工业机器人三片式单级摆线减速器制造技术

本发明专利技术涉及工业机器人减速器技术领域，一种工业机器人三片式单级摆线减速器。其特征在于：（ａ）单级减速；（ｂ）输出轴采用大直径圆盘、两端支承的刚性笼形结构；（ｃ）输入轴（３）上依次装置弹性挡圈（４）、碟形弹簧（５）、偏心轴承ａ、隔圈（１５）、偏心轴承ｂ、碟形弹簧（１４）及弹性挡圈（１２），其中：输入轴与二单偏心轴承ａ、ｂ之间用同旋向多头螺纹联接；初始时：摆线轮Ａ轮齿沿顺时针方向与针齿壳（１０）上半区针齿销（１６）靠紧，而摆线轮Ｂ轮齿沿逆时针方向与针齿壳（１０）下半区针齿销（１６）靠紧；（ｄ）二单偏心轴承ａ、ｂ由标准无外圈滚子轴承与内偏心套紧配而成，有益效果：①啮合面磨损后回差能自动补偿；②工艺难度小、毋需高精度机床；③制造成本估算为ＦＡ减速器的２５－３５％；④均载环可提高柱销刚度与弯曲强度。

【技术实现步骤摘要】
工业机器人三片式单级摆线减速器
本专利技术涉及工业机器人减速器
，一种工业机器人三片式单级摆线减速器。
技术介绍
日本住友FA单级减速器，是当今新发展的摆线传动，大连交大学者对此作了多年 研究。FA减速器三偏心轴承相位角等于120°，半埋齿结构。其优点在于(1)体积小、重 量轻；(2)因没有针齿套，最大减速比可达119 (《三片摆线轮针摆传动减速机摆线轮强度计 算》机械设计2007. 10) ； (3)转臂轴承薄弱环节得以改善；(4)针齿与柱销受力均衡，传动平 稳；(5)理论上承载能力增加50%;(6)半埋齿结构，刚度大、抗冲击能力强。FA三片式减速 器许用输入转速为1500 1800r/min。FA机器人减速器主要问题是制造精度要求很高、啮合面磨损后回差不能自动补 mte ο我国863计划、国家自然科学基金一再重复列项，希望国内齿轮专家、一流制造厂 在RV基础上，研制出中国人自己减速器取代RV。然而，至今仍然必需从日本进口 RV配套。
技术实现思路
本专利技术系“工业机器人微回差摆线减速器”(200910196984. 4)与RV减速器重大改 进，目的在于提出一种中等制造精度、工本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工业机器人三片式单级摆线减速器，由三摆线轮Ａ、Ｂ与Ｃ及装在内孔的偏心轴承，针齿壳（１０），针齿销（１７），柱销（７），柱套（６），输入轴（３）及Ｗ输出机构组成，其特征在于：　　（ａ）输入轴（３）经摆线轮单级减速由Ｗ输出机构同轴输出；（ｂ）Ｗ机构由左机架（１）、右机架（１８）、柱销（７）及柱套（６）组成，依靠柱销（７）将左、右机架紧配合及螺钉（未画出）联接一体，左、右机架分别用轴承（８）、（１１）支承在针齿壳（１０）两侧内孔，输入轴（３）两端分别用轴承（２）与（１３）支承在左、右机架内孔；　　（ｃ）输入轴（３）上依次装置弹性挡圈（４）、碟形弹簧（５）、偏心轴承ａ、薄圈（１５）、偏心轴承ｂ、隔...

【技术特征摘要】
一种工业机器人三片式单级摆线减速器，由三摆线轮A、B与C及装在内孔的偏心轴承，针齿壳(10)，针齿销(17)，柱销(7)，柱套(6)，输入轴(3)及W输出机构组成，其特征在于(a)输入轴(3)经摆线轮单级减速由W输出机构同轴输出；(b)W机构由左机架(1)、右机架(18)、柱销(7)及柱套(6)组成，依靠柱销(7)将左、右机架紧配合及螺钉(未画出)联接一体，左、右机架分别用轴承(8)、(11)支承在针齿壳(10)两侧内孔，输入轴(3)两端分别用轴承(2)与(13)支承在左、右机架内孔；(c)输入轴(3)上依次装置弹性挡圈(4)、碟形弹簧(5)、偏心轴承a、薄圈(15)、偏心轴承b、隔圈(16)、偏心轴承c、碟形弹簧(14)及弹性挡圈(12)，其中输入轴(3)与三单偏心轴承a、b及c之间用同旋向多头螺纹联接；隔圈(16)的轴向长度应使摆线轮A与B的轮齿沿顺时针方向与针齿壳(10)上各自1/3区针齿销(17)靠紧，而摆线轮C轮齿沿逆时针方向与针齿壳(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴声震，
申请(专利权)人：吴声震，
类型：发明
国别省市：33[中国|浙江]