【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机器人，该机器人具备有多个关节的多关节手臂。
技术介绍
近几年，在制造业中，由于将具备多关节手臂的机器人引入装配线，将由作业人员对作业对象进行的作业自动化的动向活跃起来。作为所述机器人是，例如专利文献I中公开了双臂机器人，该双臂机器人在支承于基台并相对该基台能够旋转的躯体的左右，具备经由关节机构连结了多个手臂的多关节手臂。这样的机器人，相对于配置在该机器人的作业区域的作业对象，进行与安装于多关节手臂前端的手端操作装置相适应的作业。专利文献I :日本专利特开2007-118177号公报 可是，在装配线中所谓作业人员进行作业的范围是距离作业人员不超过300mm以上的情况很多。并且，这样的作业也利用机器人频繁地进行，那么在多关节手臂中，该手端操作装置以接近机器人主体的方式折叠的情况也很多。另一方面，在专利文献I所记载的机器人中手端操作装置为了接近机器人主体，在多关节手臂中，各关节机构需要各关节机构伸出到机器人主体的侧面侧的状态，而不是在机器人的正面侧重叠几层的状态。其结果是，每当利用机器人进行所述的动作，为了回避多关节手臂与外部的干涉，只好在机器人主...
【技术保护点】
一种机器人，其特征在于，该机器人是具有多关节手臂的机器人，该多关节手臂具备：第一手臂，其基端部相对于基体能够旋转地连结；第二手臂，其基端部经由第一屈伸机构能够屈伸地连结于所述第一手臂的前端部；以及第三手臂，其基端部经由第二屈伸机构能够屈伸地连结于所述第二手臂的前端部；所述第二手臂具有相对于该第二手臂扭转所述第二屈伸机构的第一扭转机构，所述第三手臂具有：连结于所述第二屈伸机构的手腕部件、安装手端操作装置的机械手、以及连结所述手腕部件与所述机械手并使所述机械手相对所述手腕部件旋转从而使所述机械手相对所述手腕部件扭转的第二扭转机构，所述第二扭转机构中的旋转轴配置于在与所述第一扭转...
【技术特征摘要】
2011.04.28 JP 2011-1008141.一种机器人,其特征在于， 该机器人是具有多关节手臂的机器人， 该多关节手臂具备第一手臂，其基端部相对于基体能够旋转地连结； 第二手臂，其基端部经由第一屈伸机构能够屈伸地连结于所述第一手臂的前端部；以及 第三手臂，其基端部经由第二屈伸机构能够屈伸地连结于所述第二手臂的前端部； 所述第二手臂具有相对于该第二手臂扭转所述第二屈伸机构的第一扭转机构， 所述第三手臂具有连结于所述第二屈伸机构的手腕部件、安装手端操作装置的机械手、以及连结所述手腕部件与所述机械手并使所述机械手相对所述手腕部件旋转从而使所述机械手相对所述手腕部件扭转的第二扭转机构， 所述第二扭转机构中的旋转轴配置于在与所述第一扭转机构中的旋转轴平行时相对于该旋转轴偏移的位置， 所述第一手臂具有形成为如下...
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