车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能够通过进行考虑到其他车辆向本车道进入的情况的车辆控制来应对本车辆的周边状况的变化的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边的物体；预测部，其在由识别部识别出将与本车辆的行进方向交叉的方向作为行进方向的交叉车辆和相对于本车辆的相向车辆接近本车辆的将来的到达地点的情况下，基于相向车辆的状态，来预测交叉车辆在本车辆所存在的本车道上成为规定速度以下的情况；以及驾驶控制部，其在由预测部预测出交叉车辆在本车道上成为规定速度以下的情况下，控制本车辆的速度或转向中的至少一方，来进行使本车辆回避与交叉车辆的接近的回避控制。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
本专利技术涉及一种车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
技术介绍
近年来，关于自动地控制车辆的驾驶(以下，称为自动驾驶)的研究不断进展。另一方面，已知有如下技术：在设置于道路的防护区段、防护体上设置的装置检测出车辆的情况下，从该装置向其他车辆发送规定的道路信息(例如，参照日本特开平11-288498号公报)。然而，在以往的技术中，在存在向本车辆正在行驶的本车道进入的可能性高的其他车辆的情况下，未充分研究设想该其他车辆向本车道进入而使本车辆行驶的情况。其结果是，有时无法充分地应对周边状况发生变化的情况。
技术实现思路
本专利技术的方案是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于，提供一种能够通过进行考虑到其他车辆向本车道进入的情况的车辆控制来应对本车辆的周边状况的变化的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。(1)本专利技术的一方案为车辆控制装置，其具备：识别部，其识别本车辆的周边的物体；预测部，其在由所述识别部识别出将与所述本车辆的行进方向交叉的方向作为行进方向的交叉车辆和相对于所述本车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边的物体；预测部，其在由所述识别部识别出将与所述本车辆的行进方向交叉的方向作为行进方向的交叉车辆和相对于所述本车辆的相向车辆接近所述本车辆的将来的到达地点的情况下，基于所述相向车辆的状态，来预测所述交叉车辆在所述本车辆所存在的本车道上成为规定速度以下的情况；以及驾驶控制部，其在由所述预测部预测出所述交叉车辆在所述本车道上成为所述规定速度以下的情况下，控制所述本车辆的速度或转向中的至少一方，来进行使所述本车辆回避与所述交叉车辆的接近的回避控制。

【技术特征摘要】
2018.03.15 JP 2018-0479941.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边的物体；预测部，其在由所述识别部识别出将与所述本车辆的行进方向交叉的方向作为行进方向的交叉车辆和相对于所述本车辆的相向车辆接近所述本车辆的将来的到达地点的情况下，基于所述相向车辆的状态，来预测所述交叉车辆在所述本车辆所存在的本车道上成为规定速度以下的情况；以及驾驶控制部，其在由所述预测部预测出所述交叉车辆在所述本车道上成为所述规定速度以下的情况下，控制所述本车辆的速度或转向中的至少一方，来进行使所述本车辆回避与所述交叉车辆的接近的回避控制。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，在由所述识别部识别出所述本车道为赶超车道、且存在于所述本车辆的前方的前行车辆从所述本车道向与所述本车道相邻的相邻车道移动的情况下，所述预测部预测为所述交叉车辆在所述本车道上成为所述规定速度以下。3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，在由所述识别部识别出所述交叉车辆进入到所述本车道的内侧规定距离以上的情况下，所述预测部基于所述相向车辆的状态，来预测所述交叉车辆在所述本车道上成为所述规定速度以下的情况。4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其中，所述驾驶控制部在由所述预测部预测出所述交叉车辆在所述本车道上成为所述规定速度以下的情况下，根据所...

【专利技术属性】
技术研发人员：户田明祐，梅田弹，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP