车辆控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种可以减少驻车控制时的乘员的不协调感的车辆控制装置。本发明专利技术的车辆控制装置(10)具备：路径算出部(11)，其算出车辆的驻车路径；行驶控制部(12)，其使车辆沿驻车路径行驶；以及路径选择部(13)，在沿驻车路径行驶中的车辆在反打位置近前的停止位置上停止的情况下，所述路径选择部(13)选择原来的驻车路径或者在该停止位置上算出的新的驻车路径。行驶控制部(12)使车辆从停止位置起沿路径选择部(13)选出的驻车路径行驶。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置
本揭示涉及搭载于汽车上来进行驻车控制的车辆控制装置。
技术介绍
已知有对驾驶车辆的驾驶员进行驻车操作的辅助的驻车辅助装置相关的专利技术(参考下述专利文献1)。专利文献1记载的驻车辅助装置具备驻车辅助开始指示单元、物体位置检测单元、检测信息存储单元、引导单元以及待机状态恢复指示单元(参考该文献的权利要求1等)。驻车辅助开始指示单元指示驻车操作的辅助的开始。物体位置检测单元检测存在于车辆附近的物体相对于该车辆的位置。当通过驻车辅助开始指示单元指示驻车操作的辅助的开始时，检测信息存储单元采集并存储从物体位置检测单元获得的检测信息。引导单元从指示驻车操作的辅助的开始起到驾驶员停下车辆为止设为驻车操作的辅助的待机状态，当驾驶员停下车辆时解除该待机状态，根据该停车位置来设定目标驻车位置。此外，引导单元根据目标驻车位置和检测信息存储单元中存储的检测信息来实施驻车操作的辅助的引导。当在待机状态解除后进行恢复到再待机状态的指示操作时，待机状态恢复指示单元将与该停车位置相应的目标驻车位置的设定结果抹除，而且保持到该停车时为止的期间内存储在检测信息存储单元中的检测信息而再次恢复到待机状态。根据该以往的驻车辅助装置，在待机状态解除后能使控制可靠地回到待机状态。因此，即便在错误地暂时停下时，也无须使控制从头来过，可以继续实施驻车辅助，能实施便利性高的驾驶操作的辅助(参考该文献的第0011段落等)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2005-193698号公报>
技术实现思路
专利技术要解决的问题在所述以往的驻车辅助装置中，在驻车辅助引导时，要考虑车辆接近墙壁等障碍物、车辆的驾驶员感到危险而通过制动操作来停止车辆这一情况。在该情况下，所述以往的驻车辅助装置会通过引导单元来解除待机状态。其后，驾驶员指示恢复到再待机状态，由此，通过待机状态恢复指示单元再次恢复到待机状态而继续控制(参考专利文献1的第0047-0048段落等)。但是，在该以往的驻车辅助装置中，有尽管驾驶员感到危险而停止了车辆却还是朝进一步接近障碍物的方向引导车辆之虞。在该情况下，由于驾驶员的意愿与车辆的移动方向的不一致，有驾驶员感到不协调之虞。本揭示提供一种可以减少驻车控制时的乘员的不协调感的车辆控制装置。解决问题的技术手段本揭示的一形态为一种车辆控制装置，其特征在于，具备：路径算出部，其算出车辆的驻车路径；行驶控制部，其使所述车辆沿所述驻车路径行驶；以及路径选择部，在沿所述驻车路径行驶中的所述车辆在反打位置近前停止的情况下，所述路径选择部选择原来的驻车路径或者在该停止位置上算出的新的驻车路径，所述行驶控制部使所述车辆从所述停止位置起沿所述路径选择部选出的驻车路径行驶。专利技术的效果根据本揭示的一形态，能够提供一种可以减少驻车控制时的乘员的不协调感的车辆控制装置。附图说明图1为搭载有本揭示的一实施方式的车辆控制装置的车辆的概略构成图。图2为图1所示的车辆上搭载的车辆控制装置的功能框图。图3为表示图2所示的车辆控制装置进行的车辆的驻车控制的一例的俯视图。图4为表示图2所示的车辆控制装置进行的车辆的驻车控制的一例的流程图。图5为图4所示的驻车辅助中的车辆控制装置进行的驻车控制的流程图。图6为表示车辆在图3所示的反打位置近前停下的状态的俯视图。图7为表示使车辆从图6所示的停止位置起恢复到驻车路径的恢复路径的俯视图。图8为表示使车辆从图6所示的停止位置起恢复到驻车路径的恢复路径的俯视图。具体实施方式下面，参考附图，对本揭示的车辆控制装置的实施方式进行说明。图1为搭载有本揭示的一实施方式的车辆控制装置10的车辆100的概略构成图。车辆100例如配备有作为行驶用动力源的缸内喷射式汽油发动机1和能与该发动机1接触分离的自动变速器2。再者，图1展示搭载车辆控制装置10的车辆100的一例，并不限定车辆100的构成。例如，车辆100也可将马达或者发动机及马达代替发动机1来作为行驶用动力源。此外，车辆100也可采用无级变速器(CVT)代替自动变速器2。车辆100例如是配备有传动轴3、差速器4、驱动轴5、四个车轮6、具有轮速传感器21的液压式制动器7以及电动助力转向装置8等的普通构成的后轮驱动车。车辆100配备有车辆控制装置10。车辆控制装置10是对车辆100上搭载的装置、执行器及设备类进行控制的装置。车辆控制装置10以及包括后文叙述的传感器类在内的装置、执行器及设备类构成为可以通过车内LAN或CAN通信进行信号及数据的授受。