车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边的状况；驾驶控制部，其控制所述本车辆的速度及转向而使所述本车辆行驶；以及判定部，其在通过所述识别部识别到前行车辆的情况下，判定所述前行车辆是否在所述本车道内从所述本车道的中央侧靠近了划分所述本车道的两个划分线中的一方的划分线，在通过所述识别部识别出所述本车道为最靠近道路外侧的规定车道的情况下，在通过所述判定部判定为所述前行车辆从所述本车道的中央侧靠近了一方的划分线的情况下，所述驾驶控制部控制所述本车辆的速度及转向，在所述本车道内使所述本车辆向所述前行车辆所靠近的划分线侧移动。据此，能够快速地躲避障碍物。

Vehicle Control Device, Vehicle Control Method and Storage Media

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
技术介绍
近年来，针对自动地控制车辆的驾驶(以下称为自动驾驶)进行了研究。另一方面，已知有在前行车躲避了障碍物时，以与前行车相同的行驶路径来进行障碍物躲避的技术(例如，参照专利文献1)。【现有技术文献】【专利文献1】日本特开2017-13678号公报
技术实现思路
【专利技术要解决的课题】然而，在以往的技术中，存在无法快速地躲避障碍物的情况。本专利技术是考虑了这样的事情而完成的，其目的之一在于提供能够快速地躲避障碍物的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。【用于解决课题的手段】本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用以下的结构。(1)本专利技术的一方式是：车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边的状况；驾驶控制部，其控制所述本车辆的速度及转向而使所述本车辆行驶；以及判定部，其在通过所述识别部作为所述周边的状况而识别到在所述本车辆所存在的本车道存在于所述本车辆的前方的前行车辆的情况下，判定所述前行车辆是否在所述本车道内从所述本车道的中央侧靠近了划分所述本车道的两个划分线中的一方的划分本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其具备：识别部，其识别本车辆的周边的状况；驾驶控制部，其控制所述本车辆的速度及转向而使所述本车辆行驶；以及判定部，其在通过所述识别部作为所述周边的状况而识别到在所述本车辆所存在的本车道存在于所述本车辆的前方的前行车辆的情况下，判定所述前行车辆是否在所述本车道内从所述本车道的中央侧靠近了划分所述本车道的两个划分线中的一方的划分线，在通过所述识别部作为所述周边的状况而识别出所述本车道为最靠近道路外侧的规定车道的情况下，在通过所述判定部判定为所述前行车辆从所述本车道的中央侧靠近了一方的划分线的情况下，所述驾驶控制部控制所述本车辆的速度及转向，以在所述本车道内使所述本车辆向所述前...

【技术特征摘要】
2018.02.26 JP 2018-0322621.一种车辆控制装置，其具备：识别部，其识别本车辆的周边的状况；驾驶控制部，其控制所述本车辆的速度及转向而使所述本车辆行驶；以及判定部，其在通过所述识别部作为所述周边的状况而识别到在所述本车辆所存在的本车道存在于所述本车辆的前方的前行车辆的情况下，判定所述前行车辆是否在所述本车道内从所述本车道的中央侧靠近了划分所述本车道的两个划分线中的一方的划分线，在通过所述识别部作为所述周边的状况而识别出所述本车道为最靠近道路外侧的规定车道的情况下，在通过所述判定部判定为所述前行车辆从所述本车道的中央侧靠近了一方的划分线的情况下，所述驾驶控制部控制所述本车辆的速度及转向，以在所述本车道内使所述本车辆向所述前行车辆所靠近的划分线侧移动。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述判定部进一步基于所述前行车辆过去在车宽方向上的位置变动，来判定在所述前行车辆从所述本车道的中央侧向一方的划分线靠近以前，所述前行车辆的行为是否稳定，在通过所述判定部判定为所述前行车辆从所述本车道的中央侧靠近了一方的划分线，且判定为在所述前行车辆向一方的划分线靠近以前，所述前行车辆的行为稳定的情况下，所述驾驶控制部使所述本车辆向所述前行车辆所靠近的划分线侧移动。3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，所述判定部进一步基于所述前行车辆过去在车宽方向上的位置变动，来判定在所述前行车辆从所述本车道的中央侧向一方的划分线靠近以前，所述前行车辆的行为是否稳定，在通过所述判定部判定为所述前行车辆从所述本车道的中央侧靠近了一方的划分线，且判定为在所述前行车辆向一方的划分线靠近以前，所述前行车辆的行为不稳定的情况下，所述驾驶控制部不使所述本车辆向所述前行车辆所靠近的划分线侧移动。4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其中，所述识别部进一步识别与所述本车道相邻而存在的两轮车专用车道，在通过所述识别部识别到所述两轮车专用车道的情况下，在通过所述判定部判定为所述前行车辆从所述本车道的中央侧靠近了非所述两轮车专用车道侧一方的划分线的情况下，所述驾驶控制部在所述本车道内使所述本车辆向所述前行车辆所靠近的划分线侧移动。5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆控制装置，其中，所述识别部进一步识别所述前行车辆的种类，在通过所述识别部识别到的所述前行车辆的种类为规定种类的情况下，即使在通过所述判定部判定为所述前行车辆从所述本车道的中央侧靠近了一方的划分线的情况下，所述驾驶控制部也不使所述本车辆向所述前行车辆所靠近的划分线侧移动。6.根据权利要求1～5中任一项所述的车辆控制装置，其中，所述判定部进一步判定所述前行车辆是否要越过所述划分线而向与所述本车...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾璐维，梅田弹，户田明祐，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP