车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质。该车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；驾驶控制部，其基于包含所述本车辆的行驶路线的地图信息和由所述识别部识别出的识别结果，对所述本车辆的速度及转向进行控制，所述驾驶控制部在所述本车辆正在行驶于所述地图信息示出的由沿着道路的延伸方向延伸的中央隔离带将车道分隔开的区间的期间中，在由所述识别部识别出所述中央隔离带中断的规定地点的情况下与未由所述识别部识别出所述规定地点的情况下，所述驾驶控制部使所述本车辆的速度或转向的控制不同。

Vehicle control devices, vehicle control methods and storage media

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质
本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质。
技术介绍
近年来，关于自动地控制车辆的驾驶(以下，称为自动驾驶)正在不断地进行研究。另一方面，已知如下一种技术：在设置于道路的防护区段、防护体所设置的装置检测出车辆的情况下，从该装置将规定的道路信息发送给其他车辆(例如，参照日本特开平11-288498号公报)。
技术实现思路
然而，在以往的技术中，在进入本车辆正在行驶的本车道的可能性较高的其他车辆存在的情况下，关于使本车辆在假设该其他车辆进入到本车道时进行行驶的情形并未充分地检讨。其结果，有时周边状况发生变化而不能充分地对应。本专利技术的方案是考虑上述情况而做出的，其目的在于，提供一种能够与本车辆的周边状况的变化对应的车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质。本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质采用以下的结构。(1)本专利技术的一方案涉及一种车辆控制装置，具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于包含所述本车辆的行驶路线的地图信息和由所述识别部识别出的识别结果，对所述本车辆的速度及转向进行控制，在所述本车辆正在行驶于所述地图信息示出的由沿着道路的延伸方向延伸的中央隔离带将车道分隔开的区间的期间中，在由所述识别部识别出所述中央隔离带中断的规定地点的情况下与未由所述识别部识别出所述规定地点的情况下，所述驾驶控制部使所述本车辆的速度或转向的控制不同。(2)的方案是：在(1)的方案的车辆控制装置中，所述驾驶控制部在由所述识别部识别出在隔着所述中央隔离带而与本车道相邻的相向车道上存在一个以上的相向车辆、进一步识别出所述一个以上的相向车辆中存在特定的相向车辆的情况下，使所述本车辆的速度或转向的控制不同，所述特定的相向车辆在所述规定地点表示出从所述相向车道向所述本车道进行车道变更的意图。(3)的方案是：在(1)或(2)的方案的车辆控制装置中，所述驾驶控制部在由所述识别部识别出所述道路的延伸方向上的所述规定地点的位置存在将与所述本车辆的行进方向交叉的方向作为行进方向的交叉车辆的情况下，使所述本车辆的速度或转向的控制不同。(4)的方案是：在(1)至(3)中任一方案的车辆控制装置中，所述驾驶控制部，进一步在所述本车辆行驶于所述地图信息示出的地图中所包含的多个区间中的包含所述规定地点的第一区间时由所述识别部识别出所述规定地点的情况下与在所述本车辆行驶于所述多个区间中的未包含所述规定地点的第二区间时由所述识别部识别出所述规定地点的情况下，使所述本车辆的速度或转向的控制不同。(5)的方案是：在(4)的方案的车辆控制装置中，所述驾驶控制部在所述本车辆行驶于所述第一区间的情况下，与所述本车辆行驶于所述第二区间的情况相比，增大对所述本车辆的速度及转向的控制程度。(6)的方案是：在(1)至(5)中任一方案的车辆控制装置中，所述车辆控制装置还具备预测部，该预测部在由所述识别部识别出所述规定地点的情况下，预测在所述道路的延伸方向上的所述规定地点的位置是否存在与所述道路交叉的交叉路，所述驾驶控制部在由所述预测部预测出存在所述交叉路的情况下，使所述本车辆的速度或转向的控制不同。(7)的方案是，在(1)至(6)中任一方案的车辆控制装置中，所述车辆控制装置还具备地图信息更新部，在由所述识别部识别出通过了所述规定地点的其他车辆的情况下，对由通过了所述规定地点的其他车辆所进入的路线是否存在于所述地图信息示出的地图中进行判定，在判定为由通过了所述规定地点的其他车辆进入的路线未存在于所述地图中的情况下，所述地图信息更新部更新所述地图信息。(8)本专利技术的另一方案涉及一种车辆控制方法，车载计算机进行如下处理：识别本车辆的周边状况；基于包含所述本车辆的行驶路线的地图信息和识别出的所述本车辆的周边状况，对所述本车辆的速度及转向进行控制；以及在所述本车辆正在行驶于所述地图信息示出的由沿着道路的延伸方向延伸的中央隔离带将车道分隔开的区间的期间中，在识别出所述中央隔离带中断的规定地点的情况下与未识别出所述规定地点的情况下，使所述本车辆的速度或转向的控制不同。(9)本专利技术的其他方案涉及一种计算机可读取的存储介质，存储有使车载计算机执行如下处理的程序：识别本车辆的周边状况；基于包含所述本车辆的行驶路线的地图信息和识别出的所述本车辆的周边状况，对所述本车辆的速度及转向进行控制；以及在所述本车辆正在行驶于所述地图信息示出的由沿着道路的延伸方向延伸的中央隔离带将车道分隔开的区间的期间中，在识别出所述中央隔离带中断的规定地点的情况下与未识别出所述规定地点的情况下，使所述本车辆的速度或转向的控制不同。根据(1)至(9)中任一方案，能够与本车辆的周边状况的变化对应。附图说明图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。图2是表示第二地图信息示出的地图的一例的图。图3是第一控制部及第二控制部的功能结构图。图4是表示第一实施方式的自动驾驶控制装置进行一系列处理的流程的一例的流程图。图5是表示特定的相向车辆存在的场景的一例的图。图6是表示交叉车辆存在的场景的一例的图。图7是表示交叉路存在的场景的一例的图。图8是表示在地图上路线的各道路区间中的控制程度的一例的图。图9是在第四实施方式中的第一控制部的功能结构图。图10是表示地图信息的更新的情形的示意图。图11是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。附图标记说明1…车辆系统，10…相机，12…雷达装置，14…探测器，16…物体识别装置，20…通信装置，30…HMI，40…车辆传感器，50…导航装置，60…MPU，80…驾驶操作件，100…自动驾驶控制装置，120…第一控制部，130…识别部，140…行动计划生成部，142…事件决定部，144…目标轨道生成部，146…其他车辆进入预测部，148…地图信息更新部，160…第二控制部，162…取得部，164…速度控制部，166…转向控制部，200…行驶驱动力输出装置，210…制动装置，220…转向装置。具体实施方式以下，参照附图，来说明本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质的实施方式。以下，说明适用左侧通行的法规的情况，但在适用右侧通行的法规的情况下，只要将左右反过来读即可。<第一实施方式>[整体结构]图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆(以下，称为本车辆M)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源包括柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(HumanMachineInterface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(MapPositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(ControllerAreaNetwork)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以进本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于包含所述本车辆的行驶路线的地图信息和由所述识别部识别出的识别结果，对所述本车辆的速度及转向进行控制，在所述本车辆正在行驶于所述地图信息示出的由沿着道路的延伸方向延伸的中央隔离带将车道分隔开的区间的期间中，在由所述识别部识别出所述中央隔离带中断的规定地点的情况下与未由所述识别部识别出所述规定地点的情况下，所述驾驶控制部使所述本车辆的速度或转向的控制不同。

