一种车辆控制方法、装置及系统制造方法及图纸

本申请实施例提供一种车辆控制方法、装置和系统，所述方法应用于第一车辆，所述第一车辆包括第一车载控制单元OBU，所述第一OBU与动力提供装置包括的第二OBU通信连接，所述动力提供装置用于为第一车辆提供动力，所述方法包括：所述第一OBU监测所述第一车辆的运动状态；所述第一车辆的运动状态包括所述第一车辆的牵引力矩值、加速度值、速度值中的至少一种；当确定所述第一车辆的运动状态满足预设条件时，所述第一OBU控制所述第一车辆制动，以控制所述第一车辆与所述动力提供装置的运动状态保持一致或者趋于一致。本申请实施例可以实现拖车的自动控制，减少了人力成本浪费，提高了安全性，提高了拖车的便捷性。

A Vehicle Control Method, Device and System

【技术实现步骤摘要】
一种车辆控制方法、装置及系统
本申请实施例涉及汽车
，具体涉及一种车辆控制方法、装置及系统。
技术介绍
目前，车辆的应用非常广泛，已经成为重要的交通工具。当车辆抛锚失去动力时，往往需要另一车辆提供动力将其拖到维修点进行维修。通常，是由另一车辆通过绳索牵引抛锚的第一车辆，抛锚的车辆由驾驶员对方向盘和刹车进行控制，从而跟随前进。但这种方式需要额外的驾驶员进行操作，无法实现第一车辆自动跟随动力车辆，存在操作不便、浪费人力、安全性不高的缺陷。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置及系统，旨在解决现有技术存在的拖车控制方法操作不便、浪费人力、安全性不高的技术问题。为此，本申请实施例提供如下技术方案：本申请实施例的第一方面公开了一种车辆控制方法，应用于第一车辆，所述第一车辆包括第一车载控制单元OBU，所述第一OBU与动力提供装置包括的第二OBU通信连接，所述动力提供装置用于为第一车辆提供动力，所述方法包括：所述第一OBU监测所述第一车辆的运动状态；所述第一车辆的运动状态包括所述第一车辆的牵引力矩值、加速度值和速度值中的至少一种；当确定所述第一车辆的运动状态满足预设条件时，所述第一OBU控制所述第一车辆制动，以控制所述第一车辆与所述动力提供装置的运动状态保持一致或者趋于一致。本申请实施例的第二方面，公开了一种车辆控制装置，包括：监测单元，用于监测第一车辆的运动状态；所述第一车辆的运动状态包括所述第一车辆的牵引力矩值、加速度值和速度值中的至少一种；制动控制单元，用于当确定所述第一车辆的运动状态满足预设条件时，控制所述第一车辆制动，以控制所述第一车辆与所述动力提供装置的运动状态保持一致或者趋于一致。本申请实施例的第三方面，公开了一种用于车辆控制的装置，包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行如第一方面所述的车辆控制方法。本申请实施例的第四方面，公开了一种机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得装置执行如第一方面所述的车辆控制方法。本申请实施例的第五方面，公开了一种车辆控制系统，所述系统包括第一车辆和动力提供装置，所述第一车辆包括第一车载控制单元OBU，所述动力提供装置包括第二OBU，所述第一OBU与第二OBU通信连接，其中：所述动力提供装置用于为第一车辆提供动力；所述第一车辆用于利用第一OBU监测第一车辆的运动状态，当确定所述第一车辆的运动状态满足预设条件时，控制所述第一车辆制动，以控制所述第一车辆与所述动力提供装置的运动状态保持一致或者趋于一致；其中，所述第一车辆的运动状态包括所述第一车辆的牵引力矩值、加速度值和速度值中的至少一种。本申请实施例提供的车辆控制方法及装置，可以由动力提供装置为发生故障的第一车辆提供动力，并由第一车辆的第一OBU监测第一车辆的运动状态，在确定所述运动状态满足设定条件时，控制所述第一车辆制动，以便所述第一车辆的运动状态与所述动力提供装置保持一致或者趋于一致，避免发生事故。本申请实施例提供的方法和装置，可以由发生故障、缺乏动力的第一车辆对自身状态实现控制，无需额外的驾驶员对该车辆进行控制，减少了人力成本浪费，提高了安全性，提高了拖车的便捷性。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的车辆控制系统示意图；图2为本申请一实施例提供的车辆控制方法流程图；图3为本申请另一实施例提供的车辆控制方法示意图；图4为本申请再一实施例提供的车辆控制方法示意图；图5为本申请再一实施例提供的车辆控制方法示意图；图6为本申请再一实施例提供的车辆控制方法示意图；图7为本申请一实施例提供的车辆控制装置示意图；图8是根据一示例性实施例示出的一种用于车辆控制装置的框图。具体实施方式本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置及系统，可以实现自动控制，减少了人力成本浪费，提高了安全性，提高了拖车的便捷性。在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。参见图1，为本申请实施例提供的车辆控制系统示意图。所述车辆控制系统包括动力提供装置和第一车辆。其中，所述动力提供装置和第一车辆可以使用牵引绳索实现物理连接，由动力提供装置为第一车辆提供动力。所述动力提供装置可以是任何可以提供牵引动力的装置，例如其他正常车辆。所述动力提供装置上可以包括第二车载控制单元(英文全称为OnBoardUnit，英文简称为OBU)。所述第一车辆具体可以为发生故障的、无法为自身提供动力的车辆，又可以称之为无动力车辆。所述第一车辆上安装有第一OBU，所述第一OBU与第二OBU可以实现通信连接。具体地，所述第一OBU和第二OBU可以实现V2X通信连接。所述第一OBU还用于监测第一车辆的运动状态，当确定所述第一车辆的运动状态满足预设条件时，控制所述第一车辆制动。进一步地，所述第一OBU还可以接收第二OBU发送的转角信号值；当确定所述转角信号满足转向条件时，所述第一OBU控制所述第一车辆转向。通过对第一车辆制动和转向的控制，实现了第一车辆对动力提供装置的自动跟随前进，保证安全性。具体地，动力提供装置与第一车辆之间可以通过V2X进行车辆控制与状态信号的交互。车辆控制与状态信号对实时性要求非常高，V2X的通信方法需要满足实时控制的要求。为实现第一车辆自动跟随动力装置进行运动，第一车辆需要获取动力装置的控制和状态信号，同时对这些信号进行分析处理，从而得到自身的控制指令，并发送给执行器进行执行。例如，第一车辆在跟随动力装置运动的过程中，可以对车速和牵引力矩进行闭环控制。第一车辆需要跟随动力装置的速度，当第一车辆的速度V1大于动力装置的速度值V2时，第一车辆可以主动刹车减速，直到V1小于等于V2。当第一车辆通过牵引力矩传感器检测到力矩小于Tmin时，第一车辆可以主动刹车减速，直到V1小于等于V2。第一车辆还可以主动监控动力装置的转向状态信号，若动力装置发生转向，第一车辆也应按照一定的比例系数k控制输出转向。通过上述车辆控制系统，可以实现第一车辆自动跟随动力提供装置进行运动，无需驾驶员控制车辆。抛锚车辆例如第一车辆可以通过V2X通行获取动力装置的控制意图对自身进行控制，从而达到跟随前进的目的。以上对车辆控制系统侧对本申请的实现进行了简单介绍，下面将从第一车辆的角度描述该车辆控制方法。下面将结合附图2至附图6对本申请示例性实施例示出的车辆控制方法进行介绍。参见图2，为本申请一实施例提供的车辆控制方法流程图。所述方法可以应用于第一车辆，所述第一车辆包括第一车载控制单元OBU，所述第一OBU与动力提供装置包括的第二OBU通信连接，所述动力提供装置用于为第一车辆提本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于第一车辆，所述第一车辆包括第一车载控制单元OBU，所述第一OBU与动力提供装置包括的第二OBU通信连接，所述动力提供装置用于为第一车辆提供动力，所述方法包括：所述第一OBU监测所述第一车辆的运动状态；所述第一车辆的运动状态包括所述第一车辆的牵引力矩值、加速度值、速度值中的至少一种；当确定所述第一车辆的运动状态满足预设条件时，所述第一OBU控制所述第一车辆制动，以控制所述第一车辆与所述动力提供装置的运动状态保持一致或者趋于一致。

