一种机械手夹持手臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械手夹持手臂，涉及机械手，旨在解决在夹持原材料时夹持面积过大的问题，其技术方案要点是：一种机械手夹持手臂，包括固定安装于机械手的外筒、转动连接于外筒内腔的内筒，以及用于驱动内筒旋转的驱动结构，所述外筒固定设置有至少两个上手指，所述外筒对应每个上手指贯穿开设有通槽，所述内筒于通道处设置有下手指，所述上手指为呈圆弧状向上弯曲的细杆，所述下手指为呈圆弧状向下弯曲的细杆。本实用新型专利技术的一种机械手夹持手臂，减少材料与夹持手臂的接触量，进而减少对于工件的遮挡，有效降低材料的浪费。

A manipulator holding arm

【技术实现步骤摘要】
一种机械手夹持手臂
本技术涉及机械手，更具体地说，它涉及一种机械手夹持手臂。
技术介绍
PHC材料凭借质量轻、强度高等特点，被广泛运用于汽车的备胎盖板、搁物板、天窗遮阳板和支承板等部件上。PHC材料为多层结构，其面层通常采用玻纤或炭纤维材料喷涂PU组合料，在现有技术中喷涂PU料时，通常采用机械手夹持手臂夹持住待喷涂材料，并由PU喷涂设备进行PU料的喷涂；但是，现有机械手夹持手臂在夹持原材料时因夹持面积较大，喷涂PU料时被夹部分被架子遮住，从而导致夹持部分的原材料的浪费；因此需要提出一种新的方案来解决这个问题。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本技术的目的在于提供一种机械手夹持手臂，减少材料与夹持手臂的接触量，进而减少对于工件的遮挡，有效降低材料的浪费。本技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种机械手夹持手臂，包括固定安装于机械手的外筒、转动连接于外筒内腔的内筒，以及用于驱动内筒旋转的驱动结构，所述外筒固定设置有至少两个上手指，所述外筒对应每个上手指贯穿开设有通槽，所述内筒于通槽处设置有下手指，所述上手指为呈圆弧状向下弯曲的细杆，所述下手指为呈圆弧状向上弯曲的细杆。通过采用上述技术方案，当需要夹持待喷涂PU的材料时，由驱动结构驱动内筒旋转，直至下手指配合上手指抱箍住待喷涂材料，当完成PU料的喷涂需要松开材料时，由驱动结构驱动内筒反向旋转，从而下手指与上手指松开对于材料的抱箍，最终实现夹取及放开材料的技术要求；同时，以细杆状的下手指和上手指抱箍材料，从而减少材料与夹持手臂的接触量，进而减少对于工件的遮挡，有效降低材料的浪费，将下手指和上手指优化为圆弧状，从而确保两者对于材料的抱箍稳定性。本技术进一步设置为：所述外筒一端设置有法兰盘用于连接机械手。通过采用上述技术方案，外筒通过法兰盘连接机械手，从而确保外筒的安装稳定性。本技术进一步设置为：所述外筒与内筒间隙配合，所述内筒两端设置有直径小于内筒的连接销，所述连接销套接固定有轴承，所述轴承的外圈与外筒卡接固定。通过采用上述技术方案，内筒的两端与外筒之间均设置轴承进行连接，一方面实现对内筒的两端限制，提高内筒和外筒的连接稳定性，另一方面利用轴承降低摩擦力的特性，有效降低内筒与外筒之间的摩擦阻力，进而提高内筒的转动顺畅性。本技术进一步设置为：所述外筒的外壁面沿长度方向设置有沿板，所述上手指焊接固定于沿板。通过采用上述技术方案，由沿板提供一个供上手指焊接固定于外筒的载体，从而确保上手指与外筒的固定强度。本技术进一步设置为：所述下手指设置有贴合块，所述贴合块经通槽贴合于内筒的外表面并螺栓固定。通过采用上述技术方案，下手指通过贴合块实现固定安装于内筒的技术要求，需要说明的是，在拆卸贴合块后，可以沿外筒长度方向拔动内筒，从而避免因下手指而影响内筒的拆卸和安装。本技术进一步设置为：所述驱动结构包括固定安装于外筒的旋转气缸、设置于旋转气缸输出轴的伸缩臂，以及固定于内筒的受力臂，所述伸缩臂的活动端与受力臂转动连接。通过采用上述技术方案，旋转气缸在驱动伸缩臂旋转时，伸缩臂的活动端对受力臂活动端产生推力，从而经受力臂的受力传递后驱动内筒旋转，综上所述，仅需控制旋转气缸的输出方向，即可控制内筒以不同方向旋转，控制更加便利，需要说明的是，由于旋转气缸无法与外筒呈同轴设置，从而利用伸缩臂具备伸缩的能力，以避免发生干涉。本技术进一步设置为：所述伸缩臂包括一端套接固定于旋转气缸输出轴的套筒部，以及沿套筒部长度方向滑动的伸缩部。通过采用上述技术方案，利用伸缩部与套筒部之间的滑移套接，从而赋予伸缩臂伸长或者缩短的能力。综上所述，本技术具有以下有益效果：以细杆状的下手指和上手指抱箍材料，从而减少材料与夹持手臂的接触量，进而减少对于工件的遮挡，有效降低材料的浪费，将下手指和上手指优化为圆弧状，从而确保两者对于材料的抱箍稳定性；外筒通过法兰盘连接机械手，从而确保外筒的安装稳定性；实现对内筒的两端限制，提高内筒和外筒的连接稳定性；利用轴承降低摩擦力的特性，有效降低内筒与外筒之间的摩擦阻力，进而提高内筒的转动顺畅性；由沿板提供一个供上手指焊接固定于外筒的载体，从而确保上手指与外筒的固定强度；仅需控制旋转气缸的输出方向，即可控制内筒以不同方向旋转，控制更加便利；利用伸缩部与套筒部之间的滑移套接，从而赋予伸缩臂伸长或者缩短的能力。附图说明图1为本技术的整体结构示意图；图2为本技术另一视角的整体结构示意图，主要表示驱动结构；图3为本技术外筒的局部剖视图，主要表示外筒和内筒的连接关系。附图说明：11、外筒；12、内筒；13、上手指；14、通槽；15、下手指；16、法兰盘；17、连接销；18、轴承；19、沿板；20、贴合块；21、旋转气缸；22、伸缩臂；23、受力臂；24、套筒部；25、伸缩部。具体实施方式以下结合附图对本技术作进一步详细说明。一种机械手夹持手臂，如图1所示，包括固定安装于机械手的外筒11、转动连接于外筒11内腔的内筒12，以及用于驱动内筒12旋转的驱动结构，外筒11固定设置有至少两个上手指13，外筒11对应每个上手指13贯穿开设有通槽14，内筒12于通槽14处设置有下手指15，本实施例中上手指13与下手指15的具体数量均为4个，上手指13为呈圆弧状向下弯曲的细杆，下手指15为呈圆弧状向上弯曲的细杆。当需要夹持待喷涂PU料的材料时，由驱动结构驱动内筒12旋转，直至下手指15配合上手指13抱箍住待喷涂的材料，当完成PU料的喷涂需要松开材料时，由驱动结构驱动内筒12反向旋转，从而下手指15与上手指13松开对于材料的抱箍，从而完成夹取及放开材料的动作要求；同时，以细杆状的下手指15和上手指13抱箍材料，从而减少材料与夹持手臂的接触量，进而减少对于工件的遮挡，有效降低材料的浪费，将下手指15和上手指13优化为圆弧状，从而确保两者对于材料的抱箍稳定性。外筒11通过如下方式固定于机械手，如图1所示，外筒11一端焊接固定有法兰盘16用于连接机械手，从而外筒11通过法兰盘16连接机械手，进而确保外筒11的安装稳定性。内筒12通过如下方式转动连接于外筒11内腔，如图3所示，外筒11与内筒12间隙配合，内筒12两端加工成型有直径小于内筒12的连接销17，连接销17套接固定有轴承18，轴承18的外圈与外筒11卡接固定，内筒12的两端与外筒11之间均设置轴承18进行连接，一方面实现对内筒12的两端限制，提高内筒12和外筒11的连接稳定性，另一方面利用轴承18降低摩擦力的特性，有效降低内筒12与外筒11之间的摩擦阻力，进而提高内筒12的转动顺畅性。上手指13通过如下方式固定于外筒11，如图1所示，外筒11的外壁面沿长度方向设置有沿板19，上手指13焊接固定于沿板19，从而由沿板19提供一个供上手指13焊接固定于外筒11的载体，进而确本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手夹持手臂，其特征在于：包括固定安装于机械手的外筒（11）、转动连接于外筒（11）内腔的内筒（12），以及用于驱动内筒（12）旋转的驱动结构，所述外筒（11）固定设置有至少两个上手指（13），所述外筒（11）对应每个上手指（13）贯穿开设有通槽（14），所述内筒（12）于通槽（14）处设置有下手指（15），所述上手指（13）为呈圆弧状向下弯曲的细杆，所述下手指（15）为呈圆弧状向上弯曲的细杆。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械手夹持手臂，其特征在于：包括固定安装于机械手的外筒（11）、转动连接于外筒（11）内腔的内筒（12），以及用于驱动内筒（12）旋转的驱动结构，所述外筒（11）固定设置有至少两个上手指（13），所述外筒（11）对应每个上手指（13）贯穿开设有通槽（14），所述内筒（12）于通槽（14）处设置有下手指（15），所述上手指（13）为呈圆弧状向下弯曲的细杆，所述下手指（15）为呈圆弧状向上弯曲的细杆。


2.根据权利要求1所述的一种机械手夹持手臂，其特征在于：所述外筒（11）一端设置有法兰盘（16）用于连接机械手。


3.根据权利要求1所述的一种机械手夹持手臂，其特征在于：所述外筒（11）与内筒（12）间隙配合，所述内筒（12）两端设置有直径小于内筒（12）的连接销（17），所述连接销（17）套接固定有轴承（18），所述轴承（18）的外圈与外筒（11）卡接固定。

...

【专利技术属性】
技术研发人员：李加春，
申请(专利权)人：浙江慧凯模塑科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33