气动机器手臂制造技术

一种气动机器手臂，包含一本体单元、一气动单元及一控制单元，本体单元具有一本体及一手臂杆组，气动单元具有一与手臂杆组相接连动的传动机构、至少一个可带动传动机构运转的气动组件、以及一供应该气动组件动力的空压源，控制单元电连接气动组件可控制手臂杆组的动作，利用该气动组件驱动手臂杆组在取放位置变动不大的场合进行来回输送作业，借此可达到节省设备成本及机械动作信赖度高的优点。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种机器手臂，特别是涉及一种能节省设备成本且机械动作可信赖度高的气动机器手臂。
技术介绍
参见图I 3，一般的机器手臂10包含有一本体11、一装设在本体11上的手臂杆组12、一装设在本体11内部可带动手臂杆组12的传动机构13、二组设置在本体11内部可带动该传动机构13运转的马达14、以及一与马达14电连接可控制该手臂杆组12动作的驱动系统15及一控制系统16,该手臂杆组12包括一第一关节121、一第二关节122及一托板123,该传动机构13包括一第一驱动轮131及一第二驱动轮132,第一驱动轮131、第二驱动轮132各自搭配一组马达14，分别可带动第一关节121及第二关节122作旋转运动，该马达14通常使用的是伺服马达、直驱马达或步进马达，本体11内部对应第一驱动轮131外周 处设有一组侦测器17，第一驱动轮131内部对应第二驱动轮132外周处设有另一组侦测器18，二组侦侧器17、18是用来侦测第一驱动轮131、第二驱动轮132的旋转位置，该驱动系统15及控制系统16与二组马达14及二组侦测器17、18电连接，借此可分别控制第一关节121、第二关节122转动至默认位置，让第一关节121、第二关节122带动该托板123在二个相对位置中间进行搬运物料的工作。上述机器手臂10的构造确实可达到搬运物料的功能，然而其使用上仍有其缺失存在，一般机器手臂10的传动机构13是借由该马达14进行驱动，马达14的价格昂贵，虽然马达14可用来控制机器手臂10在多点位置中间做变动，然而一般机器手臂10设置在厂区内搬运物料，物料的取出及存放位置通常是固定不会改变，机器手臂10并不需要太过复杂的动作，当机器手臂10运用在此种位置变动不大的场合下，其内部动力使用昂贵的马达14做为驱动组件，不但浪费设备成本，而且增加内部结构的复杂性，另外，使用马达14还有控制组件上的问题，马达14通常是使用“轴卡”此类精密电子组件进行复杂讯号沟通控制，其中有使用到PC或PLC或单芯片来控制马达14的运作，在复杂的电子组件控制下，只要其中有一电子组件不稳定，就会造成机器手臂10动作异常的状况，尤其机器手臂10运用在高温或高湿度的场合下，更容易存在发生故障的情形。
技术实现思路
本技术目的在于提供一种可节省设备成本且机械动作可靠度高的气动机器手臂。本技术提供一种气动机器手臂，包含有一本体单元、一气动单元及一控制单元，其中该本体单元包括一本体、以及一活动设置在本体上的手臂杆组；该气动单元包括一装设在本体内部与手臂杆组相接连动的传动机构、至少一装设在本体内部可带动传动机构运转的气动组件、以及一供应该气动组件动力的空压源；该控制单元包括一电连接该气动组件可控制该手臂杆组动作的电路板。本技术所述的气动机器手臂，所述气动组件上设有二个感测位置的磁簧开关。本技术所述的气动机器手臂，所述气动组件为旋转气缸。本技术所述的气动机器手臂，该控制单元还包含至少一个接设在空压源上以控制气动组件开关动作的电磁阀。本技术的有益效果在于利用价格便宜的气动组件对传动机构进行驱动，可 令机器手臂以简单动作就可在取放位置变动不大的场合进行输送作业，借此达到节省设备成本且机械动作可信赖度高的优点。附图说明图I是一般机器手臂的外观示意图；图2是上述机器手臂的动作图；图3是上述机器手臂的组合剖视图；图4是本技术气动机器手臂一较佳实施例的组合剖视图，说明本技术包含一本体单元、一气动单元及一控制单元，该气动单元包括有二组气动组件。具体实施方式以下结合附图及实施例对本技术进行详细说明。参阅图4，本技术气动机器手臂在一较佳实施例中，主要是运用在物料的输送作业,其包含有一本体单元20、一气动单元30及一控制单元40,接着,再将上述各单元的组成构件及空间组合型态详述于后。