【技术实现步骤摘要】
一种三自由度并联码垛机械手
本技术涉及工业机器人领域，特别是一种三自由度并联码垛机械手。
技术介绍
码垛机器人广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、搬运码垛、集装箱等的自动搬运作业当中。现有的码垛机器人主要有直角坐标型、圆柱坐标型以及关节型等结构类型。其中关节型码垛机器人因其机构紧凑、动作灵活、占地面积小、工作空间大等优点，已逐步成为码垛机器人最主要的结构形式。但这类传统开链式串联结构的码垛机器人的驱动电机都需要安装在关节处，导致机器人手臂重量大、刚性差、惯量大、关节误差累积等问题，机构动力学性能较差，难以满足高速重载搬运码垛的要求。并联机构是一种动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的机构。因其具有精度高、结构紧凑、刚度高、承载能力强等优点，引起了国内外众多专家学者的关注，相关研究取得了丰硕的成果，在运动模拟器、并联机床、微操作机器人等方面取得了较好的应用。本技术采用并联结构实现机器人码垛运动，能解决传统开链结构码垛机器人手臂重量大、刚性差、惯量大、关节误差累积等问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种三自由度并联码垛机械手，可有效提高现有码垛机械手的负载能力。本技术通过以下技术方案达到上述目的:一种三自由度并联码垛机械手，包括机架、约束支链、第一主动支链、第二主动支链和第三主动支链。所述约束支链由转台、第一连杆、第二连杆、动平台、第三连杆、保持架和第四连杆组成，转台通过第一转动副与机架联接，转台通过第二转动副与第一连杆联接，第一连杆通过第三转动副与第二连杆联接，第二连杆通...
【技术保护点】
一种三自由度并联码垛机械手，包括机架、约束支链、第一主动支链、第二主动支链和第三主动支链，其特征在于：所述约束支链由转台、第一连杆、第二连杆、动平台、第三连杆、保持架和第四连杆组成，转台通过第一转动副与机架联接，转台通过第二转动副与第一连杆联接，第一连杆通过第三转动副与第二连杆联接，第二连杆通过第四转动副与动平台联接，第三连杆通过第五转动副与转台联接，第三连杆通过第六转动副与保持架联接， 保持架通过第三转动副与第一连杆联接，保持架通过第七转动副与第四连杆联接，第四连杆通过第八转动副与动平台联接，所述第一主动支链由滑块和第一直线驱动器组成，滑块通过移动副与机架联接，滑块通过第九转动副与第一直线驱动器联接，第一直线驱动器通过第十转动副与第二连杆联接，所述第二主动支链为第二直线驱动器，第二直线驱动器一端通过第一虎克铰与机架联接，第二直线驱动器另一端通过第一球面副与第一连杆联接，所述第三主动支链为第三直线驱动器，第三直线驱动器一端通过第二虎克铰与机架联接，第三直线驱动器另一端通过第二球面副与第一连杆联接。
【技术特征摘要】
1.一种三自由度并联码垛机械手，包括机架、约束支链、第一主动支链、第二主动支链和第三主动支链，其特征在于: 所述约束支链由转台、第一连杆、第二连杆、动平台、第三连杆、保持架和第四连杆组成，转台通过第一转动副与机架联接，转台通过第二转动副与第一连杆联接，第一连杆通过第三转动副与第二连杆联接，第二连杆通过第四转动副与动平台联接，第三连杆通过第五转动副与转台联接，第三连杆通过第六转动副与保持架联接，保持架通过第三转动副与第一连杆联接，保持架通过第七转动副与第四连杆...
【专利技术属性】
技术研发人员：王红州，郑小民，陈润六，
申请(专利权)人：江西省机械科学研究所，
类型：新型
国别省市：江西;36
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