【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机器人和自动化装备的执行机构，具体地说是为机器人和并联机床等装备提供ー种新型的全解析位置正解的三转动并联操作机构。
技术介绍
并联机构在机器人、虚拟轴机床、坐标测量机、仿真平台、微操作机械手等领域获得了广泛应用，6自由度Stewart并联机床,被认为是二十世纪以来机床结构的一次革命；并联结构的虚轴坐标測量机(含測量划线机)，也是近年来科学测量仪上的ー个重大进展，它具有结构刚性大、运动速度高、误差不叠加等独特性，可使測量精度及测量效率等性能得到很大改善。目前，对于并联机构来说，其末端执行器的空间位姿比较灵活，且承载大、刚度好，易得反向解析解，但其末端执行器的的正解解析解难以得到，因此，应用范围受到影响。并联机构的整体优良性能取决于其组成的支链的拓扑设计(支链类型、组合方式)、以 及支链在动、静平台间的拓扑设计和驱动副的选取等。因此，解耦性好(全解耦或部分解耦)、易得正解解析解、工作空间大且不易干渉、制造装配容易的并联机构机型设计，是并联机构研究領域中挑战性最強的难题之一，需要创造出性能优于现有机构的新机型。
技术实现思路
本专利技术目的是克服现有技术...
【技术保护点】
一种具有位置解析正解的三转动并联运动装置，包括静平台（0）、动平台（4）及三只直线缸，其特征在于第一、二只直线缸的两端分别用球副连接动平台（4）与静平台（0）后，动平台（4）与静平台（0）之间又通过一个球副直接连接；而第三只直线缸的一端用球副连接静平台（0），另一端用球副连接第一只或第二只直线缸的缸体或伸出杆，而操作器固定在动平台（4）上。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：沈惠平，尹洪波，邓嘉鸣，陆雁翎，杨廷力，
申请(专利权)人：常州大学，
类型：发明
国别省市：
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