完全重力平衡的6自由度串联式主手机器人制造技术

一种完全重力平衡的6自由度串联式主手机器人：分别固定在基座上的第一关节驱动电机和第一关节轴；第一关节丝盘，通过回转副可旋转的连接在第一关节轴的下端，所述的第一关节驱动电机的输出轴通过传动丝连接第一关节丝盘；两个吊架，分别固定连接在第一关节丝盘底部端面上的两侧；大臂关节轴，该大臂关节轴的两端部分别对称的固定在所述的两个吊架下端部；第二、三关节丝盘，该第二、三关节丝盘的回转中心固定连接在大臂关节轴上；平行四边形驱动机构，该平行四边形驱动机构可旋转的连接在大臂关节轴上，且底部连接腕部机构。本发明专利技术能够实现6自由度力感机器人的完全重力平衡，满足力雅克比方程成立条件，使主手机器人具有良好的静态透明性，提高力感精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种6自由度串联式主手机器人。特别是涉及一种能够完全重力平衡的6自由度串联式主手机器人。
技术介绍
(I)目前国际上已经推出的商品化力感机器人,如美国SensAble Technologies的PHANTOM系列力感机器人和法国Haption公司的Virtuose系列力感机器人等均没有实现完全重力平衡，仅是进行了位置机构的重力平衡设计。如果主手机器人没有完全重力平衡，就不满足力雅克比计算前提条件，所计算出的关节力矩值会存在一定的误差，进而影响到主手机器人的力感精度。(2)在专利号为CN102320040A的专利技术专利中，其自主调节平衡机构采用一个直流电机通过减速装置驱动和控制一个平衡滑块自动地对手臂机构进行自重补偿。考虑到腕部要作3维运动，因此这种补偿方法的应用受到不小的限制，除非腕部质心始终位于机器人手臂上某一定点。在专利号为CN102152299A的专利技术专利中，为腕关节机构各姿态架提供动力的电机置于小臂及姿态架内部。考虑到电机的质量不容忽视，因此该专利技术机构存在不小的动态惯性力，会对力感精度与力感方向造成不小的影响。在专利号为CN101623864A的专利本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种完全重力平衡的6自由度串联式主手机器人，其特征在于，包括：分别固定在基座上的第一关节驱动电机（1）和第一关节轴（2）；第一关节丝盘（4），通过回转副可旋转的连接在第一关节轴（2）的下端，所述的第一关节驱动电机（1）的输出轴通过传动丝连接第一关节丝盘（4）；两个吊架（5），分别固定连接在第一关节丝盘（4）底部端面上的两侧；大臂关节轴（6），该大臂关节轴（6）的两端部分别对称的固定在所述的两个吊架（5）下端部；第二、三关节丝盘（7），该第二、三关节丝盘（7）的回转中心固定连接在大臂关节轴（6）上；平行四边形驱动机构，该平行四边形驱动机构可旋转的连接在大臂关节轴（6）上，且底部连接腕部机构。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：赵臣，闫帅，赵汉望，范荣芳，马峰涛，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：