车辆控制装置10例如为电子控制单元(ElectronicControlUnit：ECU)，是驻车辅助ECU及车辆控制ECU。车辆100例如配备有多个轮速传感器21、多个单目摄像机22以及多个声呐23作为传感器。轮速传感器21根据车轮的转动来生成脉冲波形并发送至车辆控制装置10。多个单目摄像机22及多个声呐23例如配置在车辆100的前部、后部及侧部，是检测车辆周围的信息的外界识别传感器。此外，车辆100例如具有传感器24、25、26作为分别检测制动踏板、加速踏板以及方向盘的操作量(操舵角)的操作量检测传感器。再者，除了上述传感器以外，车辆100例如也可配备立体摄像机、LIDAR(LightDetectionandRanging；LaserImagingDetectionandRanging)等传感器作为外界识别传感器。此外，车辆100也可配备检测乘员的有无的落座传感器。车辆控制装置10从上述各种传感器获取车辆100外部的信息和车辆100的各部即制动踏板、加速踏板以及方向盘的操作量等。车辆控制装置10根据获取到的信息将用于实现先行车辆跟随、白线中央维持、车道保持、驻车辅助等控制的指令值发送至发动机1、自动变速器2、制动器7以及电动助力转向装置8等。车辆100例如配备有显示装置30。显示装置30例如为具备触控面板的液晶显示装置，是通过车辆控制装置10来显示图像而向乘员通知信息的图像信息输出装置。此外，显示装置30通过具备触控面板还作为供车辆100的乘员向车辆控制装置10输入信息的信息输入装置发挥功能。此外，车辆100例如配备有省略了图示的麦克风及扬声器。麦克风是供车辆100的乘员以语音向车辆控制装置10输入信息用的语音信息输入装置。此外，扬声器是通过车辆控制装置10以电子声或语音向车辆100的乘员通知信息的语音信息输出装置。图2为本实施方式的车辆控制装置10的功能框图。图3为表示车辆控制装置10进行的车辆100的驻车控制的一例的俯视图。车辆控制装置10的各部例如由计算机单元构成，所述计算机单元具备中央运算处理装置(CPU)、存储器等存储装置以及进行存储装置中存储的计算机程序、数据、信号的收发的输入输出部等。本实施方式的车辆控制装置10以下面的构成为特征，详情于后文叙述。车辆控制装置10具本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：/n路径算出部，其算出车辆的驻车路径；/n行驶控制部，其使所述车辆沿所述驻车路径行驶；以及/n路径选择部，在沿所述驻车路径行驶中的所述车辆在反打位置近前的停止位置上停止的情况下，所述路径选择部选择原来的驻车路径或者在该停止位置上算出的新的驻车路径，/n所述行驶控制部使所述车辆从所述停止位置起沿所述路径选择部选出的驻车路径行驶。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180927 JP 2018-1815541.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：
路径算出部，其算出车辆的驻车路径；
行驶控制部，其使所述车辆沿所述驻车路径行驶；以及
路径选择部，在沿所述驻车路径行驶中的所述车辆在反打位置近前的停止位置上停止的情况下，所述路径选择部选择原来的驻车路径或者在该停止位置上算出的新的驻车路径，
所述行驶控制部使所述车辆从所述停止位置起沿所述路径选择部选出的驻车路径行驶。


2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
具备判定部，所述判定部判定能否将所述停止位置作为反打位置而恢复到所述原来的驻车路径，
在所述判定部判定能够恢复的情况下，所述路径算出部不算出新的驻车路径，所述路径选择部选择所述原来的驻车路径，或者，所述路径算出部算出新的驻车路径，但所述路径选择部选择所述原来的驻车路径，所述行驶控制部将所述停止位置作为反打位置使所述车辆行驶而恢复到所述原来的驻车路径。


3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
具备接口部，所述接口部将所述路径选择部的选择结果通知所述车辆的乘员，
在所述判定部判定无法恢复的情况下，所述路径算出部算出新的驻车路径，所述路径选择部从所述原来的驻车路径和所述新的驻车路径当中选择更高效率的驻车路径，在通过所述接口部通知所述选择结果后，所述行驶控制部使所述车辆沿所述路径选择部选出的驻车路径行驶。


4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述路径选择部根据驻车路径中包含的反打位置的数量、所述车辆在驻车路径上行驶所需的时间、以及驻车路径的长度中的至少一方来算出驻车路径的效率。


5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
具备检...

【专利技术属性】
技术研发人员：松田聪，清宫大司，宫崎晃年，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP