车辆控制系统技术方案

提供一种能够提早达到沿着行驶路的行驶状态的车辆控制系统。在本发明专利技术中，根据从己方车辆向行进方向延伸的行进方向假想线、以及该行进方向假想线与行驶路规定线所成的角，赋予横摆力矩控制量。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及识别车辆行驶的行驶环境、进行驾驶支援的车辆控制系统。
技术介绍
在专利文献1中，公开了一种根据己方车辆的行驶轨迹和沿着被识别的路端的行 驶轨迹计算出目标偏航率，并对转向操作用致动器进行控制以使实际偏航率与目标偏航率 一致的技术。 现有技术文献 专利文献 专利文献1:(日本)特开2004 - 345460号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题 然而，在上述现有技术中，用沿着识别到的路端的行驶轨迹与从己方车辆向行进 方向延伸的行进方向假想线所成的角除以到达路端的到达时间而计算出目标偏航率。因 此，随着向路端靠近而逐渐使偏航率得到修正，存在一直耗费时间直到获得沿着路端的行 驶状态这一问题。 本专利技术的目的在于提供一种能够提早达到沿着路端的行驶状态的车辆控制系统。 解决技术问题的技术手段 为了实现上述目的，在本专利技术中，根据从己方车辆向行进方向延伸的行进方向假 想线、以及该行进方向假想线与行驶路规定线所成的角，赋予横摆力矩控制量。【附图说明】 图1是表示实施例1的车辆控制系统的概略结构图。图2是实施例1的电子控制单元的控制框图。 图3是表示实施例1的行驶环境识别系统的结构的框图。 图4是表示实施例1的行驶环境识别系统内的图像处理的流程图。 图5是示意性地表示具有陡峭的斜面部分的堤坝道路的概略图。 图6是示意性地对从己方车辆拍摄具有陡峭的斜面部分的堤坝道路时的影像进行 表示的拍摄图像。 图7是对在拍摄实际的道路时同时拍摄的特征点进行表示的概略图。 图8是表示实施例1中的图像数据的重合处理的概略图。 图9是在道路横断方向上对拍摄堤坝道路而识别到的结果进行表示的示意图。 图10是示意性地表示具有平缓的斜面部分的堤坝道路的概略图。 图11是示意性地对从己方车辆拍摄具有平缓的斜面部分的堤坝道路时的影像进 行表示的拍摄图像。 图12是在道路横断方向上对拍摄堤坝道路而识别到的结果进行表示的示意图。 图13是表示利用实施例1的电子控制单元执行的车辆姿势稳定控制必要性判断处 理的流程图。 图14是表示己方车辆朝向行驶路规定线转弯的情况的概略图。 图15是表示在弯路上行驶、且己方车辆朝向离开行驶路规定线的方向转弯的情况 的概略图。 图16是表示实施例1的车辆姿势稳定控制处理的流程图。 图17是表示实施例1的车辆姿势稳定控制处理的流程图。图18是表示实施例1的评价函数Ho (t)与规定值δ的关系的概略图。 图19是表示为了在实施例1的规定车速以上的转弯状态下抑制转弯而赋予的制动 力的关系的概略说明图。 图20是在实施例1的直行路上进行车辆姿势稳定控制处理的情况的时序图。 图21是表示实施例1的规定车速以上的车速下的、弯路上的车辆姿势稳定控制处 理的工作状态的时序图。 图22是表示实施例2的车辆姿势稳定控制处理的流程图。【具体实施方式】 〔实施例1〕图1是表示实施例1的车辆控制系统的概略结构图。实施例1的车辆具备行驶环境识别系统1、电动动力转向装置2、液压制动单元3、制 动增压器4、方向盘5、左前轮6、右前轮7、左后轮8、右后轮9、电子控制单元10以及车辆运动 检测传感器11。行驶环境识别系统1使用立体摄像机310a、310b，拍摄己方车辆的前方并制成行驶 环境的数据，其中，立体摄像机310a、310b安装在己方车辆的车室内前方且上方的后视镜附 近、并且是中央位置。 电动动力转向装置2基于驾驶员的转向操作转矩以及方向盘5的转向操作角或转 向操作角速度所对应的指令计算出辅助转矩，利用电动马达为转向操作转矩提供辅助，使 左右前轮6、7转向。另外，执行通过后述的车辆姿势稳定控制对车辆赋予横摆力矩的转向操 作转矩辅助控制。注意，也可以是还能够使左右前轮6、7独立于驾驶员的方向盘操作而转向 的线控转向系统，不特别限定。 