连杆型机械手制造技术

一种连杆型机械手，包括一驱动装置、若干杆体、用于连接杆体之间的转轴，杆体包括有一第一大臂、一第二大臂、一第一次大臂、一第二次大臂、一第一小臂、一第二小臂、一第一导引臂、一第二导引臂、一第一次导引臂、一第二次导引臂、一第一末端构件、及一第二末端构件，第一大臂、第一次大臂、第一小臂、一第一导引臂、一第一次导引臂及第一末端构件形成一运动链ABCDEFG，第二大臂、第二次大臂、第二小臂、一第二导引臂、一第二次导引臂及第二端末端构件形成一与运动链ABCDEFG并联的运动链AB′C′D′E′F′G′，驱动装置驱动所述第一大臂、第二大臂、第一次大臂及第二次大臂绕所述A轴转动，而带动运动链ABCDEFG与运动链AB′C′D′E′F′G′在同一平面上相对于底座作伸缩运动。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及ー种机械手，尤指ー种应用于电子产品エ业中的不需同步带、也不需钢带或同步齿轮，具有较高的刚度、洁净度的机械手。
技术介绍
一般地，机械手被广泛运用于电子产品中，如汽车エ业、塑料エ业、药品エ业及食品エ业等领域，用于完成搬取、装配、喷涂、焊接等操作，以代替人工操作，从而提高生产效率。 一般地，晶片传送机器人大都包括有一升降机构及一手臂机构，所述手臂机构的型式大都是R- Θ型，即手臂包括可径向运动的R轴和圆周运动的Θ轴，如SCARA型和蛙腿型。所述SCARA型由回转Θ轴和靠同步带耦合的三连杆R轴组成。然而，SCARA型手臂虽结构紧凑、可靠性高，但刚度较低。所述蛙腿型手臂由回转Θ轴和靠钢带或同步齿轮耦合的多连杆R轴组成，所述蛙腿型手臂刚性高，其虽然克服了 SCARA型刚性低的问题，但是钢带寿命有限，手臂的运行轨迹精度完全由驱动的同步性还有钢带和带轮的耦合来决定，同步齿轮易产生粉尘，污染环境。
技术实现思路
鉴于以上内容，有必要提供ー不需同步带、也不需钢带或同步齿轮，具有较高的刚度、洁净度的机械手。一种连杆型机械手，包括有一底座、若干杆体及用于连接杆体之间的转轴，所述底座安装有ー驱动装置，所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种连杆型机械手，包括有一底座、若干杆体及用于连接杆体之间的转轴，所述底座安装有ー驱动装置，其特征在干所述杆体包括有一第一大臂、一第二大臂、一第一次大臂、一第二次大臂、一第一小臂、一第二小臂、一第一导引臂、一第二导引臂、一第一次导引臂、一第二次导引臂、一转动连接于所述第一导引臂与第一次导引臂的第一末端构件、及一转动连接于所述第二导引臂与第二次导引臂的第二末端构件，所述第一大臂、第二大臂、第一次大臂与第二次大臂通过ー转轴A固定于所述底座上，所述第一小臂通过两转轴B、D连接于所述第一次大臂与第一导引臂，所述第一导引臂通过两转轴C、G连接于所述第一大臂与所述第一末端构件，所述第一次导引臂通过两转轴E、F连接于所述第一小臂与所述第一末端构件，所述第一大臂、第一次大臂、第一小臂、一第一导引臂、一第一次导引臂及所述第一末端构件形成一运动链AB⑶EFG，所述第二小臂通过两转轴B'、D'连接于所述第二次大臂与第二导引臂，所述第二导引臂通过两转轴C'、G'连接于所述第二大臂与所述第二末端构件，所述第二次导引臂通过两转轴E'、F'连接于所述第二小臂与所述第二末端构件，所述第二大臂、第二次大臂、第二小臂、一第二导引臂、一第二次导引臂及第ニ端末端构件形成一与所述运动链AB⑶EFG并联的运动链AB' C' D' E' F' G'，所述驱动装置驱动所述第一大臂、第二大臂、第一次大臂及第二次大臂绕所述A轴转动，而带动所述运动链AB⑶EFG与所述运动链AB' C1 D' E' F' G'在同一平面上相对于所述底...

【专利技术属性】
技术研发人员：王金涛，朱玉聪，徐方，曲道奎，王凤利，李学威，董吉顺，尚欣荣，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：实用新型
国别省市：