【技术特征摘要】
2018.03.15 JP 2018-0479931.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于包含所述本车辆的行驶路线的地图信息和由所述识别部识别出的识别结果，对所述本车辆的速度及转向进行控制，在所述本车辆正在行驶于所述地图信息示出的由沿着道路的延伸方向延伸的中央隔离带将车道分隔开的区间的期间中，在由所述识别部识别出所述中央隔离带中断的规定地点的情况下与未由所述识别部识别出所述规定地点的情况下，所述驾驶控制部使所述本车辆的速度或转向的控制不同。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述驾驶控制部在由所述识别部识别出在隔着所述中央隔离带而与本车道相邻的相向车道上存在一个以上的相向车辆、进一步识别出所述一个以上的相向车辆中存在特定的相向车辆的情况下，使所述本车辆的速度或转向的控制不同，所述特定的相向车辆在所述规定地点表示出从所述相向车道向所述本车道进行车道变更的意图。3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，所述驾驶控制部在由所述识别部识别出所述道路的延伸方向上的所述规定地点的位置存在将与所述本车辆的行进方向交叉的方向作为行进方向的交叉车辆的情况下，使所述本车辆的速度或转向的控制不同。4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其中，所述驾驶控制部，进一步在所述本车辆行驶于所述地图信息示出的地图中所包含的多个区间中的包含所述规定地点的第一区间时由所述识别部识别出所述规定地点的情况下与在所述本车辆行驶于所述多个区间中的未包含所述规定地点的第二区间时由所述识别部识别出所述规定地点的情况下，使所述本车辆的速度或转向的控制不同。5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，所述驾驶控制部在所述本车辆行驶于所述第一区间的情况下...

【专利技术属性】
技术研发人员：户田明祐，上田雄悟，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP