【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种车辆控制系统，其能够识别车辆行驶时的行驶环境，进行驾驶辅助。
技术介绍
专利文献1公开了一种通过基于被识别为行驶路径的轨道计算行驶轨迹，并计算目标横摆率以使得沿所算出的行驶轨迹行驶，进行横摆率控制以使得本车辆的实际横摆率成为目标横摆率，而沿行驶路径行驶的技术。现有技术文献专利文献专利文献1：(日本)特开2004-345460号公报
技术实现思路
专利技术要解决的技术课题但是，在上述现有技术中，在行驶中有可能产生浮滑现象等情况而导致车辆横滑，难以保证车辆动作的稳定性。本专利技术的目的在于提供一种在缓慢横滑的情况下也能够保持稳定性的车辆控制系统。用于解决技术课题的技术方案为了达到上述目的，基于本车辆与在前车辆的距离以及从本车辆向行进方向延伸的行进方向假想线到在前车辆的距离，计算在前车辆与本车辆的相对偏离角，基于该相对偏离角设定横滑判断阈值，当相对偏离角超过横滑判断阈值时，控制横摆力矩以减小相对偏...
【技术保护点】
一种车辆控制系统，其特征在于，包括：相对偏离角计算部，其基于本车辆与在前车辆之间的距离和从本车辆向行进方向延伸的行进方向假想线到在前车辆的距离，来计算在前车辆与本车辆之间的相对偏离角；基于所述相对偏离角设定横滑判断阈值的横滑判断阈值设定部；横摆力矩控制部，其在所述相对偏离角超过所述横滑判断阈值时，控制横摆力矩，以使所述相对偏离角减小。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.06.14 JP 2013-1261141.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：
相对偏离角计算部，其基于本车辆与在前车辆之间的距离和从本车辆向
行进方向延伸的行进方向假想线到在前车辆的距离，来计算在前车辆与本车
辆之间的相对偏离角；
基于所述相对偏离角设定横滑判断阈值的横滑判断阈值设定部；
横摆力矩控制部，其在所述相对偏离角超过所述横滑判断阈值时，控制
横摆力矩，以使所述相对偏离角减小。
2.如权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，具有：
对操作人员的转向扭矩施加规定助力扭矩的助力扭矩控制部，
所述横摆力矩控制部在所述相对偏离角超过所述横滑判断阈值时，将向
减小所述相对偏离角侧施加的助力扭矩控制为比所述规定助力扭矩大，将向
增大所述相对偏离角侧施加的助力扭矩控制为比所述规定助力扭矩小。
3.如权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，
具有车辆运动控制部，该车辆运动控制部在车辆运动状态与目标车辆运
动状态之间的差为控制开始阈值以上时，控制各轮的制动力来进行横摆力矩
控制，以成为目标横摆率，
所述横摆力矩控制部具有控制开始阈值修正部，所述控制开始阈值修正
部在所述相对偏离角超过所述横滑判断阈值时，进行修正，使所述控制开始
阈值减小。
4.如权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，
所述横滑判断阈值设定部将所述相对偏离角中的、在通过低通滤波器的
滤波值上加上或者减去规定值而获得的值设定为横滑判断阈值。
5.如权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，
所述相对偏离角计算部包括立体摄像机，所述立体摄像机利用在多个摄
像机对同一对象物进行摄影时产生的视差计测距离。
6.如权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，
计算所述本车辆与所述在前车辆之间的距离，基于所计算的距离不足规
定距离的在前车辆计算所述相对偏离角。
7.一种车辆控制系统，其特征在于，具有：
识别本车辆与在前车辆的相对关系的摄像机；
相对偏离角计算部，其根据所识别的本车辆与在前车辆的所述相对关
系，计算在前车辆与本车辆的相对偏离角；
横摆力矩控制部，在所述相对偏离角超过基于所述相对偏离角设定的横
滑判断阈值时，控制横摆力矩，以使所述相对偏离角减小。
8.如权利要求7所述的车辆控制系统，其特征在于，
所述摄像机包括立体摄像机，所述立体摄像机利用在多个摄像机对同一
对象物进行摄影时产生的视差计测距离。
9.如权利要求8所述的车辆控制系统，其特征在于，
所述相对偏离角计算部基于本车辆与在前车辆之间的距离和从本车辆
向行进方向延伸的行进方向假想线到在前车辆的距离，来计算在前车辆与本
车辆之间的相对偏离角。
10.如权利要求9所述的车辆控制系统，其特征在于，具有...
【专利技术属性】
技术研发人员：高桥明，久保准，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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