柱、第一升降臂、第二升降臂和水平臂单元。所述回转基座包括基部和延伸部，所述基部绕竖直轴线回转，所述延伸部沿一个水平方向从所述基部延伸。所述支柱从所述延伸部的前端竖直地延伸。所述第一升降臂和所述第二升降臂被设置成绕水平轴线旋转。所述水平臂单元支撑在所述第二升降臂的所述前端部上，以绕水平轴线旋转。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及ー种搬运机器人。
技术介绍
传统上已知有搬运机器人，所述搬运机器人从储存器搬运诸如用于液晶显示器的玻璃基板或半导体晶片的薄板エ件或者将所述薄板エ件搬运到所述储存器中。作为这种搬运机器人的ー个示例，已知ー种这样的机器人，在该机器人中，ー对腿単元被操作成沿竖直方向运动，并且布置在该腿单元的上部上的水平臂单元搬运诸如薄板エ件的搬运对象(例如，參照日本专利No. 4466785)。然而，在该传统的搬运机器人中，由于腿单元被成对地使用以沿竖直方向提升所 述水平臂单元，因此难以获得简单的构造和确保足够的升降范围。
技术实现思路
为了解决现有技术中存在的上述问题而形成本专利技术，本专利技术的目的在于提供ー种搬运机器人，该搬运机器人具有简单的构造并且能够确保足够的升降范围。根据本专利技术的第一方面，提供了一种搬运机器人，该搬运机器人包括回转基座，该回转基座包括基部和延伸部，所述基部附接到基座，以绕所述回转基座的竖直轴线回转，所述延伸部沿ー个水平方向从所述基部延伸；支柱，该支柱从所述延伸部的前端部竖直地延伸；第一升降臂，该第一升降臂经由第一关节部支撑在所述支柱的前端部上、并且构造成绕第一水平轴线旋转；第二升降臂，该第二升降臂经由第二关节部支撑在所述第一升降臂的前端上、并且构造成绕与所述第一水平轴线平行的第二水平轴线旋转；以及水平臂单元，该水平臂单元包括臂部，所述臂部用于沿与所述第一水平轴线和所述第二水平轴线平行的方向移动载置搬运对象的手部，所述水平臂单元经由第三关节部支撑在所述第二升降臂的前端部上，并且构造成绕与所述第二水平轴线平行的第三水平轴线旋转，其中，所述水平臂単元中的所述臂部的一部分能够在比所述延伸部的上表面更低的位置处操作。通过上述构造，可以提供ー种具有简单的构造并且能够确保足够的升降范围的搬运机器人。附图说明从结合附图给出的实施方式的以下描述将清楚本专利技术的目的和特征，在附图中图I是示出根据本专利技术的第一实施方式的搬运机器人的示意图；图2是示出回转基座与水平臂单元之间的位置关系的图；图3A是示意性地示出搬运机器人的前视图，在该搬运机器人中，水平臂单元布置在该搬运机器人的最上位置；图3B是示意性地示出搬运机器人的侧视图，在该搬运机器人中，水平臂单元布置在该搬运机器人的最上位置；图3C是示意性地示出搬运机器人的内部构造的一部分的侧视图；图4A是示意性地示出搬运机器人的前视图，在该搬运机器人中，水平臂单元布置在搬运机器人的最下位置；图4B是示意性地示出搬运机器人的侧视图，在该搬运机器人中，水平臂单元布置在该搬运机器人的最下位置；图5A是示出根据本专利技术的第二实施方式的搬运机器人的示意图；图5B是示出根据该第二实施方式的搬运机器人的示意图；以及图6是示出根据本专利技术的第三实施方式的搬运机器人的示意图。具体实施方式 在下文中，将參照附图详细地描述根据本专利技术的实施方式的搬运机器人。然而，应注意，本专利技术不限于以下所描述的实施方式。(第一实施方式)首先，将參照图I描述根据本专利技术的第一实施方式的搬运机器人的构造。图I是示意性地示出根据第一实施方式的搬运机器人的图。在下文中，为了便于说明，通过将如图I所示的搬运机器人I的状态称作回转位置来描述搬运机器人I的每个部件之间的位置关系。在本文中，竖直方向称为Z轴。如图I所示，根据第一实施方式的搬运机器人I包括回转机构10、升降机构20和水平臂单元30。回转机构10包括基座11和回转基座12。回转基座12绕为竖直轴线的回转轴线01相对于基座11回转。随着回转基座12的旋转，升降机构20和水平臂单元30绕回转轴线01回转。回转基座12包括近似盘状的基部13，该基部13以能回转的方式附接到基座11 ；以及延伸部14，该延伸部14从基部13的一端水平延伸。延伸部14包括第一构件14a，该第一构件14a在沿Y轴的负向倾斜的同时沿X轴的正向从基部13的一端延伸；以及第ニ构件14b，该第二构件14b沿Y轴的负向从第一构件14a的前端延伸。因而，在平面图中看时，延伸部14形成为近似L形。另外，基部13的上表面形成在比延伸部14的上表面更低的位置，因此在基部13和延伸部14之间形成台阶部15。升降机构20包括支柱21，该支柱21从延伸部14的前端竖直地延伸；以及腿单元22，该腿单元22具有支撑在支柱21的前端上的基端并且在该腿单元的前端上支撑水平臂单元30。通过改变腿単元22的姿势，该升降机构20沿着平行于回转轴线01的轴线在竖直方向上升降水平臂单元30。腿単元22包括第一升降臂24和第二升降臂26。第一升降臂24的基端经由第一关节部23在支柱21的前端中连接至X轴的负向侧。这样，第一升降臂24被支撑在支柱21的前端上以便绕第一关节部23的水平关节轴线02回转。第二升降臂26的基端经由第二关节部25在第一升降臂24的前端中连接至X轴的负向侧。这样，第二升降臂26被支撑在第一升降臂24的前端上以便绕第二关节部25的平行于关节轴线02的水平关节轴线03回转。水平臂单元30经由第三关节部27在第二升降臂26的前端中连接至X轴的负向侦U。这样，水平臂单元30被支撑在第二升降臂26的前端上，从而绕第三关节部27的平行于关节轴线03的水平关节轴线04回转。这样，在根据第一实施方式中的搬运机器人I中，水平臂单元30由一个腿单元22支撑。因而，与水平臂单元30由两个以上的升降臂单元支撑的传统搬运机器人相比，该搬运机器人能具有简单的构造。在本文中，关节轴线02与第一水平轴线相对应，关节轴线03与第二水平轴线相对应，关节轴线04与第三水平轴线相对应。水平臂单元30包括下侧臂单元31a和上侧臂单元31b。下侧臂单元31a包括手部33a，在该手部33a上载置作为搬运对象的薄板エ件W ;臂部32a，该臂部32a用于在其前端上支撑手部33a ;以及下侧支撑构件34a。在该水平臂单元30中，通过臂部32a的伸縮，具有エ件W的手部33a相对于支柱21在回转轴线01侧上沿平行于关节轴线03的方向移动。 臂部32a包括基端侧臂35a和前端侧臂36a。下侧支撑构件34a被支撑在第二升降臂26的前端上以便绕第三关节部27的关节轴线04回转。基端侧臂35a的基端支撑在下侧支撑构件34a上。前端侧臂36a的基端以可旋转的方式支撑在基端侧臂35a的前端上。手部33a以可旋转的方式支撑在前端侧臂36a的前端上。此外，当基端侧臂35a和前端侧臂36a旋转时，手部33a沿X轴方向直线移动。在搬运机器人I处于如图I所示的回转位置的情况下，手部33a的移动方向和臂部32a的延伸方向被称为X轴方向。如从以下将详细地描述的图3A清楚的是，将臂部32a的基端侧臂35a和前端侧臂36a连接的肘关节部81a被构造成相对于作为回转基座12的回转中心的回转轴线01来说在回转基座12的延伸部14的相反侧操作。即，臂部32a的折叠方向相对于回转基座12的回转中心与延伸部14的方向相反。另外，如可从图3A所示的X轴方向所看的，基端侧臂35a的基端关节部80a由下侧支撑构件34a支撑在基部13的上方。因而，如可沿图3A所示的X轴方向所看的，第三关节部27在从回转轴线01朝向Y轴的负向侧偏离的位置处支撑下侧支撑构件34a。此外，在本实施方式的搬运机器人I中，如图I所示，在下侧支本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种搬运机器人，该搬运机器人包括：回转基座，该回转基座包括基部和延伸部，所述基部附接到一基座以绕竖直轴线回转，所述延伸部沿一个水平方向从所述基部延伸；支柱，该支柱从所述延伸部的前端部竖直地延伸；第一升降臂，该第一升降臂经由第一关节部支撑在所述支柱的前端部上，并且构造成绕第一水平轴线旋转；第二升降臂，该第二升降臂经由第二关节部支撑在所述第一升降臂的前端上，并且构造成绕与所述第一水平轴线平行的第二水平轴线旋转；以及水平臂单元，该水平臂单元包括臂部，所述臂部用于沿与所述第一水平轴线和所述第二水平轴线平行的方向移动用于载置搬运对象的手部，所述水平臂单元经由第三关节部支撑在所述第二升降臂的前端部上，并且构造成绕与所述第二水平轴线平行的第三水平轴线旋转；其中，所述水平臂单元中的所述臂部的一部分能够在比所述延伸部的上表面更低的位置操作。
【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：田中谦太郎，津久田浩二，末吉智，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：
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