车辆控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能够规避与从邻接车道向本车道并入的其他车辆的干涉的车辆控制装置。车辆控制装置对存在于本车辆的周边的物体进行识别，从识别到的物体之中检测具有从邻接车道向本车道并入的可能性的监视对象车辆。而且，在检测到监视对象车辆相对于邻接车道的车流的规定的相对动作的情况下，车辆控制装置执行用于防备监视对象车辆的并入的规避准备。在规避准备的执行后，在检测到监视对象车辆相对于本车辆的规定的相对动作的情况下，车辆控制装置执行用于规避监视对象车辆与本车辆的干涉的规避动作。

Vehicle Control Device

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置
本专利技术涉及车辆控制装置，特别涉及应用于能够在允许车道变更的道路自主行驶的车辆的车辆控制装置。
技术介绍
专利文献1中公开一种与在本车辆所行驶的行驶车道与合流车道合流的合流地点存在从合流车道并入行驶车道的合流车辆的情况下的车辆控制相关的技术。根据该文献公开的现有技术，对在假定为合流车辆以一定速度行驶的情况下为了顺畅的合流所需的本车辆的减速度与在假定为本车辆以一定车速行驶的情况下为了顺畅的合流所需的合流车辆的减速度进行比较。然后，根据该比较结果进行本车辆是否应该比合流车辆前行的行动判断。专利文献1：日本特开2017－132408号公报作为其他车辆向本车道并入的场景，假定了各种场景。例如，作为一般的并入的场景，能够举出在并行的两个车道间，在邻接车道行驶的其他车辆向本车道并入的场景。然而，在专利文献1所记载的现有技术中，并入的场景限定于行驶车道与合流车道的合流地点。专利文献1未公开与其他车辆从邻接车道向本车道并入的场景对应的行动判断。作为行动判断的一个方法，例如考虑基于在邻接车道行驶的其他车辆的横向位置的变化而开始减速控制等规避动作的情况。然而，横向位置的变化的检测精度较低本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：物体识别部，其对存在于本车辆的周边的物体进行识别；监视对象车辆检测部，其从由所述物体识别部识别到的物体中检测具有从邻接车道向本车道并入的可能性的监视对象车辆；规避准备执行部，其在检测到所述监视对象车辆相对于所述邻接车道的车流的规定的相对动作的情况下，执行用于防备所述监视对象车辆的并入的规避准备；规避动作执行部，其在所述规避准备的执行后，在检测到所述监视对象车辆相对于所述本车辆的规定的相对动作的情况下，执行用于规避所述监视对象车辆与所述本车辆的干涉的规避动作。

【技术特征摘要】
2018.03.02 JP 2018-0372981.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：物体识别部，其对存在于本车辆的周边的物体进行识别；监视对象车辆检测部，其从由所述物体识别部识别到的物体中检测具有从邻接车道向本车道并入的可能性的监视对象车辆；规避准备执行部，其在检测到所述监视对象车辆相对于所述邻接车道的车流的规定的相对动作的情况下，执行用于防备所述监视对象车辆的并入的规避准备；规避动作执行部，其在所述规避准备的执行后，在检测到所述监视对象车辆相对于所述本车辆的规定的相对动作的情况下，执行用于规避所述监视对象车辆与所述本车辆的干涉的规避动作。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述规避准备执行部将所述监视对象车辆从比所述邻接车道的群车速快的车速进一步加速、或所述监视对象车辆从比所述邻接车道的群车速慢的车速进一步减速作为所述监视对象车辆相对于所述邻接车道的车流的所述规定的相对动作来进行检测。3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述规避准备执行部将所述监视对象车辆与所述邻接车道上的前方车辆之间的车间距离比基准范围大、或所述车间距离比所述基准范围小作为所述监视对象车辆相对于所述邻接车道的车流的所述规定的相对动作来进行检测。4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，所述规避动作执行部将所述监视对象车辆使其车速与所述本车辆的车速相配作为所述监视对象车辆相对于所述本车辆的所述规定的相对动作来进行检测。5.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，所述规避动作执行部将所述监视对象车辆相对于所述本车辆停留在一定的车间距离规定时间以上作为所述监视对象车辆相对于所述本车辆的所述规定的相对动作来进行检测。6.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：桂洋一郎，渡边义德，田中敬朗，大町忠嗣，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP