工业机器人三片式单级摆线减速器制造技术

本发明专利技术涉及工业机器人减速器技术领域，一种工业机器人三片式单级摆线减速器。其特征在于：（ａ）输入与输出同轴，单级减速；（ｂ）三单偏心轴承ａ、ｂ与ｃ相位角不等于１２０°，其内孔与输入轴用同旋向多头螺纹联结，输入轴上依次装置弹性挡圈、偏心轴承ａ与ｂ、碟形弹簧、偏心轴承ｃ及弹性挡圈，螺纹升角为λ＝２２°－３０°。其初始状态是，摆线轮Ａ与摆线轮Ｂ轮齿沿顺时针方向与针齿壳２／３区针齿销靠紧，而摆线轮Ｃ轮齿沿逆时针方向与针齿壳（８）１／３区针齿销靠紧。本发明专利技术的有益效果：①啮合面磨损后，回差能自动补偿；②工艺难度小、毋需高精度机床；③设备投资少；④制造成本仅仅为ＲＶ、ＣＯＲＴ的７５－８５％；⑤生产周期短；⑥单级减速比之ＲＶ二级减速结构简单，另件少，散热性能好。

【技术实现步骤摘要】
工业机器人三片式单级摆线减速器
本专利技术涉及工业机器人减速器
，一种工业机器人三片式单级摆线减速器
技术介绍
本专利技术是在“工业机器人微回差减速机”(01102848.3)样机取得成功 的基础上将二级减速改为单级减速，日本住友FA减速器就是单级减速，输入转速为1500r/ min0FA三片式减速器，是当今界上最新发展的摆线传动装置，我国大连交通大学关天 民教授等学者对此作了长期的理论研究，发表了许多论文。三片式是指在传统两片摆线轮 中增加了一片摆线轮，三片轮的相位角为120°，并且采用半埋齿结构。比之传统的二片式， 三片式的优点在于(1)体积小、重量轻；(2)因没有针齿套，最大减速比可达119(《三片摆 线轮针摆传动减速机摆线轮强度计算》机械设计2007. 10) ； (3)转臂轴承薄弱环节得以改 善；(4)针齿与柱销受力均衡，传动平稳；(5)理论上承载能力增加50% ； (6)半埋齿结构， 刚度大、抗冲击能力强。FA三片式减速器除普通传动中高承载应用外，在工业机器人传动中 正得到越来越多的应用。FA三片式减速器许用输入转速为1500-1800r/min。FA机器人减速器主本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工业机器人三片式单级摆线减速器，包括输入轴（３）、摆线轮Ａ、Ｂ与Ｃ及内孔的偏心轴承ａ、ｂ与ｃ、针齿销（７）、针齿壳（８）及Ｗ输出机构，其中Ｗ机构由左机架（１）、右机架（１２）、柱销（７）及柱套（４）组成，左、右机架依靠与柱销紧配而联接一体，左、右机架分别依靠轴承（６）、（１０）支承在针齿壳（８）两侧内孔，其特征在于：　　（ａ）输入轴（３）与Ｗ输出机构同轴，单级减速；　　（ｂ）摆线轮Ａ与Ｂ之间有一套在柱销（５）上的均载环（９），摆线轮Ｂ与Ｃ之间有一套在柱销（５）上的均载环（９ａ），柱套（４）宽度等于摆线轮宽度。　　（ｃ）偏心轴承ａ与ｂ之间的相位角等于１２０°，而ａ与ｃ及ｂ与ｃ之间的相位角不等...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：吴声震，
申请(专利权)人：吴声震，
类型：发明
国别省市：33[中国|浙江]