【技术实现步骤摘要】
本技术涉及ー种机械手，尤指ー种应用于电子产品エ业中的空间连杆型机械手。
技术介绍
一般地，机械手被广泛运用于电子产品中，如汽车エ业、塑料エ业、药品エ业及食品エ业等领域，用于完成搬取、装配、喷涂、焊接等操作，以代替人工操作，从而提高生产效 率。现有的连杆型机械手臂主要为双驱动，两机械手臂在同一平面上相互配合运行动作，所述两机械手臂行走轨迹完全由ー钢带偶合约束。然而，所述两机械手臂分别有自己的动カ驱动，且所述两机械手臂的运行轨迹由钢带偶合约束，这样其动作的一致性就会有影响，进而影响整个机械手臂的运行轨迹精度。
技术实现思路
鉴于以上内容，有必要提供ー种单自由度直线平移式的空间连杆型结构，而使机械手中的一构件能够做严格的单自由度直线平移运动。ー种空间连杆型机械手，包括有ー驱动装置、杆件及连接在各杆件之间的转轴，所述驱动装置包括有一连接轴，所述连接轴包括有一外壁及一内壁，所述杆件包括一大臂、一小臂、ー斜型大臂、ー斜型小臂、及一末端构件，所述大臂与斜型大臂分别为一直杆，所述小臂与所述斜型小臂分别为一曲杆，所述大臂的一端与所述外壁通过ー转轴A相连接，另ー端通过ー转轴B与所述小臂相连...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.ー种空间连杆型机械手，包括有ー驱动装置、杆件及连接在各杆件之间的转轴，所述驱动装置包括有一连接轴，所述连接轴包括有一外壁及一内壁，其特征在于所述杆件包括一大臂、一小臂、ー斜型大臂、ー斜型小臂、及一末端构件，所述大臂与斜型大臂分别为一直杆，所述小臂与所述斜型小臂分别为一曲杆，所述大臂的一端与所述外壁通过ー转轴A相连接，另一端通过ー转轴B与所述小臂相连接，所述末端构件的两端分别通过两转轴C、D与所述小臂与斜型小臂相连接，所述斜型大臂的一端与所述斜型小臂通过ー转轴E相连接，另一端与所述内壁通过ー转轴F相连接，所述大臂、小臂与末端构件的一端形成有ー主运动链ABC，所述斜型大臂、斜型小臂与末端构件的另一端形成有ー从运动链DEF，所述驱动装置驱使所述大臂绕转轴A运动，而带动所述主运动链ABC运动，并通过所述末端构件拉动所述从运动链DEF运动，以实现所述末端构件呈一直线运动。2.如权利要求I所述的空间连杆型机械手，其特征在于所述大臂与所述外壁连接的转轴A和斜型大臂与斜型连接件连接的...
【专利技术属性】
技术研发人员：曲道奎，朱玉聪，王凤利，朱维金，孙义田，董吉顺，鲍君善，尚欣荣，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：实用新型
国别省市：
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