该本体单元20包括一本体21、以及一活动设置在本体21上可在数个固定点位置中间移动的手臂杆组22，该本体21是内部呈中空状的壳体，该手臂杆组22具有一轴设在本体21上的第一关节221、一枢接联结在第一关节221末端处的第二关节222、以及一枢接联结在第二关节222末端处的托板223，第一关节221、第二关节222可作回转摆动状，带动该托板223在物料的取出及存放二个固定点位置中间来回进行搬运作业。该气动单元30包括一装设在本体21内部与手臂杆组22相接连动的传动机构31、至少一个装设在本体内部带动该传动机构运转的气动组件，本实施例中，该气动单元30包括二组气动组件32、33、以及一可供应二组气动组件32、33高压空气作为动力的空压源34，该传动机构31包括一接设在第一关节221转轴处的第一驱动件311、一轴设在第一驱动件311上的第二驱动件312、一设置在第一关节221内与第二驱动件312相接连动并且可传动第二关节222旋转的第一皮带轮组313、以及一设置在第二关节222内与第一关节221相接连动并且可传动该托板223旋转的第二皮带轮组314，在本实施例中，二组气动组件32、33都采用旋转气缸的构造，由于旋转气缸是一般常见的气动组件，其内部详细构造在此就不予赘述，每个气动组件32、33上都设有二个感测位置用的磁簧开关321、331，空压源34对气动组件32、33供应高压空气时，可令二组气动组件32、33的动力输出轴322、332产生旋转运动，其中一组气动组件32的动力输出轴322与第一驱动件311同轴连动，可直接带动整个第一关节221作旋转，另一组气动组件33的动力输出轴332借由一传动皮带315可带动第二驱动件312运转，第二驱动件312通过第一皮带轮组313会带动第二关节222作旋摆，当第二关节222旋摆运动时，由于托板223借由第二皮带轮组314与第一关节221呈连动状，造成第二关节222与托板223间会相对位移，令整个手臂杆组22呈弯曲状，进而改变托板223的位置，由于该手臂杆组22与传动机构31的传动构造与前述一般机器手臂10相近，且非本技术改良重点所在，因此其详细构造及运输动作在此就不予赘述。该控制单元40包括一与二组气动组件32、33电连接的电路板41以及二组接设在空压源34上且与电路板41电连接的电磁阀42，在实际实施时，电磁阀也可以设置一个或两个以上。该电路板41是采用一般PC或PLC的控制系统，与二组气动组件32、33的磁簧开关321、331相连接，通过以上元件的配合可分别感测出第一驱动件311、第二驱动件312的转动位置，二组电磁阀42分别控制二组气动组件32、33的开关动作，电路板41再与二电磁阀42相接，使电路板41对二电磁阀42通电后，可分别控制二组气动组件32、33的开关动作，借此二组气动组件32、33便可带动第一关节221、第二关节222及托板223运转，使整个 手臂杆组22转至默认位置进行输送作业。以上为本技术气动机器手臂构件形状的概述，接着，再将本技术预期能达成的功效陈述如后本技术气动机器手臂主要是为了改良一般机器手臂的设备成本及电子控制问题，本技术所使用的技术手段是气动单元30采用气动组件32、33对传动机构31进行带动，该气动组件32、33是价格成本相当便宜的空压零件，而且目前业界在空压技术上非常成熟，以气动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种气动机器手臂，包含有一个本体单元，该本体单元包括一个本体、以及一个活动设置在本体上的手臂杆组，其特征在于；该气动机器手臂还包含有：一个气动单元，包括一个装设在本体内部与手臂杆组相接连动的传动机构、至少一个装设在本体内部带动该传动机构运转的气动组件、以及一个供应该气动组件动力的空压源；一个控制单元，包括一个电连接该气动组件以控制该手臂杆组动作的电路板。

【技术特征摘要】
1.一种气动机器手臂，包含有一个本体单元，该本体单元包括一个本体、以及一个活动设置在本体上的手臂杆组，其特征在于；该气动机器手臂还包含有 一个气动单元，包括一个装设在本体内部与手臂杆组相接连动的传动机构、至少一个装设在本体内部带动该传动机构运转的气动组件、以及一个供应该气动组件动力的空压源； 一个控制单元，包括一个...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈冠男，
申请(专利权)人：陈冠男，
类型：实用新型
国别省市：