The invention relates to the technical field of a precision reducer, in particular to an industrial robot micro difference cycloidal reducer. It is characterized in that: (1) the eccentric sleeve hole is left long thread, and the input shaft with long external thread connection, input shaft in turn on the device \ring, disc spring - cycloid - Ring - cycloid - disc spring, ring, between the two eccentric phase angle fault 180 DEG delta phi Delta phi, the deflection angle of cycloid gear and the upper half pin counterclockwise side close to the other, and the bottom half of the cycloid pin clockwise close to one side; (2) pin and the pin gear housing for half buried teeth contact pin pin gear housing the hole on the line by cutting out a continuous and smooth curve is obtained. Advantages: (1) the manufacturing cost is lower than that of RV 80 to 90%; (2) mechanical manufacturing process is simple, does not require high machining accuracy and convenient maintenance; (3).
【技术实现步骤摘要】
工业机器人微回差摆线减速器
本专利技术涉及精密减速器
， 一种工业机器人微回差摆线减速器。
技术介绍
(一)日本帝人精机公司的RV减速器刚性好，小回差0.5' -6'，抗冲击性能好，要求高精度制造，价格很髙；(二 ) CORT复式滚动活齿减速器(97100463):与RV的主要差异仅在于改 外摆线轮为内摆线齿圏，结构复杂，要求高精度，预计制造成本将很高；(三)"工业机器人傲回差减速机"(01102848. 3 )缺点是(a)输入轴空心 且有二贯通螺旋槽，因而扭转强度低、使用寿命短；(b)冲击载荷易使输入轴 内细销U6Hn)折断；(c)仅有一片摆线轮做功，承载能力不如RV二片轮。我国曾将仿制RV减速器列入863计划，由国内好几所名牌大学和国内一流 制造厂承担，希望通过仿制，国内自己能生产RV减速器。据报道仿制相继取得 很大成功，然而，至今国产机器人仍然必需进口 RV，说明863计划并未成功。
技术实现思路
本专利技术目的在于提出一种高承载能力、抗冲击、工艺难度 小、毋需很高精度机床、制造成本仅仅为RV的80-90%的工业机器人微回差摆线 减速器。以结构设计取代高精...
【技术保护点】
一种工业机器人微回差摆线减速器，系二或三曲柄、二摆线轮两级减速结构，其中：高速级由中心齿轮（１）、二或三组均布外啮合齿轮、二或三输入轴（１５）及支承轴承（６）（１４）组成；机架（１７）与（２２）由四或三只定位销（１８）及螺钉联结而成，轴承（６）、（１４）分别置于机架（２２）、（１７）相应孔中；机架由轴承（８）（１３）支承在针齿壳（９）的两侧；低速级由摆线轮（１９）（２１）、套在定位销（１８）上的隔环（２０）、单偏心套（７）（１２）、针齿销（１０）及针齿壳（９）组成，二摆线轮的相位角错开１８０°－Δθ（从另一方向看为１８０＋Δθ），Δθ为加工及装配时总误差形成的回差角，其特征...
【技术特征摘要】
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