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于第一车辆，所述第一车辆包括第一车载控制单元OBU，所述第一OBU与动力提供装置包括的第二OBU通信连接，所述动力提供装置用于为第一车辆提供动力，所述方法包括：所述第一OBU监测所述第一车辆的运动状态；所述第一车辆的运动状态包括所述第一车辆的牵引力矩值、加速度值、速度值中的至少一种；当确定所述第一车辆的运动状态满足预设条件时，所述第一OBU控制所述第一车辆制动，以控制所述第一车辆与所述动力提供装置的运动状态保持一致或者趋于一致。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一OBU监测第一车辆的运动状态包括：所述第一OBU监测第一车辆的牵引力矩值，所述牵引力矩值由所述第一车辆的牵引力矩传感器采集得到；所述确定第一车辆的运动状态满足预设条件包括：当所述第一车辆的牵引力矩值小于设定的牵引力矩阈值时，确定满足预设条件。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一OBU监测第一车辆的运动状态包括：所述第一OBU监测第一车辆的加速度值；所述确定第一车辆的运动状态满足预设条件包括：当所述第一车辆的加速度值大于或等于设定的加速度阈值时，确定满足预设条件。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一OBU监测车辆运动状态包括：所述第一OBU监测所述第一车辆的速度值；所述方法还包括：所述第一OBU接收所述第二OBU发送的动力提供装置的速度值。5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，当所述第一车辆的运动状态包括第一车辆的速度值时，所述确定第一车辆的运动状态满足预设条件包括：当所述第一车辆的速度值大于所述动力提供装置的速度值时，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李竞，
申请(专利权)人：上海汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31