液压制动单元3根据驾驶员的制动操作力、或者根据车辆状态，对向四个轮赋予制 动转矩的轮缸压独立地进行控制。该液压制动单元3既可以是实现作为现有的控制的车辆 动态控制和车辆稳定性控制这样的车辆举动控制的VDC单元，也可以是单独的液压单元，不 特别限定。制动增压器4是对驾驶员的制动踏力进行增力从而对利用制动踏板工作的主缸内 的活塞的活塞行程力进行电辅助的增力装置。利用被制动增压器4增大的力产生主缸压，并 向液压制动单元3输出。注意，并不限于进行电辅助的结构，也可以是使用发动机的负压的 负压增压器，不特别限定。车辆运动检测传感器11检测车辆的速度（车速）、前后加速度、横向加速度、偏航 率、转向操作角、转向操作转矩等。 电子控制单元10基于车辆运动检测传感器11的各检测值控制行驶环境识别系统 1、电动动力转向装置2、液压制动单元3。在规定从行驶环境识别系统1的拍摄图像中识别的 道路中的行驶路的行驶路规定线与己方车辆的行进方向（例如，从己方车辆向行进方向延 伸的行进方向假想线）交叉的情况下，电子控制单元10驱动电动动力转向装置2和/或液压 制动单元3,对车辆赋予横摆力矩和/或减速度而进行车辆姿势稳定控制，以使车辆的行进 方向与行车道平行。在此，所谓"行驶路规定线"，在识别到中心线、白线的情况下是指行车 道分界线，在识别到护栏的情况下是指将设置护栏的位置连结的线，或者是表示堤坝道路 的平坦部分与斜面部分的分界的线等（以下，也简称为"路端"）。注意，关于车辆姿势稳定控 制的细节，见后述。 液压制动单元3在被驾驶员的制动操作力驱动的情况下分别对左右前轮6、7间以 及左右后轮8、9间作用相等的制动力。另一方面，在车辆姿势稳定控制中，液压制动单元3使 左右前轮6、7间以及左右后轮8、9间的制动力具有差异而产生左右制动力，从而对车辆赋予 横摆力矩。〈关于车辆姿势稳定控制系统〉图2是实施例1的电子控制单元10的控制框图。电子控制单元10具备偏离倾向计算 部20与车辆姿势稳定控制部21。偏离倾向计算部20计算车辆从行驶车道偏离的偏离倾向， 车辆姿势稳定控制部21在偏离倾向计算部20检测出车辆从行驶车道的偏离倾向时驱动电 动动力转向装置2和/或液压制动单元3,对车辆赋予横摆力矩和/或减速度而抑制偏离倾 向。车辆姿势稳定控制部21基于己方车辆的转弯状态、以及从己方车辆向行进方向延伸的 行进方向假想线和该行进方向假想线与行驶路规定线交叉的位置处的沿行驶路规定线的 切线方向的假想行驶路规定线产生的角度（以下，记载为"所成的角Θ"，参照图14、15)进行 控制，以使己方车辆与行驶路规定线平行。偏离倾向计算部20具有行驶路规定线识别部(路端线识别部)22、车辆当前位置识 别部23、交叉时间计算部24、假想行驶路规定线计算部(假想路端线识别部)25和工作必要 性判定部26。行驶路规定线识别部22从利用行驶环境识别系统1拍摄到的己方车辆前方的图像 中识别白线、护栏、路缘石等己方车辆所行驶的行车道的左右存在的路端的分界线(包含中 心线)。车辆当前位置识别部23识别己方车辆的行进方向前方的车辆端部即车辆当前位 置，并且从车辆当前位置朝己方车辆的行进方向识别行进方向假想线。关于该行进方向前 方的车辆端部，可以将己方车辆的大致中央位置作为车辆当前位置，在己方车辆行进方向 (行进方向假想线）与右侧的行驶路规定线交叉的情况下可以将己方车辆前方本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆控制系统，其特征在于，具备：行驶路规定线识别部，其根据己方车辆的行进方向区域的信息识别行驶路的行驶路规定线；车辆姿势稳定控制部，其识别从己方车辆向行进方向延伸的行进方向假想线，根据所述行进方向假想线与所述行驶路规定线所成的角赋予横摆力矩控制量。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：高桥明，久保准，佐佐木光雄，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP